一种双机器人横焊工作站及横焊方法技术

本发明专利技术涉及智能焊接机器人技术领域，特别涉及一种双机器人横焊工作站及横焊方法。该双机器人横焊工作站包括右直线模组、工作台、定位工装、右滑板、左滑板、左焊接机器人系统、右焊接机器人系统及左直线模组，其中定位工装设置于工作台上，定位工装用于定位上立板和下立板；左直线模组和右直线模组分别设置于工作台的两侧，左滑板和右滑板分别设置于左直线模组和右直线模组上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统分别设置于左滑板和右滑板上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统在上立板和下立板间的双V型坡口两侧同时进行焊接，在进行打底焊时形成共熔池。本发明专利技术有效避免出现夹渣、未融合及焊瘤的问题，保证焊接质量，同时实现自动化焊接。现自动化焊接。现自动化焊接。

【技术实现步骤摘要】
一种双机器人横焊工作站及横焊方法


[0001]本专利技术涉及智能焊接机器人
，特别涉及一种双机器人横焊工作站及横焊方法。

技术介绍

[0002]单面焊双面成型就是在一面焊接，另一面焊缝也能够成形良好，多用在管子焊接上，内部无法再进行焊接，单面焊双面成型有连弧焊、断弧焊之说。单面焊双面成形操作技术是采用普通焊条，以特殊的操作方法，在坡口的正面进行焊接，焊后保证坡口正反两面都能得到良好的焊缝的一种操作方法。
[0003]一般好的焊工可以做到双面成型，但是双面成型的技术并不是很容易就可以掌握的，需要相当的经验及领悟能力，所以很少用到单面焊双面成型技术，除非迫不得已，一般都用氩弧焊代替。单面焊双面成形的根焊层不光，容易出现夹渣，还易出现未融合，最易出现的是焊瘤。

技术实现思路

[0004]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种双机器人横焊工作站及横焊方法，以解决横焊V型破口的焊接打底，单面焊双面成形的根焊层不光，容易出现夹渣、未融合及出现焊瘤的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0006]本专利技术实施例提供的一种双机器人横焊工作站，包括右直线模组、工作台、定位工装、右滑板、左滑板、左焊接机器人系统、右焊接机器人系统及左直线模组，其中定位工装设置于工作台上，定位工装用于定位待焊接的上立板和下立板，上立板和下立板之间形成具有双V型坡口的横焊缝；左直线模组和右直线模组分别设置于工作台的两侧，左滑板和右滑板分别设置于左直线模组和右直线模组上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统分别设置于左滑板和右滑板上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统在双V型坡口的两侧同时进行焊接，并且在进行打底焊时形成共熔池。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述左滑板和所述右滑板均为T型结构，所述左焊接机器人系统和所述右焊接机器人系统分别设置于所述左滑板和所述右滑板的顶部。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述左焊接机器人系统包括左焊接机器人和左侧焊枪，其中左焊接机器人倒挂于所述左滑板顶部，且执行末端与左侧焊枪连接；
[0009]在一种可能的实现方式中，所述右焊接机器人系统包括右焊接机器人和右侧焊枪，其中右焊接机器人倒挂在所述右滑板的顶部，且执行末端与右侧焊枪连接。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述左焊接机器人和所述右焊接机器人均采用六自由度垂直多关节型焊接机器人。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述定位工装包括四个定位柱，其中两个定位柱用于定位所述上立板和下立板的一侧面，另外两个定位柱用于定位所述上立板和下立板的另一
侧面。
[0012]本专利技术另一实施例中，提供一种如上实施例中所述的双机器人横焊工作站的横焊方法，包括如下步骤：
[0013]待焊接的上立板和下立板通过定位工装定位在工作台上，上立板的下端和下立板的上端之间形成具有双V型坡口的横焊缝；
[0014]左直线模组和右直线模组分别驱动左焊接机器人系统和右焊接机器人系统至横焊缝的一端；
[0015]左焊接机器人和右焊接机器人分别带动左侧焊枪和右侧焊枪至双V型坡口两侧底部，进行打底焊，并且形成共熔池；
[0016]左直线模组和右直线模组分别驱动左焊接机器人系统和右焊接机器人系统继续做直线运动，使左侧焊枪和右侧焊枪完成打底横焊，形成双V型坡口底部的狭窄部焊缝；
[0017]在双V型坡口外侧的宽阔部进行焊接，左侧焊枪和右侧焊枪沿横向同步进行多层多道叠焊，直至填满双V型坡口外侧的宽阔部，从而完成整个横焊工艺过程。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述双V型坡口包括位于左侧的左下破口和左上破口及位于右侧的右下坡口和右上坡口；
[0019]所述共熔池包括相互连通的共熔池左部和共熔池右部；
[0020]所述左侧焊枪喷射出的保护气体，经过左下破口和左上破口的导流作用，悬浮托举冷却共熔池左部；
[0021]所述右侧焊枪喷射出的保护气体，经过右下坡口和右上坡口的导流作用，悬浮托举冷却共熔池右部。
[0022]在一种可能的实现方式中，在所述双V型坡口的宽阔部进行多层多道叠焊时，每道叠焊在前一道焊缝宽度的1/3处开始施焊。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述左侧焊枪上的左侧焊丝和所述右侧焊枪上的右侧焊丝对称设置。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述双V型坡口的底部狭窄部焊缝是所述左侧焊枪和所述右侧焊枪采用往复直线运条的方法完成。
[0025]本专利技术的优点及有益效果是：本专利技术提供的一种双机器人横焊工作站及横焊方法，操作简单，实现自动焊接，保证焊接质量；
[0026]本专利技术采用双机器人在双V型坡口的两侧同时进行焊接，具有起始共熔池点和终止共熔池点，双V型坡口的狭窄部熔接金属纯度高，有效避免出现夹渣，提高融合性，焊缝光滑，不会出现焊瘤现象；
[0027]本专利技术采用双机器人在双V型坡口的两侧同时进行焊接，熔池的融化状态时间长，铁水流动性好，气体逃逸时间长，保证产品质量；
[0028]本专利技术采用双机器人在双V型坡口的两侧同时进行焊接，双V型坡口的两侧热量同步且均匀，可以有效控制焊后变形。
[0029]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0030]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0031]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0032]图1为本专利技术实施例中一种双机器人横焊工作站的轴测图；
[0033]图2为本专利技术实施例中一种双机器人横焊工作站的主视图；
[0034]图3为图2中I处放大图；
[0035]图中：1、右直线模组，2、工作台，3、定位工装，4、右滑板，5、左滑板，6、左焊接机器人，7、右焊接机器人，8、下立板，9、上立板，10、右上坡口，11、右侧焊枪，12、右侧焊丝，13、共熔池右部，14、左侧焊枪，15、左侧焊丝，16、共熔池左部，17、左上破口，18、左下破口，19、右下坡口，20、左直线模组。
具体实施方式
[0036]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0037]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双机器人横焊工作站，其特征在于，包括右直线模组(1)、工作台(2)、定位工装(3)、右滑板(4)、左滑板(5)、左焊接机器人系统、右焊接机器人系统及左直线模组(20)，其中定位工装(3)设置于工作台(2)上，定位工装(3)用于定位待焊接的上立板(9)和下立板(8)，上立板(9)和下立板(8)之间形成具有双V型坡口的横焊缝；左直线模组(20)和右直线模组(1)分别设置于工作台(2)的两侧，左滑板(5)和右滑板(4)分别设置于左直线模组(20)和右直线模组(1)上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统分别设置于左滑板(5)和右滑板(4)上，左焊接机器人系统和右焊接机器人系统在双V型坡口的两侧同时进行焊接，并且在进行打底焊时形成共熔池。2.根据权利要求1所述的双机器人横焊工作站，其特征在于，所述左滑板(5)和所述右滑板(4)均为T型结构，所述左焊接机器人系统和所述右焊接机器人系统分别设置于所述左滑板(5)和所述右滑板(4)的顶部。3.根据权利要求2所述的双机器人横焊工作站，其特征在于，所述左焊接机器人系统包括左焊接机器人(6)和左侧焊枪(14)，其中左焊接机器人(6)倒挂于所述左滑板(5)顶部，且执行末端与左侧焊枪(14)连接；所述右焊接机器人系统包括右焊接机器人(7)和右侧焊枪(11)，其中右焊接机器人(7)倒挂在所述右滑板(4)的顶部，且执行末端与右侧焊枪(11)连接。4.根据权利要求3所述的双机器人横焊工作站，其特征在于，所述左焊接机器人(6)和所述右焊接机器人(7)均采用六自由度垂直多关节型焊接机器人。5.根据权利要求1所述的双机器人横焊工作站，其特征在于，所述定位工装(3)包括四个定位柱，其中两个定位柱用于定位所述上立板(9)和下立板(8)的一侧面，另外两个定位柱用于定位所述上立板(9)和下立板(8)的另一侧面。6.一种横焊方法，其特征在于，包括如权利要求1
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5任一项所述的双机器人横...

【专利技术属性】
技术研发人员：张书生，朱维金，李宏利，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：