本申请公开了一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置及其监测方法，涉及输电线路交叉跨越距离测量技术领域，包括停机旋转检测台、无人机以及双目相机，所述停机旋转检测台分布设置在输电线路交叉跨越点周围，所述双目相机固定设置在所述无人机上，所述无人机能够带着双目相机降落在所述停机旋转检测台上，并能够通过双目相机对输电线路交叉跨越点进行拍摄。这样的方式就可以非常灵活地设置观测点，观测点距离输电线路交叉跨越点可近可远，可多可少，只要能够准确获得线缆的间隔数据，可以随便控制，非常方便。整个装置结构简单，成本低廉，操作方便便于组装和检修。操作方便便于组装和检修。操作方便便于组装和检修。
【技术实现步骤摘要】
机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置及其监测方法
[0001]本申请涉及输电线路交叉跨越距离测量
，尤其涉及一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置及其监测方法。
技术介绍
[0002]输电线路导线安全间距是线路正常安全运行的前提之一，为了保证输电线路的安全运行，对不同电压等级的线路的导线安全间距有不同的要求，高压输电线间距过小时容易出现相间闪络和短路等故障。因此对交叉跨越距离的测量就显得尤为重要。目前现有的输电线交叉跨越距离巡检基本依靠传统的人工巡检，工作强度大，效率低，且人工巡检容易出现误判或者漏判。针对这一问题，各地研发、试验了诸如利用激光测距定位、无人机检测、摄影测量技术等方面的解决方案，如CN104807449A公开了一种基于立体摄影测量的输电线路交叉跨越测量系统，所述系统包括相机控制模块、校验模块和数据处理模块；所述相机控制模块用于控制双目系统中两部立体相机同步拍摄图像，并将所拍摄图像导出到设定目录；所述校验模块完成标靶的量测、双目系统的校验并将校验获得的参数保存在文件中；数据处理模块用于量测拍摄的输电线之间或者是输电线和其他被交跨物体之间的距离。在使用时，监测装置通常是固定安装在杆塔或者其他便于观测的位置，在南方山区或者丘陵等云雾较多的地区，经常导致因云雾太大无法准确测量输电线路交叉跨越点的间距。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，本申请之一提供了一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，包括停机旋转检测台、无人机以及双目相机；所述停机旋转检测台分布设置在输电线路交叉跨越点周围；所述双目相机固定设置在所述无人机上，所述无人机能够带着双目相机降落在所述停机旋转检测台上，并能够通过双目相机对输电线路交叉跨越点进行拍摄。
[0004]优选地，所述停机旋转检测台设置在以输电线路交叉跨越点为圆心半径为300米的范围内。这样的间距范围能够很好地观测到输电线路交叉跨越点的情况，常用的相机能够清晰拍下图片。
[0005]优选地，所述停机旋转检测台共设置四个，分别位于输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上。经过大量的实践验证，在相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上获得的图像数据能够更准确地反应真实的交叉跨越点线路间距，这样就能够保证检测的准确性，最终达到准确监测、预警的目的。
[0006]优选地，所述停机旋转检测台的底部固定设置有固定支腿，所述固定支腿采用角钢制成，所述角钢的底部设成尖锐的形状，以便于插入地面实现停机旋转检测台的固定。由于输电线路交叉跨越点大多数都是在野外，为了方便固定安装停机旋转检测台，在停机旋转检测台的下方焊接多根角钢，然后在现场将停机旋转检测台以及角钢压入地面就可以实现快速固定，这样的结构简单容易制作，而且方便安装、拆卸。由于无人机其腹部是自带飞
行观察用的摄像头的，可以利用该摄像头经常观察停机旋转检测台的状态，如果发现有变形或者存在故障时就派人及时处理即可。
[0007]优选地，所述停机旋转检测台包括检测台本体、旋转电机以及转盘；所述检测台本体为圆柱体结构，其中部开设有转盘放置槽，所述转盘放置槽为一圆柱槽体，该转盘放置槽内固定设置有所述旋转电机，所述旋转电机的输出转轴朝上，所述旋转电机的输出转轴与所述转盘固定连接；所述旋转电机能够带动所述转盘360度旋转。
[0008]优选地，所述停机旋转检测台还设置有控制单元，所述控制单元设置在所述转盘放置槽内；所述控制单元包括电源单元、控制器单元、电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元；所述电源单元包括蓄电池，其分别与控制器单元、电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元电性连接，用于为各个单元提供电能；所述控制器单元分别与电机驱动单元、无线通讯单元以及无人机检测单元电连接，其中电机驱动单元的输出端与旋转电机电连接；无线通讯单元通过无线电波与控制终端进行通讯，用于发送、接收控制中心的控制指令；无人机检测单元包括红外线检测传感器，用于检测无人机是否降落完成。整个停机旋转检测台的控制由控制中心进行远程控制，配合无人机自身的飞行观察用摄像机调整停机旋转检测台。比如无人机降落在A停机旋转检测台时，先根据无人机自身的摄像机判断降落位置，然后控制无人机下降，下降后通过红外线检测传感器判断无人机是否已经停靠在A停机旋转检测台上，如果完成停靠，则通过观察双目相机采集到的图像同时遥控旋转电机转动，以达到双目相机最适合的角度。整个观测过程均远程遥控，不需要人员到现场操作，降低了操作人员的工作强度，节省了人力成本。
[0009]优选地，所述角钢共设置有3跟，其长度为1~2米，分别间隔120度焊接设置在所述停机旋转检测台的底部。这样的机构相对于一根角钢作为支撑固定更为可靠和稳定。
[0010]优选地，所述无人机的起落架两侧分别固定设置有相机支架，所述相机支架上面固定设置有所述双目相机。无人机的起落架两侧均分别固定设置有相机支架，这样的结构可以保证无人机的重心位于中心部位，不至于因为重心不在中心导致飞行不稳。此外，相机支架上还设置有提供相机使用的电池以及控制电路。控制电路应当包括图像收发的通信模块，用于控制中心进行远程接收图像信息。
[0011]本申请之二提供了一种基于上述机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置的监测方法，包括以下步骤：S1、停机旋转检测台安装固定；将4个停机旋转检测台分别固定设置在输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上，并且保证每一个停机旋转检测台距离输电线路交叉跨越点直线距离不大于300米。
[0012]S2、遥控无人机将双目相机运送到停机旋转检测台；按常规的遥控方式，将无人机遥控飞行并降落到固定好的停机旋转检测台上。
[0013]S3、调整停机旋转检测台使双目相机对准被测试的输电线路交叉跨越点；无人机完成降落后，开启并接受双目相机的图像，根据图像控制停机旋转检测台上的旋转电机转
动，旋转电机带动转盘以及无人机转动，直到对准被测试的输电线路交叉跨越点。
[0014]S4、开始利用双目相机对被测试的输电线路交叉跨越点进行拍摄并将图像数据发送给控制中心进行运算获得结果值，然后存储以待比对；S5、完成一个测试点的测试后，再次按步骤S1~S4的步骤进行下一个测试点的观测，直到完成所有测试点观测；S6、将所有测试点的测试结果进行对比、求和并计算平均值，该平均值就是被测输电线路交叉跨越点的间距。
[0015]S7、完成测试，控制无人机返回。
[0016]10根据权利要求9所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置的监测方法，其特征在于：所述停机旋转检测台共安装4个包括测试点A、测试点B、测试点C、测试点D，四者均位于输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上。
[0017]本申请公开的一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，包括停机旋转检测台、无人机以及双目相机，所述停机旋转检测台分布设置在输电线路交叉跨越点周围，所述双目相机固定设置在所述无人机上，所述无人机能够带着双目相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于，包括停机旋转检测台（1）、无人机（3）以及双目相机（4）；所述停机旋转检测台（1）分布设置在输电线路交叉跨越点周围；所述双目相机（4）固定设置在所述无人机（3）上，所述无人机（3）能够带着双目相机（4）降落在所述停机旋转检测台（1）上，并能够通过双目相机（4）对输电线路交叉跨越点进行拍摄。2.根据权利要求1所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于：所述停机旋转检测台（1）设置在以输电线路交叉跨越点为圆心半径为300米的范围内。3.根据权利要求2所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于：所述停机旋转检测台（1）共设置四个，分别位于输电线路交叉跨越点的俯视图上相邻两路输电线路构成的夹角角平分线上。4.根据权利要求3所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于：所述停机旋转检测台（1）的底部固定设置有固定支腿（2），所述固定支腿（2）采用角钢制成，所述角钢的底部设成尖锐的形状，以便于插入地面实现停机旋转检测台（1）的固定。5.根据权利要求4所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于：所述停机旋转检测台（1）包括检测台本体（10）、旋转电机（11）以及转盘（12）；所述检测台本体（10）为圆柱体结构，其中部开设有转盘放置槽（100），所述转盘放置槽（100）为一圆柱槽体，该转盘放置槽（100）内固定设置有所述旋转电机（11），所述旋转电机（11）的输出转轴朝上，所述旋转电机（11）的输出转轴与所述转盘（12）固定连接；所述旋转电机（11）能够带动所述转盘（12）旋转360度。6.根据权利要求5所述的机载双目式输电线路交叉跨越点监测装置，其特征在于：所述停机旋转检测台（1）还设置有控制单元，所述控制单元设置在所述转盘放置槽（100）内；所述控制单元包括电源单元、控制器...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐捷，黄志都，崔志美，王乐，于荣华，欧阳健娜，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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