本发明专利技术公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，涉及工业机器人技术领域，解决了现有装置不便于对抓取结构进行倾斜角度控制的问题。一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括机械臂主体；所述机械臂主体底座左侧固定连接有液压泵机；所述机械臂主体顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级铰接座前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；通过控制部电路控制四角液压缸伸缩部伸缩，通过与支撑架配合，可以对四组内侧板角度进行调节，从而可以控制四组内侧板前端铰连接的调角盘倾斜度，从而可以使调角盘前端铰连接的灵活抓取结构进行倾斜角度控制，便于对抓取结构进行多角度调节。节。节。
【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的货物抓取装置
[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种用于工业机器人的货物抓取装置。
技术介绍
[0002]多关节型工业机器的手臂与人一体上肢类似，其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，能与其他工业机器人协调工作，这种工业机器人应用越来越广泛，现有工业机器人不便于对小型无序货物进行抓取。
[0003]经过检索例如专利号为CN109159140A的专利公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座，所述底座的顶壁上固定连接有法兰连接板，所述底座的底壁中央固定连接有圆柱体，所述圆柱体的底壁上连接有万向节，所述万向节远离圆柱体的一端固定连接有水平的支撑板，所述支撑板的顶壁上开设有两个上下连通的矩形开口，所述矩形开口上侧的底座上安装有一级抓取机构，且一级抓取机构可延伸至支撑板的下侧，所述底座的底壁上安装有与一级抓取机构连接的调节机构，优点在于：本专利技术能够根据货物抓取位置的需求进行相应的调整，并且避免货物在搬运时出现掉落的情况。
[0004]再例如专利号为CN110281261A的专利公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括支撑框，所述支撑框的内部设置有双轴电机，所述双轴电机两侧的输出轴上设置有螺杆一和螺杆二，所述螺杆一上套设有夹板一，所述夹板一和所述夹板二与所述支撑框之间设置有限位机构，所述夹板一和所述夹板二内部的底端分别均开设有若干通孔，所述夹板一和所述夹板二的一侧设置有框体，所述框体内部的底端设置有辅助夹紧装置，所述框体内部一侧的顶端设置有驱动电机，所述驱动电机与所述辅助夹紧装置之间通过滑轮组相配合连接，有益效果：工作稳定，能够在抓取过程中对货物进行双重加固，避免造成货物掉落情况的发生，使用方便，操作简单，工作效率高。
[0005]基于上述，传统的用于工业机器人的货物抓取装置一般为夹板结构，不便于对不同大小和不同摆放角度的货物进行无序抓取，装置的适配性较差，不便于对抓取结构进行倾斜角度控制，不能进一步对抓取结构进行多角度调节，不便于完成对微型货物零部件的抓取。
[0006]因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种用于工业机器人的货物抓取装置。
技术实现思路
[0007]（一）技术问题本专利技术的目的在于提供一种用于工业机器人的货物抓取装置，以解决上述
技术介绍
中提出的传统的用于工业机器人的货物抓取装置一般为夹板结构，不便于对不同大小和不同摆放角度的货物进行抓取，装置的适配性较差，不便于对抓取结构进行倾斜角度控制，不能进一步对抓取结构进行多角度调节，不便于完成对微型货物零部件的抓取的问题。
[0008]（二）技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于工业机器人的货物抓取装
置，包括机械臂主体；所述机械臂主体底座左侧固定连接有液压泵机；所述机械臂主体顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级调角结构包括一级铰接座、控制部和伺服电机，一级铰接座通过铰连接设置于机械臂主体顶部末端处，控制部固定连接于一级铰接座左侧立面处，伺服电机固定连接于一级铰接座前端；所述一级铰接座前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；所述灵活抓取结构前端设置有抓持瓣，抓持瓣数量设置为四组。
[0009]优选的，所述二级调角结构包括：倾斜调节架，其为十字型结构，倾斜调节架通过同轴连接设置于伺服电机转轴前端处；四角摄像头，四角摄像头数量设置为四组，其固定连接于倾斜调节架内侧凹陷角处。
[0010]优选的，所述二级调角结构还包括：延伸架，延伸架固定连接于倾斜调节架外侧立面处；四角液压缸，四角液压缸数量设置为四组，其通过铰连接设置于延伸架前侧。
[0011]优选的，所述二级调角结构还包括：支撑架，支撑架固定连接于倾斜调节架前端立面处；内侧板，内侧板数量设置为四组，内侧板通过铰连接设置于支撑架前端处，内侧板前端外侧立面处与四角液压缸伸缩部前端通过铰连接。
[0012]优选的，所述二级调角结构还包括：调角盘，调角盘为圆盘形结构，调角盘通过铰连接设置于四组内侧板前端处；延伸头，延伸头数量设置为四组，延伸头固定连接于调角盘外曲侧面，其与内侧板前端通过铰连接。
[0013]优选的，所述二级调角结构还包括：滑槽，滑槽数量设置为四组，其等距开设于调角盘曲侧面，其与延伸头相隔角度为四十五度；延伸螺纹管，延伸螺纹管固定连接于调角盘前端立面处。
[0014]优选的，所述二级调角结构还包括：内铰接座，内铰接座固定连接于延伸螺纹管前端立面处；前延杆，其数量设置为四组，前延杆固定连接于内铰接座前端立面处。
[0015]优选的，所述灵活抓取结构包括：内置法兰套，内置法兰套设置于四组内侧板相对内侧；支撑板，其数量设置为四组，其固定连接于内置法兰套前端立面处，支撑板前端与调角盘后端立面相固定。
[0016]优选的，所述灵活抓取结构还包括：内置液压缸，内置液压缸通过法兰连接设置于内置法兰套内曲侧面；伸缩固定盘，其固定连接于内置液压缸前侧伸缩部末端处；
一级连杆，一级连杆数量设置为四组，其固定连接于伸缩固定盘前端；二级连杆，其通过铰连接设置于一级连杆前端，其位于滑槽内侧。
[0017]优选的，所述抓持瓣包括：圆槽，圆槽固定连接于四组抓持瓣相对内侧处；扇形座，扇形座设置于调角盘前侧；等距铰接座，其数量设置为八组，其固定连接于扇形座后端立面处，其分别于前延杆和二级连杆前端铰连接；夹持锥瓣，夹持锥瓣固定连接于扇形座前端。
[0018]（三）有益效果1、本专利技术通过设置四角摄像头，通过四角摄像头对灵活抓取结构前侧的货物进行四个角度的拍摄，通过将四组图像进行合并后，通过控制部内部处理器进行综合处理后，可以形成对货物外形的立体判断，便于控制部控制伺服电机转动和四角液压缸运转进行配合，便于实时对货物抓取角度进行设定，进而便于对不同大小和不同摆放角度的货物进行无序抓取，提高了装置的适配性。
[0019]2、本专利技术还通过设置二级调角结构，通过与一级调角结构配合后，通过控制台控制中部电机运转，通过控制部检测四角摄像头合成图像后，通过处理器计算得出抓取角度后，通过控制部电路控制机械臂主体进行角度偏转后，通过电路控制液压泵机运转，通过管道使四组四角液压缸进行运转，通过四角液压缸伸缩部伸缩，通过与支撑架配合，可以对四组内侧板角度进行调节，从而可以控制四组内侧板前端铰连接的调角盘倾斜度，从而可以使调角盘前端铰连接的灵活抓取结构进行倾斜角度控制，便于对抓取结构进行多角度调节。
[0020]3、本专利技术还通过设置抓持瓣，通过调角盘对灵活抓取结构进行角度调节后，通过控制部电路控制内置液压缸运转，可以使其伸缩部向后收缩，从而使四组一级连杆带动二级连杆于滑槽内侧向后滑动，从而带动四组扇形座后端的相对外圈等距铰接座向后翻折，通过与前延杆配合，可以使四组抓持瓣进行分裂张开，从而通过控制部控制内置液压缸运转伸缩，可以对抓持瓣进行开合控制，从而便于完成对微型货物零部件的抓取。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于：包括机械臂主体(1)；所述机械臂主体(1)底座左侧固定连接有液压泵机(2)；所述机械臂主体(1)顶部末端通过铰连接设置有一级调角结构；所述一级调角结构包括一级铰接座(3)、控制部(301)和伺服电机(302)，一级铰接座(3)通过铰连接设置于机械臂主体(1)顶部末端处，控制部(301)固定连接于一级铰接座(3)左侧立面处，伺服电机(302)固定连接于一级铰接座(3)前端；所述一级铰接座(3)前端通过铰连接设置有二级调角结构；所述二级调角结构前端设置有灵活抓取结构；所述灵活抓取结构前端设置有抓持瓣(7)，抓持瓣(7)数量设置为四组。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构包括：倾斜调节架(4)，其为十字型结构，倾斜调节架(4)通过同轴连接设置于伺服电机(302)转轴前端处；四角摄像头(401)，四角摄像头(401)数量设置为四组，其固定连接于倾斜调节架(4)内侧凹陷角处。3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：延伸架(402)，延伸架(402)固定连接于倾斜调节架(4)外侧立面处；四角液压缸(4021)，四角液压缸(4021)数量设置为四组，其通过铰连接设置于延伸架(402)前侧。4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：支撑架(403)，支撑架(403)固定连接于倾斜调节架(4)前端立面处；内侧板(4031)，内侧板(4031)数量设置为四组，内侧板(4031)通过铰连接设置于支撑架(403)前端处，内侧板(4031)前端外侧立面处与四角液压缸(4021)伸缩部前端通过铰连接。5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述二级调角结构还包括：调角盘(5)，调角盘(5)为圆盘形结构，调角盘(5)通过铰连接设置于四组内侧板(4031)前端处；延伸头(501)，延伸头(501)数量设置为四组，延伸头(501)固定连接于调角盘(5)外曲侧面，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：刚建华，杜成刚，鲁明珠，姜荣东，王炳章，周建起，
申请(专利权)人：沧州师范学院，
类型：发明
国别省市：
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