机器人运动状态的指示方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人运动状态的指示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取所述机器人当前的实际运行参数；根据所述实际运行参数确定所述机器人的运动状态；根据所述机器人的运动状态进行相应的指示。在本申请实施例中，通过获取机器人当前的实际运行参数，进而根据实际运行参数确定机器人的实际运动状态，并根据机器人的实际运动状态作出相应的指示，能够准确提示机器人的运动状态。的运动状态。的运动状态。

【技术实现步骤摘要】
机器人运动状态的指示方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人运动状态的指示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的蓬勃发展，各行业(特别是生产制造领域)都开始使用搬运机器人来减轻人工作业的压力。
[0003]然而，搬运机器人在进行转弯或曲线行走时，虽然搬运机器人一般都具有避障功能，但仍会有与人或物相撞的风险，因此在搬运机器人进行转弯或曲线行走时，有必要进行状态指示。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种机器人运动状态的指示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够准确提示机器人的运动状态。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人运动状态的指示方法，所述方法包括：
[0006]获取所述机器人当前的实际运行参数；
[0007]根据所述实际运行参数确定所述机器人的运动状态；
[0008]根据所述机器人的运动状态进行相应的指示。
[0009]在上述实现过程中，通过获取机器人当前的实际运行参数，进而根据实际运行参数确定机器人的实际运动状态，并根据机器人的实际运动状态作出相应的指示，能够准确提示机器人的运动状态。
[0010]进一步地，所述根据所述实际运行参数确定所述机器人的运动状态，包括：
[0011]根据所述实际运行参数确定所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个；
[0012]根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态。
[0013]在上述实现过程中，根据机器人的角速度、线速度以及曲率半径中的至少一个来确定机器人的运动状态，可以更加准确地确定机器人的运动状态。
[0014]进一步地，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径确定所述机器人的运动状态，包括：
[0015]若所述曲率半径大于或等于曲率半径阈值，确定所述机器人为直行状态；
[0016]若所述曲率半径小于曲率半径阈值，确定所述机器人为转弯状态或原地自旋状态。
[0017]在上述实现过程中，可以根据机器人行走路线的曲率半径快速确定机器人的具体运动状态，进一步提高确定机器人具体运动状态的准确性及有效性。
[0018]进一步地，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及
所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：
[0019]若所述曲率半径大于或等于曲率半径阈值，所述角速度的绝对值小于第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值大于第一线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为直行状态；
[0020]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述角速度的绝对值大于所述第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值大于或等于第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为转弯状态；
[0021]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述角速度的绝对值大于所述第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值小于所述第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为原地自旋状态。
[0022]在上述实现过程中，根据机器人行走路线的曲率半径和曲率半径阈值的关系，以及角速度、线速度的大小，确定机器人的运动状态为直行状态、转弯状态或原地自旋状态，可以进一步确定机器人的运动状态，更加明确机器人是处于哪种运动状态。
[0023]进一步地，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：
[0024]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，且所述线速度大于或等于所述第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为前进转弯状态；
[0025]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，且所述线速度小于第三线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为后退转弯状态；
[0026]其中，所述第二线速度阈值和所述第三线速度阈值的正负符号相反。
[0027]在上述实现过程中，根据机器人行走路线的曲率半径和曲率半径阈值的关系，以及角速度、线速度的大小，确定机器人的运动状态为前进转弯或者后退转弯状态，可对机器人的运动状态进一步进行细分，后续可根据具体的运动状态进行相应的指示，可以丰富指示的种类，提升了机器人的人机交互体验。
[0028]进一步地，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：
[0029]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度大于或等于所述第二线速度阈值，且所述角速度大于所述第一角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为前进左转弯状态；
[0030]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度大于或等于所述第二线速度阈值，且所述角速度小于第二角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为前进右转弯状态；
[0031]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度小于第三线速度阈值，且所述角速度小于所述第二角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为后退左转弯状态；
[0032]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度小于所述第三线速度阈值，且所述角速度大于所述第一角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为后退右转弯状态；
[0033]其中，所述第二角速度阈值和所述第一角速度阈值的正负符号相反，所述第三线速度阈值和所述第二线速度阈值的正负符号相反。
[0034]在上述实现过程中，根据机器人行走路线的曲率半径和曲率半径阈值的关系，以及角速度、线速度的大小，确定机器人的运动状态为前进右转弯、前进左转弯、后退右转弯或者后退左转弯状态，可对机器人的运动状态进一步进行细分，提高了确定机器人运动状态的准确性，后续可根据具体的运动状态进行相应的指示，进一步丰富了指示的种类，能够进行更加准确的运动状态提示，提升了机器人的人机交互体验。
[0035]进一步地，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：
[0036]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度的绝对值小于所述第二线速度阈值，且所述角速度大于所述第一角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为原地向左自旋状态；
[0037]若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度的绝对值小于所述第二线速度阈值，且所述角速度小于第二角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为原地向右自旋状态；
[0038]其中，所述第二角速度阈值和所述第一角速度阈值的正负符号相反。
[0039]在上述实现过程中，在上述实现过程中，根据机器人行走路线的曲率半径和曲率半径阈值的关系，以及角速度、线速度的大小，确定机器人的运动状态为原本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述机器人当前的实际运行参数；根据所述实际运行参数确定所述机器人的运动状态；根据所述机器人的运动状态进行相应的指示。2.根据权利要求1所述的机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述根据所述实际运行参数确定所述机器人的运动状态，包括：根据所述实际运行参数确定所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个；根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态。3.根据权利要求2所述的机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：若所述曲率半径大于或等于曲率半径阈值，确定所述机器人为直行状态；若所述曲率半径小于曲率半径阈值，确定所述机器人为转弯状态或原地自旋状态。4.根据权利要求2所述的机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：若所述曲率半径大于或等于曲率半径阈值，所述角速度的绝对值小于第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值大于第一线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为直行状态；若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述角速度的绝对值大于所述第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值大于或等于第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为转弯状态；若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述角速度的绝对值大于所述第一角速度阈值，且所述线速度的绝对值小于所述第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为原地自旋状态。5.根据权利要求2所述的机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，且所述线速度大于或等于所述第二线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为前进转弯状态；若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，且所述线速度小于第三线速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为后退转弯状态；其中，所述第二线速度阈值和所述第三线速度阈值的正负符号相反。6.根据权利要求2所述的机器人运动状态的指示方法，其特征在于，所述根据所述机器人行走路线的曲率半径、所述机器人的角速度以及所述机器人的线速度中的至少一个确定所述机器人的运动状态，包括以下至少一者：若所述曲率半径小于所述曲率半径阈值，所述线速度大于或等于所述第二线速度阈值，且所述角速度大于所述第一角速度阈值时，确定所述机器人的运动状态为前进左转弯
状态；若所述曲率半径小于所述曲率...

【专利技术属性】
技术研发人员：张弛，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：