车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的行驶控制装置(70)，具备：转弯控制部(72)，通过使前轮转向角调整装置(10)、后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，来实施使转弯状态量追随目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部(73)，在实施转弯辅助控制时未进行转向操纵时，导出保持转矩，并指示转向操纵装置(20)对方向盘(21)施加该保持转矩。在未进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使后轮转向角调整装置(30)以及制动装置(40)中的至少一个装置驱动，另一方面不使前轮转向角调整装置(10)驱动。在进行转向操纵的情况下的转弯辅助控制中，转弯控制部(72)使前轮转向角调整装置(10)驱动。使前轮转向角调整装置(10)驱动。使前轮转向角调整装置(10)驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制装置


[0001]本专利技术涉及车辆的行驶控制装置。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了实施转弯辅助控制的行驶控制装置的一个例子，其中，上述转弯辅助控制辅助在行驶车道上行驶的车辆的转弯。在该行驶控制装置中，当在驾驶员未进行转向操纵的状况下使车辆转弯的情况下，通过自动地调整与转向操纵装置连结的前轮的转向角来使车辆转弯。
[0003]专利文献1：日本特开2012－6506号公报
[0004]在通过上述转弯辅助控制的实施使车辆自动转弯的情况下，考虑将方向盘的转向操纵角保持在中立点。所谓的中立点是指前轮的转向角为“0(零)”时的转向操纵角。在将转向操纵角保持在中立点的情况下，通过转向操纵装置的驱动对方向盘施加用于将转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩。
[0005]保持转矩的大小根据车辆的车体滑移角以及前轮的转向角而改变。因此，需要根据车体滑移角、前轮的转向角的变化依次更新保持转矩。在该情况下，独立地导出保持转矩中与车体滑移角相应的成分亦即第一转矩、和与前轮的转向角相应的成分亦即第二转矩。在像这样分别导出第一转矩以及第二转矩的情况下，行驶控制装置的运算负荷增大。

技术实现思路

[0006]用于解决上述课题的车辆的行驶控制装置应用于车辆，该车辆具备：通过调整前轮的转向角来控制与车辆的转弯相关的状态量亦即转弯状态量的前轮转向角调整装置、与上述前轮转向角调整装置独立地设置并控制上述转弯状态量的转弯控制装置、以及具有输入转向操纵转矩的方向盘并且连结到上述前轮的转向操纵装置。该行驶控制装置具备：转弯控制部，通过使上述前轮转向角调整装置以及上述转弯控制装置中的至少一方的装置驱动，来实施使上述转弯状态量追随上述转弯状态量的目标亦即目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部，当在实施上述转弯辅助控制中未进行转向操纵时，导出将上述方向盘的转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩，并指示上述转向操纵装置对上述方向盘施加该保持转矩。而且，在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述转弯控制装置驱动，另一方面不使上述前轮转向角调整装置驱动，在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置驱动。
[0007]根据上述结构，由于在实施转弯辅助控制中未进行转向操纵时，不驱动前轮转向角调整装置，所以前轮的转向角维持在“0(零)”。因此，在导出保持转矩的情况下，虽然需要与车体滑移角相应的转矩成分的导出，但不需要与前轮的转向角相应的转矩成分的导出。因此，也可以不导出与前轮的转向角相应的转矩成分，相应地能够抑制行驶控制装置的运算负荷的增大，并且将方向盘的转向操纵角保持在中立点。
附图说明
[0008]图1是表示实施方式的车辆的行驶控制装置的功能结构、和具备该行驶控制装置的车辆的示意结构的图。
[0009]图2是说明在判定是否进行了转向操纵时执行的处理例程的流程图。
[0010]图3是说明在实施转弯辅助控制时执行的处理例程的流程图。
[0011]图4是说明在控制转向操纵装置时执行的处理例程的流程图。
具体实施方式
[0012]以下，根据图1～图4对车辆的行驶控制装置的一个实施方式进行说明。
[0013]在图1中示意性地图示出具备本实施方式的行驶控制装置70的车辆。车辆具备调整多个前轮FL、FR的转向角θF的前轮转向角调整装置10、连结到各前轮FL、FR的转向操纵装置20、以及调整多个后轮RL、RR的转向角θR的后轮转向角调整装置30。将前轮FL、FR的转向角θF称为“前轮转向角θF”，将后轮RL、RR的转向角θR称为“后轮转向角θR”。另外，车辆具备调整车辆的制动力的制动装置40、以及调整车辆的驱动力的驱动装置50。
[0014]前轮转向角调整装置10具有前轮用转向致动器11、和控制前轮用转向致动器11的前轮转向控制部16。前轮用转向致动器11经由转向横拉杆13连结到各前轮FL、FR。在前轮用转向致动器11设置有前轮用马达12作为动力源，前轮用马达12被前轮转向控制部16控制。而且，前轮转向角调整装置10通过将前轮用马达12的驱动转矩经由转向横拉杆13传递到各前轮FL、FR，来调整前轮转向角θF。
[0015]转向操纵装置20具有方向盘21、转向操纵致动器22、以及控制转向操纵致动器22的转向操纵控制部26。方向盘21由驾驶员操作的结构，所以输入由转向操纵引起的转向操纵转矩TQIn。转向操纵致动器22经由转向轴23与方向盘21连结，并且经由中间轴24与前轮用转向致动器11连结。换句话说，转向操纵致动器22经由中间轴24、前轮用转向致动器11以及转向横拉杆13与各前轮FL、FR连结。
[0016]在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，由驾驶员输入到方向盘21的转向操纵转矩TQIn经由转向操纵致动器22输入到前轮用转向致动器11。由此，根据方向盘21的转向操纵角的变化来变更前轮转向角θF。即，在进行转向操纵的情况下，在实际的转向操纵角Str与前轮转向角θF之间有相关关系。将与前轮转向角θF相关的转向操纵角Str称为“基准转向操纵角StrB”。而且，在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，实际的转向操纵角Str与此时的基准转向操纵角StrB几乎一致。此外，将前轮转向角θF为“0(零)”的情况下的基准转向操纵角StrB称为“中立点StrC”。
[0017]转向操纵致动器22具有调整实际的转向操纵角Str与基准转向操纵角StrB的差分的工作角控制机构221、以及作为工作角控制机构221的动力源的转向操纵用马达222。通过利用转向操纵控制部26控制工作角控制机构221的工作，能够使转向操纵角Str与基准转向操纵角StrB之间产生差分。此外，在通过转向操纵使各前轮FL、FR转向的情况下，以差分为“0(零)”的方式使工作角控制机构221工作。由此，实际的转向操纵角Str与此时的基准转向操纵角StrB几乎一致。
[0018]另外，在转向操纵装置20设置有检测转向操纵角Str的转向操纵角传感器101、以及检测通过转向操纵输入到方向盘21的转向操纵转矩TQIn的转矩传感器102。转向操纵角
传感器101将与转向操纵角Str相应的信号作为检测信号输出至转向操纵控制部26以及行驶控制装置70。转矩传感器102将与转向操纵转矩TQIn相应的信号作为检测信号输出至转向操纵控制部26以及行驶控制装置70。
[0019]后轮转向角调整装置30具有后轮用转向致动器31、以及控制后轮用转向致动器31的后轮转向控制部36。后轮用转向致动器31经由转向横拉杆33与各后轮RL、RR连结。在后轮用转向致动器31设置有后轮用马达32作为动力源，后轮用马达32被后轮转向控制部36控制。而且，后轮转向角调整装置30通过将后轮用马达32的驱动转矩经由转向横拉杆33传递到各后轮RL、RR，来调整后轮转向角θR。若像这样在车辆行驶中变更后轮转向角θR，则车辆的横摆力矩的大小会改变。若横摆力矩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆的行驶控制装置，应用于车辆，该车辆具备：通过调整前轮的转向角来控制与车辆的转弯相关的状态量亦即转弯状态量的前轮转向角调整装置、与上述前轮转向角调整装置独立地设置并控制上述转弯状态量的转弯控制装置、以及具有输入转向操纵转矩的方向盘并且被连结到上述前轮的转向操纵装置，上述行驶控制装置具备：转弯控制部，通过使上述前轮转向角调整装置以及上述转弯控制装置中的至少一方的装置驱动，来实施使上述转弯状态量追随上述转弯状态量的目标亦即目标转弯状态量的转弯辅助控制；以及转向操纵指示部，当在实施上述转弯辅助控制中未进行转向操纵时，导出将上述方向盘的转向操纵角保持在中立点的转矩亦即保持转矩，并指示上述转向操纵装置对上述方向盘施加该保持转矩，在未进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述转弯控制装置驱动，另一方面不使上述前轮转向角调整装置驱动，在进行转向操纵的情况下的上述转弯辅助控制中，上述转弯控制部使上述前轮转向角调整装置驱动。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，上述车辆具备后轮转向角调整装置作为上述转弯控制装置，上述后轮转向角调整装置通...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本阳介，
申请(专利权)人：株式会社爱德克斯，
类型：发明
国别省市：