一种柔性磁吸抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种柔性磁吸抓取装置，包括相互平行设置的第一水平板和第二水平板，在第一水平板和第二水平板之间设置有减震组件；所述第二水平板嵌有一下端伸出第二水平板的永磁体;第二水平板还设有两限位架，所述限位架分别对称设置于永磁体两侧；所述限位架以及永磁体朝向工件的一侧包围形成连续的耦合曲面；本实用新型专利技术通过连续大面积的耦合曲面包围具有曲面的大型压力容器，配合减震，实现柔性抓取，在磁吸抓取的同时，有效避免工件磕碰。有效避免工件磕碰。有效避免工件磕碰。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性磁吸抓取装置


[0001]本技术涉及大型压力容器生产
，特别是涉及一种柔性磁吸抓取装置。

技术介绍

[0002]大型压力容器在加工的过程中多使用永磁体的较大磁吸力抓取曲面的工件。CN2584315Y技术专利公开一种曲面物件抓取手爪，实现了曲面物件的可靠、安全抓取，有效地保持了物件抓取和放置后的位姿，在实施抓取、搬运和放置物件到位的整个过程中自始至终保持了物件的位置姿态。但是该专利不适合大型压力容器的抓取。大型压力容器重量较大，磁吸附工件的重量对其进行移动或者是固定工件均需要较大的磁力，现有的抓取装置多会发生磕碰或者刮伤，不利于获得高品质工件。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种柔性磁吸抓取装置，本技术通过连续大面积的耦合曲面包围具有曲面的大型压力容器，配合减震，实现柔性抓取，在磁吸抓取的同时，有效避免工件磕碰。
[0004]为解决此技术问题，本技术的技术方案是：一种柔性磁吸抓取装置，包括相互平行设置的第一水平板和第二水平板，在第一水平板和第二水平板之间设置有减震组件；
[0005]所述第二水平板嵌有一下端伸出第二水平板的永磁体;第二水平板还设有两限位架，所述限位架分别对称设置于永磁体两侧；所述限位架以及永磁体朝向工件的一侧包围形成连续的耦合曲面。
[0006]进一步改进，所述耦合曲面包括永磁体的磁吸面，以及限位架每一单板朝向工件曲线边沿着工件轴线等间距排列围成的限位面。所述耦合曲面由磁吸面和限位面围成，在工件与磁吸面接触前，限位面先调整工件的位置，保证磁吸的稳定和柔性。
[0007]进一步改进，所述限位架还包括轴向贯穿连接所述单板的加强杆。本技术设置加强杆防止相邻两单板受到工件的冲击分离，提高本技术结构的稳定性和使用的可靠性。
[0008]进一步改进，第一水平板和第二水平板之间分布有多组所述减震组件。更进一步改进，多组减震组件对称或者是均匀分散在第一水平板和第二水平板之间，尤其是在对应限位架的一侧设置，有效保证调整工件位置过程中，减震组件有效将震动缓冲。
[0009]进一步改进，所述减震组件包括贯穿第一水平板和第二水平板的导向杆，以及导向杆外部从上至下以依次套装的导向套和减震弹簧。本技术结构紧凑稳定，有效减少震动。
[0010]进一步改进，所述导向套包括本体，本体中部设有贯穿通孔，本体上端沿着径向设有连接凸沿，所述导向套通过连接凸沿与所述第一水平板固连。本技术通过导向套保证结构连接的稳定性，同时通过刚性的导向套与减震弹簧连接，方便减震弹簧的连接，同时
给永磁体适合的安装空间，方便本技术与其他的驱动部件相配合。
[0011]进一步改进，所述导向杆贯穿所述减震弹簧，所述减震弹簧的上下两端分别固连有水平设置的连接片，所述减震弹簧分别通过上下两端的连接片与导向套和所述第二水平板连接。本技术通过连接片保证了减震弹簧与第二水平板和导向套稳定可靠连接，保证减震效果。
[0012]通过采用上述技术方案，本技术的有益效果是：
[0013]本技术在第一水平板和第二水平板之间装有减震组件，在永磁体打开具备磁吸力的瞬间，克服工件重量的磁吸力将工件吸附；上述动态过程中，工件在向耦合曲面靠近的过程中，如果工件与本技术的耦合曲面对位不好，则在接近的过程中连续的耦合曲面会对工件的位置进行调整，保证耦合曲面与待加工或者固定的工件同轴，耦合曲面与工件外表面紧密贴合；在调整工件位置的瞬间，工件会与限位架发生碰撞，该撞击经限位架和第二水平板至减震组件，减震组件有效吸收撞击，在调整工件位置的同时，减少撞击对工件表面的影响；因此，本技术通过连续大面积的耦合曲面包围具有曲面的大型压力容器，配合减震，实现柔性抓取，在磁吸抓取的同时，有效避免工件磕碰。
[0014]从而实现本技术的上述目的。
附图说明
[0015]图1是本技术涉及的一种柔性磁吸抓取装置的结构示意图；
[0016]图2是本技术抓取工件状态的左视图。
[0017]图中：
[0018]第一水平板1；第二水平板2；减震组件3；导向杆31；导向套32；本体321；连接凸沿322；减震弹簧33；连接片331；限位架4；单板41；限位面42；加强杆43；永磁体5；磁吸面51；耦合曲面100。
具体实施方式
[0019]为了进一步解释本技术的技术方案，下面通过具体实施例来对本技术进行详细阐述。
[0020]本技术公开一种柔性磁吸抓取装置，如图1和图2所示，包括相互平行设置的第一水平板1和第二水平板2，在第一水平板1和第二水平板2之间设置有减震组件3；
[0021]所述第二水平板2嵌有一下端伸出第二水平板2的永磁体5;第二水平板2还设有两限位架4，所述限位架4分别对称设置于永磁体5两侧；所述限位架4以及永磁体5朝向工件的一侧包围形成连续的耦合曲面100。
[0022]本实施例中所述耦合曲面100包括永磁体5的磁吸面51，以及限位架4每一单板41朝向工件曲线边沿着工件轴线等间距排列围成的限位面42。所述耦合曲面100由磁吸面51和限位面42围成，在工件与磁吸面51接触前，限位面42先调整工件的位置，保证磁吸的稳定和柔性。
[0023]本实施例中所述限位架4还包括轴向贯穿连接所述单板41的加强杆43。本技术设置加强杆43防止相邻两单板41受到工件的冲击分离，提高本技术结构的稳定性和使用的可靠性。
[0024]本实施例中第一水平板1和第二水平板2之间分布有多组所述减震组件3。更本实施例中多组减震组件3对称或者是均匀分散在第一水平板1和第二水平板2之间，尤其是在对应限位架4一侧，有效保证调整工件位置过程中，减震组件3有效将震动缓冲。
[0025]本实施例中所述减震组件3包括贯穿第一水平板1和第二水平板2的导向杆31，以及导向杆31外部从上至下以依次套装的导向套32和减震弹簧33。本技术结构紧凑稳定，有效减少震动。
[0026]本实施例中所述导向套32包括本体321，本体321中部设有贯穿通孔，本体321上端沿着径向设有连接凸沿322，所述导向套32通过连接凸沿322与所述第一水平板1固连。本技术通过导向套32保证结构连接的稳定性，同时通过刚性的导向套32与减震弹簧33连接，方便减震弹簧33的连接，同时给永磁体5适合的安装空间，方便本技术与其他的驱动部件相配合。
[0027]本实施例中所述导向杆31贯穿所述减震弹簧33，所述减震弹簧33的上下两端分别固连有水平设置的连接片331，所述减震弹簧33分别通过上下两端的连接片331与导向套32和所述第二水平板2连接。本技术通过连接片331保证了减震弹簧33与第二水平板2和导向套32稳定可靠连接，保证减震效果。
[0028]本技术在第一水平板1和第二水平板2之间装有减震组件3，在永磁体5打开具备磁吸力的瞬间，克服工件重量的磁吸力将工件吸附；工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性磁吸抓取装置，其特征在于：包括相互平行设置的第一水平板和第二水平板，在第一水平板和第二水平板之间设置有减震组件；所述第二水平板嵌有一下端伸出第二水平板的永磁体;第二水平板还设有两限位架，所述限位架分别对称设置于永磁体两侧；所述限位架以及永磁体朝向工件的一侧包围形成连续的耦合曲面。2.如权利要求1所述的一种柔性磁吸抓取装置，其特征在于：所述耦合曲面包括永磁体的磁吸面，以及限位架每一单板朝向工件曲线边沿着工件轴线等间距排列围成的限位面。3.如权利要求2所述的一种柔性磁吸抓取装置，其特征在于：所述限位架还包括轴向贯穿连接所述单板的加强杆。4.如权利要求1所述的一种柔性磁吸抓取装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国成，孙锦刚，吴望成，王裕航，
申请(专利权)人：浙江金象科技有限公司，
类型：新型
国别省市：