一种传动组件及末端执行器制造技术

本申请公开了一种传动组件及末端执行器，涉及机械传动技术领域。该传动组件包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。能够提升传动的集成度，有利于实现机械臂的小型化，进而提升使用时的适用性。适用性。适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种传动组件及末端执行器


[0001]本申请涉及机械传动
，具体而言，涉及一种传动组件及末端执行器。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，生产力的提高，越来越多行业用机器人取代人工，机器人不仅能不眠不休的重复干同一件工作，而且能在不同的复杂环境下，如高温，腐蚀性的环境下长时间的工作，因此机器人会不断地深入工业、农业、探险、医疗等行业，并通过机械臂实现特定的功能。
[0003]现有的多自由度机械臂在运动过程中需要依靠相邻关节间的不同连接形式来实现旋转、俯仰或升降等动作，传动的集成化较低，实现所需动作时占据大量的空间，影响了机械臂的小型化，对机械臂应用场景的多样化具有较大的限制。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种传动组件及末端执行器，能够提升传动的集成度，有利于实现机械臂的小型化，进而提升使用时的适用性。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请实施例的一方面，提供一种传动组件，包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。
[0007]可选地，所述旋转平移组件还包括与所述支撑臂转动连接的传动轴和丝杠，所述驱动组件分别与所述传动轴和所述丝杠传动连接，所述丝杠位于所述套筒内，所述丝杠通过螺母与所述第一连接组件传动连接，所述传动轴与所述第二连接组件传动连接。
[0008]可选地，所述驱动组件包括设置在所述支撑臂上的第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一同步轮，所述第二电机的输出端设置有第二同步轮；所述传动轴靠近所述支撑臂的一端设置有第一惰轮，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端设置有第二惰轮，所述第一同步轮通过第一同步带与所述第一惰轮连接，所述第二同步轮通过第二同步带与所述第二惰轮连接。
[0009]可选地，所述驱动组件还包括连接轴，所述连接轴与所述支撑臂转动连接，且所述连接轴与所述第二电机连接，所述第二同步轮设置在所述连接轴上，以使所述第一同步轮和所述第二同步轮在转动中心线上相错设置，所述连接轴穿设于所述第一同步带内的环形空间。
[0010]可选地，所述驱动组件还包括固定座，所述第一电机和所述第二电机通过所述固定座与所述支撑臂连接，所述固定座和所述支撑臂为空腔结构，所述第一同步轮位于所述
固定座内，所述第二同步轮位于所述支撑臂内，所述支撑臂内还设置有张紧组件，所述张紧组件用于和所述第二同步带抵持。
[0011]可选地，所述传动组件还包括定位组件，所述定位组件包括安装座和第一轴承座，所述安装座与所述支撑臂连接，所述第一轴承座与所述安装座连接，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端通过第一滚动轴承与所述第一轴承座转动连接，所述安装座与所述套筒的一端连接；所述旋转平移组件还包括第一定位座，所述第一定位座与所述安装座连接，且所述传动轴与所述第一定位座转动连接。
[0012]可选地，所述第一连接组件包括滑套，以及与所述滑套转动连接的第一连接座，所述套筒沿所述套筒的延伸方向设置有滑槽，所述滑套通过穿设于所述滑槽的连接件与所述螺母连接，所述连接件上设置有导向轴承，所述导向轴承与所述滑槽相配合，所述第一连接座用于和所述作用件连接。
[0013]可选地，所述套筒上设置有连接法兰，所述第二连接组件包括轴承法兰、齿轮盘、第二轴承座和第二连接座，所述丝杠远离所述支撑臂的一端通过第二滚动轴承与所述第二轴承座转动连接，所述第二轴承座与所述连接法兰连接，所述轴承法兰的外圈与所述连接法兰连接，所述轴承法兰的内圈与所述齿轮盘连接，所述第二连接座与所述齿轮盘连接；所述旋转平移组件还包括第二定位座，所述第二定位座与所述连接法兰连接，且所述传动轴与所述第二定位座转动连接，所述传动轴上还设置有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿轮盘啮合。
[0014]可选地，所述第一定位座和所述第二定位座之间设置有支架，所述支架上间隔设置有与控制器电连接的位置传感器，所述位置传感器用于感应所述第一连接组件沿所述套筒滑动的极限位置。
[0015]本申请实施例还提供一种末端执行器，包括如上所述任意一项所述的传动组件，以及与所述传动组件连接的作用件。
[0016]本申请实施例的有益效果包括：
[0017]本申请实施例提供的传动组件及末端执行器，通过支撑臂，以及设置在支撑臂上的驱动组件，以带动支撑臂上的旋转平移组件动作。在第一连接组件和第二连接组件绕套筒转动时，可带动作用件同步转动。仅第一连接组件沿套筒滑动时，带动作用件进行俯仰动作。另外，第一连接组件和第二连接组件与作用件连接时，可分别通过连杆与作用件连接，形成四边形结构，随着第一连接组件和第二连接组件运动状态的变化，以带动作用件实现转动、俯仰和升降等动作，而上述动作的完成，仅需驱动组件带动旋转平移组件动作即可完成，无需采用多种传动结构分别完成单一的动作来分别实现。采用本申请实施例提供的传动组件，在应用于机械臂时，能够提升传动的集成度，有利于实现机械臂的小型化，进而提升使用时的适用性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1为本申请实施例提供的传动组件的结构示意图之一；
[0020]图2为本申请实施例提供的传动组件的结构示意图之二；
[0021]图3为本申请实施例提供的传动组件的结构示意图之三；
[0022]图4为本申请实施例支撑臂与驱动组件连接的结构示意图；
[0023]图5为本申请实施例第二同步带与张紧组件配合的结构示意图；
[0024]图6为图2中A处的局部放大图；
[0025]图7为图2中B处的局部放大图；
[0026]图8为图2中C处的局部放大图。
[0027]图标：100－传动组件；110－支撑臂；120－驱动组件；121－第一电机；122－第二电机；123－第一同步轮；124－第二同步轮；125－第一同步带；126－第二同步带；127－连接轴；128－固定座；129－张紧组件；130－旋转平移组件；131－套筒；1312－滑槽；1314－连接法兰；132－第一连接组件；1321－滑套；1323－连接件；1325－导向轴承；133－第二连接组件；1331－轴承法兰；1333－齿轮盘；1335－第二轴承座；1337－第二连接座；1339－第二滚动轴承；134－传动轴；1342－第一惰轮；1344－本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传动组件，其特征在于，包括支撑臂，以及设置在所述支撑臂上的驱动组件，所述支撑臂上还设置有分别与所述驱动组件连接的旋转平移组件，所述旋转平移组件包括设置在所述支撑臂上的套筒，以及分别设置在所述套筒上的第一连接组件和第二连接组件，所述第一连接组件和所述第二连接组件用于和作用件连接，其中，所述第一连接组件和所述第二连接组件能够绕所述套筒转动，且所述第一连接组件能够沿所述套筒滑动，所述第二连接组件位于所述第一连接组件滑动范围之外。2.根据权利要求1所述的传动组件，其特征在于，所述旋转平移组件还包括与所述支撑臂转动连接的传动轴和丝杠，所述驱动组件分别与所述传动轴和所述丝杠传动连接，所述丝杠位于所述套筒内，所述丝杠通过螺母与所述第一连接组件传动连接，所述传动轴与所述第二连接组件传动连接。3.根据权利要求2所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件包括设置在所述支撑臂上的第一电机和第二电机，所述第一电机的输出端设置有第一同步轮，所述第二电机的输出端设置有第二同步轮；所述传动轴靠近所述支撑臂的一端设置有第一惰轮，所述丝杠靠近所述支撑臂的一端设置有第二惰轮，所述第一同步轮通过第一同步带与所述第一惰轮连接，所述第二同步轮通过第二同步带与所述第二惰轮连接。4.根据权利要求3所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括连接轴，所述连接轴与所述支撑臂转动连接，且所述连接轴与所述第二电机连接，所述第二同步轮设置在所述连接轴上，以使所述第一同步轮和所述第二同步轮在转动中心线上相错设置，所述连接轴穿设于所述第一同步带内的环形空间。5.根据权利要求3或4所述的传动组件，其特征在于，所述驱动组件还包括固定座，所述第一电机和所述第二电机通过所述固定座与所述支撑臂连接，所述固定座和所述支撑臂为空腔结构，所述第一同步轮位于所述固定座内，所述第二同步轮位于所述支撑臂内，所述支撑臂内还设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李英坤，姜豪，刘风雷，陈龙，
申请(专利权)人：浙江水晶光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：