仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质技术方案

本公开提供一种仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质，机器人根据控制终端的控制指令进行取货，将货物搬运至目的地，并在该目的地自动与输送线进行对接从而自动将货物搬运至输送线，货物搬运过程中无需人工参与，因此可以提高货物搬运的效率；另外，通过设置不同的工作站对应不同的输送线，各工作站的货物输送互不影响，货物处理效率低的工作站不会对其他工作站造成影响，从而有助于提高所有工作站的整体工作效率。所有工作站的整体工作效率。所有工作站的整体工作效率。

【技术实现步骤摘要】
仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质


[0001]本公开涉及智能仓储
，尤其涉及一种仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]存放货物的仓库内通常设置有用于进行货物运输的输送线，其可以带动货物进行移动，从而便于位于仓库不同位置的工作人员对货物进行处理。
[0003]现有技术中，通常采用多个工作站共用一个环形输送线同时进行货物处理的工作模式。具体的，首先通过人工搬运的方式将货物搬运至输送线上，或者，通过机器人取货并将货物搬运至输送线附近，通过人工卸货的方式将货物放置在输送线上；然后，通过一个环形输送线将各工作站需要的货物依次传输至各工作站所在的位置，从而，各工作站的工作人员可以根据工作需要进行货物处理。
[0004]然而，在上述工作模式中，一方面，由于需要人工搬货或者卸货，会降低货物搬运的效率，另一方面，由于共用一个输送线，货物处理效率低的工作站会影响整个输送线的货物输送效率，从而降低所有工作站的整体工作效率。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质，用以解决现有技术存在的问题。
[0006]一方面，本公开提供一种仓储系统，包括：机器人以及控制终端；
[0007]所述控制终端用于根据当前任务向所述机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息；
[0008]所述机器人用于根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，并根据所述第一目的地信息将取出的货物搬运至对应的第一目的地；
[0009]其中，所述第一目的地包括不同工作站对应的不同输送线，所述机器人具体用于与所述输送线对接以将所述货物搬运至所述输送线，所述工作站设置有用于对所述输送线上的货物进行处理的操作台。
[0010]另一方面，本公开提供一种货物搬运方法，应用于控制终端，所述方法包括：
[0011]获取当前任务；
[0012]根据所述当前任务向机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息，所述第一控制指令用于指示所述机器人根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，并根据所述第一目的地信息将取出的货物搬运至对应的第一目的地；
[0013]其中，所述第一目的地包括不同工作站对应的不同输送线，所述第一控制指令具体用于指示所述机器人与所述输送线对接以将所述货物搬运至所述输送线，所述工作站设置有用于对所述输送线上的货物进行处理的操作台。
[0014]另一方面，本公开提供一种货物搬运方法，应用于机器人，所述方法包括：
[0015]接收控制终端根据当前任务发送的第一控制指令，所述第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息；
[0016]根据所述第一控制指令中的所述取货信息执行取货操作，并根据所述第一目的地信息将取出的货物搬运至对应的第一目的地；
[0017]其中，所述第一目的地包括不同工作站对应的不同输送线，在将所述货物搬运至所述第一目的地后，与所述输送线对接以将所述货物搬运至所述输送线，所述工作站设置有用于对所述输送线上的货物进行处理的操作台。
[0018]另一方面，本公开提供一种控制终端，包括：
[0019]至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0021]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。
[0022]另一方面，本公开提供一种机器人，包括：
[0023]至少一个处理器；以及
[0024]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0025]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行上述的方法。
[0026]另一方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的方法。
[0027]本公开提供的仓储系统、货物搬运方法、控制终端、机器人及存储介质，该仓储系统包括：机器人以及控制终端；控制终端用于根据当前任务向机器人发送第一控制指令，第一控制指令包含取货信息以及第一目的地信息；机器人用于根据第一控制指令中的取货信息执行取货操作，并根据第一目的地信息将取出的货物搬运至对应的第一目的地；其中，第一目的地包括不同工作站对应的不同输送线，机器人具体用于与输送线对接以将货物搬运至输送线，工作站设置有用于对输送线上的货物进行处理的操作台。本公开中，机器人根据控制终端的控制指令进行取货，将货物搬运至目的地，并在该目的地自动与输送线进行对接从而自动将货物搬运至输送线，货物搬运过程中无需人工参与，因此可以提高货物搬运的效率；另外，通过设置不同的工作站对应不同的输送线，各工作站的货物输送互不影响，货物处理效率低的工作站不会对其他工作站造成影响，从而有助于提高所有工作站的整体工作效率。
附图说明
[0028]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0029]图1为现有技术中仓储系统的多个工作站共用一个环形输送线同时进行货物处理的示意图；
[0030]图2为本公开实施例中仓储系统的示意图；
[0031]图3为本公开实施例中包括一个输送线入口以及一个输送线出口的输送线的示意
图；
[0032]图4为本公开实施例中包括多个输送线入口的输送线的示意图；
[0033]图5为本公开实施例中包括多个输送线入口以及单个输送线出口的输送线的示意图；
[0034]图6为本公开实施例中包括多个输送线入口以及多个输送线出口的输送线的示意图；
[0035]图7为本公开实施例中包括多个输送线出口的输送线的示意图；
[0036]图8为本公开实施例中包括多个输送线出口以及单个输送线入口的输送线的示意图；
[0037]图9为本公开实施例提供的应用于控制终端的货物搬运方法的示意图；
[0038]图10为本公开实施例提供的应用于机器人的货物搬运方法的示意图；
[0039]图11为本公开实施例中控制终端与机器人进行通信的时序图。
[0040]通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
[0041]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储系统，其特征在于，包括：机器人以及控制终端；所述控制终端用于向所述机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；所述机器人用于根据所述第二控制指令中的所述出口位置信息移动至对应的输送线的第一目标出口，在所述第一目标出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物，并根据所述第二目的地信息将所述完成处理的货物搬运至对应的第二目的地。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放货物的货架或者货物出库地点。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，在工作站对应的输送线包括多个输送线出口时，所述控制终端用于从所述多个输送线出口中确定当前未停有机器人的第一目标出口。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，若所述输送线包括单个输送线入口，所述控制终端具体用于从所述多个输送线出口中确定与所述单个输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口；若所述输送线包括多个输送线入口，所述控制终端具体用于从所述多个输送线出口中确定与最近输送线入口最远、且当前未停有机器人的第一目标出口，所述最近输送线入口为所述多个输送线入口中与操作台距离最近的输送线入口。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在所述机器人根据所述第二控制指令前往所述第一目标出口后，在满足货物拿取停止条件之前，若存在与所述单个输送线入口或者所述最近输送线入口的距离大于所述第一目标出口与所述单个输送线入口或者所述最近输送线入口的距离、且未停有机器人的第二目标出口，所述控制终端还用于将所述第二目标出口作为机器人对应的新的出口位置，并向所述机器人发送包含新的出口位置信息的第四控制指令；所述机器人用于根据所述第四控制指令中的新的出口位置信息移动至所述第二目标出口，并在所述第二目标出口取出所述输送线上完成处理的货物。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述货物拿取停止条件包括所述机器人已装满货物或者所述输送线上不存在完成处理的货物。7.根据权利要求1～6任一项所述的系统，其特征在于，所述机器人设置有货物拿取装置，在与所述输送线对接时，所述机器人通过控制所述货物拿取装置的高度以取出所述输送线上完成处理的货物。8.一种货物搬运方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：向机器人发送第二控制指令，所述第二控制指令包含出口位置信息以及第二目的地信息；所述第二控制指令用于指示所述机器人根据所述第二控制指令中的所述出口位置信息移动至对应的输送线的第一目标出口，在所述第一目标出口与所述输送线对接以取出所述输送线上完成处理的货物，并根据所述第二目的地信息将所述完成处理的货物搬运至对应的第二目的地。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二目的地包括用于存放货物的货架或者货物出库地点。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
在工作站对应的输送线包括多个输送线出口时，从所述多个输送线出口中确定当前未停有机器人的第一目标出口。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述从所述多个输送线出口中确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红霞，李小龙，艾鑫，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：