穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法技术

本发明专利技术公开了一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法，解决了如何低成本实现两轨道平层平稳准确对接并放置对接处轨道变形的问题；将定位座设置在四立柱换层提升机的钢结构框架上，将摆臂组件设置在四立柱换层提升机的升降平台的两侧，由一台驱动电机通过传动装置同步驱动换层提升机的升降平台的两侧的四个摆臂，与钢结构框架上的四个定位座搭接定位，实现了对整个升降平台在钢结构框架上的换层时的准确定位，从而间接保证了升降平台上穿梭母车轨道与货架外侧的穿梭母车行走轨道的准确对接，摆臂同步驱动安全限位摆臂摆动，实现对穿梭母车行走的限位和让位；彻底克服了对接轨道由于对接调节受力所造成的易变形缺陷，平台两端受力均匀。平台两端受力均匀。平台两端受力均匀。

【技术实现步骤摘要】
穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法


[0001]本专利技术涉及一种使用穿梭车存取货物的多层密集仓储系统，特别涉及一种密集仓储系统中设置在四立柱换层提升机的升降平台上的穿梭母车轨道，与货架一侧的穿梭母车换层行走立体通道中的轨道，实现平稳准确对接的轨道定位对接机构及定位对接方法。

技术介绍

[0002] 密集仓储系统的货架一般有十几层甚至几十层，整个货架在平面上呈矩阵式连续布置，这种货架通常采用自动化物料搬运设备（即子穿梭母车）进行货物的出入库作业；在矩阵式连续布置货架的外侧，沿纵向方向设置有穿梭母车换层行走立体通道，沿纵向方向每层均设置有穿梭母车行走的通道，穿梭母车在此通道里实现纵向方向的往返直线行走，在穿梭母车换层行走立体通道的端部，设置有四立柱换层提升机，在四立柱换层提升机的升降平台上，设置有穿梭母车衔接轨道，在穿梭母车衔接轨道上设置有穿梭母车，在穿梭母车上承载着需要存放的货物，当四立柱换层提升机提升到货物存放层时，需要将穿梭母车衔接轨道与母车换层行走立体通道中的该层轨道准确对接在一起，然后，穿梭母车启动，从升降平台上的穿梭母车衔接轨道行走到母车换层行走立体通道的轨道上，继续行走到目标货架横向通道处，子穿梭车从该横向通道内进入到母车与货物之间，货物由母车转载到子车上，子车载着货物将货物运载到目标货位，完成货物转载的穿梭母车返回到四立柱换层提升机上的穿梭母车衔接轨道上，准备进行下一个货物的运载；穿梭母车换层行走立体通道是由钢结构立体框架构成的，在该钢结构立体框架上，分层设置有穿梭母车行走轨道，升降平台上的穿梭母车衔接轨道与各层穿梭母车换层行走轨道存在平稳准确对接衔接问题，在上述的整个工作过程中，换层提升机升降台停位后，与穿梭母车行走轨道对接时，一般会存在一定程度的错位，包括高度错位和角度错位；在错位情况下，穿梭母车就会跨坎进出四立柱提升机的升降平台，不仅会导致穿梭母车行走时出现不同程度的卡滞和跳台现象，还会影响到穿梭母车行走驱动系统的使用寿命； 专利号为201810662997.5，名称为“一种多层穿梭车换层安全装置”的中国专利技术专利申请，针对以上问题，公开了一种技术方案，该技术方案是通过在穿梭母车行走轨道与升降平台上的穿梭母车衔接轨道对接处，设置了限位组件和摆臂组件，通过限位组件与摆臂组件的摆动搭接，实现两轨道的对接；该技术方案存在以下缺陷：（1）由于实现两轨道对接的限位组件和摆臂组件，均是设置在对接的两轨道上，两对接轨道在对接处处于悬臂状态，容易受力后发生变形和翘曲，摆臂组件和限位组件的限位对接力，会加重对接轨道的变形；（2）该技术方案的每个轨道对接处均设置有一台驱动电机，该驱动电机驱动对应的摆臂组件和限位组件来完成该根轨道的对接工作，也就是必须配置两个电机才能完成一个方向的轨道衔接任务，存在配置电机成本高，还需完成两台电机同步动作的任务；（3）该技术方案只对四立柱升降机中升降平台上的穿梭母车衔接轨道的一侧轨道进行摆动对接限位，当穿梭母车承载重物，行走在两轨道对接处时，容易发生穿梭母车衔接轨道倾斜变形的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构及定位对接方法，解决了如何低成本实现两轨道平层平稳准确对接并放置对接处轨道变形的技术问题。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案解决以上技术问题的：本专利技术的总体构思是：改变现有的两轨道对接时，限位组件和摆臂组件安装在对接轨道上的常规设计方法，将定位座设置在四立柱换层提升机的钢结构框架上，将摆臂组件设置在四立柱换层提升机的升降平台的两侧，由一台驱动电机通过传动装置同步驱动换层提升机的升降平台的两侧的四个摆臂，与钢结构框架上的四个定位座搭接定位，实现了对整个升降平台在钢结构框架上的换层时的准确定位，从而间接保证了升降平台上穿梭母车轨道与货架外侧的穿梭母车行走轨道的准确对接，同时，摆臂同步驱动安全限位摆臂摆动，实现对穿梭母车行走的限位和让位；本专利技术采用一个电机驱动四个摆臂同步动作，设备投资少，同步性好，彻底克服了对接轨道由于对接调节受力所造成的易变形缺陷，平台两端受力均匀，不易发生倾斜。
[0005]一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构，包括升降机钢结构框架，在升降机钢结构框架中设置有升降平台，在升降平台上设置有穿梭母车衔接轨道，在穿梭母车衔接轨道上设置有穿梭母车，在升降机钢结构框架的右侧分别设置有第一层母车行走轨道、第二层母车行走轨道和第三层母车行走轨道，在第一层母车行走轨道的左侧的升降机钢结构框架上，设置有钢结构框架第一层右侧横梁，在与钢结构框架第一层右侧横梁处于同一水平面上的升降机钢结构框架上设置有钢结构框架第一层左侧横梁；在升降平台的底端面中部设置有升降平台中部横梁，在钢结构框架第一层左侧横梁上，分别固定设置有左后定位卡座和左前定位卡座，在钢结构框架第一层右侧横梁上分别设置有右后定位卡座和右前定位卡座，在升降平台中部横梁上，吊接有限位卡块摆动驱动电机，在升降平台的底端左侧设置有升降台底端左侧横梁，在升降平台的底端右侧设置有升降台底端右侧横梁，在升降台底端左侧横梁上，分别固定设置有左驱动旋转轴的左后支撑轴套和左前支撑轴套，在升降台底端右侧横梁上，分别固定设置有右驱动旋转轴的右后支撑轴套和右前支撑轴套，在左后支撑轴套与左前支撑轴套之间，活动有左驱动旋转轴，在右后支撑轴套与右前支撑轴套之间，设置有右驱动旋转轴，在左驱动旋转轴的中部连接有左中驱动摆臂，在限位卡块摆动驱动电机的输出轴上，连接有拉杆驱动盘，在左中驱动摆臂的下端与拉杆驱动盘之间，设置有左拉杆，在右驱动旋转轴的中部连接有右中驱动摆臂，在右中驱动摆臂的下端与拉杆驱动盘之间，设置有右拉杆；在左驱动旋转轴的前端连接有左前连接摆臂，在左前连接摆臂的另一端连接有左前限位轴，在左前限位轴外侧的左前定位卡座上设置有左前定位凹槽，左前限位轴与左前定位凹槽活动卡接在一起；在左驱动旋转轴的后端连接有左后连接摆臂，在左后连接摆臂的另一端连接有左后限位轴，在左后限位轴外侧的左后定位卡座上设置有左后定位凹槽，左后限位轴与左后定位凹槽活动卡接在一起；在右驱动旋转轴的后端连接有右后限位轴连接摆臂，在右后限位轴连接摆臂的另一端连接有右后限位轴，在右后定位卡座上设置有右后定位凹槽，右后限位轴与右后定位凹槽活动卡接在一起；在右驱动旋转轴的前端连接有右前限位轴连接摆臂，在右前限位轴连接摆臂的另一端连接有右前限位轴，在右前定位卡座上设置有右前定位凹槽，右后限位轴与右后定位凹槽活动卡接在一起。
[0006]在左驱动旋转轴的前端连接有左前让位摆臂驱动杆，在左前定位卡座上铰接有左
前让位摆臂，在左前让位摆臂的下端固定连接有左前让位摆臂摆动驱动楔形块，左前让位摆臂驱动杆的外端与左前让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面活动顶接在一起，在左前让位摆臂的外侧端与左前定位卡座之间设置有复位弹簧；在左驱动旋转轴的后端连接有左后让位摆臂驱动杆，在左后定位卡座上铰接有左后让位摆臂，在左后让位摆臂的下端固定连接有左后让位摆臂摆动驱动楔形块，左后让位摆臂驱动杆的外端与左后让位摆臂摆动驱动楔形块上的楔形面活动顶接在一起，在左后让位摆臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构，包括升降机钢结构框架（1），在升降机钢结构框架（1）中设置有升降平台（2），在升降平台（2）上设置有穿梭母车衔接轨道（4），在穿梭母车衔接轨道（4）上设置有穿梭母车（3），在升降机钢结构框架（1）的右侧分别设置有第一层母车行走轨道（5）、第二层母车行走轨道（6）和第三层母车行走轨道（7），在第一层母车行走轨道（5）的左侧的升降机钢结构框架（1）上，设置有钢结构框架第一层右侧横梁（9），在与钢结构框架第一层右侧横梁（9）处于同一水平面上的升降机钢结构框架（1）上设置有钢结构框架第一层左侧横梁（8）；在升降平台（2）的底端面中部设置有升降平台中部横梁（14），其特征在于，在钢结构框架第一层左侧横梁（8）上，分别固定设置有左后定位卡座（10）和左前定位卡座（11），在钢结构框架第一层右侧横梁（9）上分别设置有右后定位卡座（12）和右前定位卡座（13），在升降平台中部横梁（14）上，吊接有限位卡块摆动驱动电机（15），在升降平台（2）的底端左侧设置有升降台底端左侧横梁（42），在升降平台（2）的底端右侧设置有升降台底端右侧横梁（43），在升降台底端左侧横梁（42）上，分别固定设置有左驱动旋转轴的左后支撑轴套（44）和左前支撑轴套（45），在升降台底端右侧横梁（43）上，分别固定设置有右驱动旋转轴的右后支撑轴套（46）和右前支撑轴套（47），在左后支撑轴套（44）与左前支撑轴套（45）之间，活动有左驱动旋转轴（20），在右后支撑轴套（46）与右前支撑轴套（47）之间，设置有右驱动旋转轴（22），在左驱动旋转轴（20）的中部连接有左中驱动摆臂（19），在限位卡块摆动驱动电机（15）的输出轴上，连接有拉杆驱动盘（16），在左中驱动摆臂（19）的下端与拉杆驱动盘（16）之间，设置有左拉杆（17），在右驱动旋转轴（22）的中部连接有右中驱动摆臂（21），在右中驱动摆臂（21）的下端与拉杆驱动盘（16）之间，设置有右拉杆（18）；在左驱动旋转轴（20）的前端连接有左前连接摆臂（23），在左前连接摆臂（23）的另一端连接有左前限位轴（25），在左前限位轴（25）外侧的左前定位卡座（11）上设置有左前定位凹槽（27），左前限位轴（25）与左前定位凹槽（27）活动卡接在一起；在左驱动旋转轴（20）的后端连接有左后连接摆臂（24），在左后连接摆臂（24）的另一端连接有左后限位轴（26），在左后限位轴（26）外侧的左后定位卡座（10）上设置有左后定位凹槽（28），左后限位轴（26）与左后定位凹槽（28）活动卡接在一起；在右驱动旋转轴（22）的后端连接有右后限位轴连接摆臂（30），在右后限位轴连接摆臂（30）的另一端连接有右后限位轴（32），在右后定位卡座（12）上设置有右后定位凹槽（34），右后限位轴（32）与右后定位凹槽（34）活动卡接在一起；在右驱动旋转轴（22）的前端连接有右前限位轴连接摆臂（29），在右前限位轴连接摆臂（29）的另一端连接有右前限位轴（31），在右前定位卡座（13）上设置有右前定位凹槽（34），右后限位轴（31）与右后定位凹槽（34）活动卡接在一起。2.根据权利要求1所述的一种穿梭车换层时的轨道定位对接机构，其特征在于，在左驱动旋转轴（20）的前端连接有左前让位摆臂驱动杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：王东，李祥山，贾金凤，刘伟，李彩峰，
申请(专利权)人：东杰智能科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：