一种避障处理方法和控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种避障处理方法，其应用于一避障控制系统中，所述避障控制系统具有移动体，所述避障控制系统的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。还公开了一种避障控制系统。通过本发明专利技术的避障处理方法和控制系统，能够使得在有限的使用场地内通过移动体和对象的双向信号识别实现相对位置的确认，在保证识别精度的同时有效的降低了识别设备的成本以及识别算法的复杂程度。设备的成本以及识别算法的复杂程度。设备的成本以及识别算法的复杂程度。

【技术实现步骤摘要】
一种避障处理方法和控制系统


[0001]本专利技术涉及避障处理方法和控制系统，且更为具体地说涉及车辆在有限场地范围内对物体或人的避障处理方法和避障控制系统。

技术介绍

[0002]当前车辆的自动避障功能越来越普及，采用较多的是道路车辆对路面行驶状态中的人或物识别，一般例如对行人或车辆的避障，这种避障方法是通过本车辆搭载的激光雷达或传感器等精密设备，并配合算法实现避障，而应用在局部的小范围区域内明显存在成本高且适用性差等问题，为了在有限的场地范围内同样达到避障效果，且根据场地的实际应用场景，需要提出一种识别效果高且能有效控制设备成本的避障控制系统和对应的避障处理方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种避障处理方法和控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种避障处理方法，其应用于一避障控制系统中，所述避障控制系统具有移动体，所述避障控制系统的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述方法包括：获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
[0006]在上述的避障处理方法中，所述确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息的步骤包括：确定所述移动体的第一预定区域，其中，所述第一预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T1后所覆盖的区域；确定所述第一对象的第二预定区域，其中，所述第二预定区域为所述第一对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T2后所覆盖的区域；按照对象的第二预定区域与移动体的第一预定区域的相交的算法，确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息；其中，当出现第一对象时，所述第一对象的第二预定区域与所述移动体的第一预定区域相交。
[0007]在上述的避障处理方法中，获取第三起始点，所述第三起始点为移动体用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起
始点为中心，确定第四预定区域；从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
[0008]在上述的避障处理方法中，所述确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息的步骤包括：确定所述移动体的第三预定区域，其中，所述第三预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T3后所覆盖的区域；确定所述第二对象的第四预定区域，其中，所述第四预定区域为所述第二对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T4后所覆盖的区域；按照第二对象的第四预定区域与移动体的第三预定区域的相交的算法，确定所述第二对象和移动体的相对位置的第二信息；其中，当出现第二对象时，所述第二对象的第四预定区域与所述移动体的第三预定区域相交。
[0009]在上述的避障处理方法中，所述预定区域为圆形。
[0010]根据本专利技术的另一方面，提供了一种避障控制系统，所述避障控制系统具有移动体，所述避障控制系统的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，所述避障控制系统包括；第一起始点获取单元，用于获取第一起始点，所述第一起始点为移动体在识别对象所在位置时产生的点；第二起始点获取单元，用于获取第二起始点，所述第二起始点为对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第一预定区域单元，与所述第一起始点获取单元连接，用于确定以所述第一起始点为中心的第一预定区域；第二预定区域单元，与所述第二起始点获取单元连接，用于确定以所述第二起始点为中心的第二预定区域；第一相交对象确定单元，与所述第一起始点获取单元和第二起始点获取单元连接，用于确定对象中与所述第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；第一信息确定单元，与所述第一相交对象确定单元连接，用于确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。
[0011]在上述的避障控制系统中，进一步包括：第三起始点获取单元，用于获取第三起始点，所述第三起始点为移动体在识别第一对象所在位置时产生的点；第四起始点获取单元，用于获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象在移动\非移动中识别移动体所在位置产生的点；第三预定区域单元，与所述第三起始点获取单元连接，用于确定以所述第三起始点为中心的第三预定区域；第四预定区域单元，与所述第四起始点获取单元连接，用于确定以所述第四起始点为中心的第四预定区域；第二相交对象确定单元，与所述第三起始点获取单元和第四起始点获取单元连接，用于确定第一对象中与所述第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；第二信息确定单元，与所述第二相交对象确定单元连接，用于确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；其中，所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。
[0012]在上述的避障控制系统中，所述预定区域为圆形。
[0013]在上述的避障控制系统中，具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元和第二预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
[0014]在上述的避障控制系统中，具有一便携式容纳装置，所述第二起始点获取单元、第二预定区域单元、第四起始点获取单元和第四预定区域单元设置在该便携式容纳装置内。
[0015]由上述技术方案可知，通过本专利技术的避障处理方法和控制系统，能够使得在有限的使用场地内通过移动体和对象的双向信号识别实现相对位置的确认，在保证识别精度的同时有效的降低了识别设备的成本以及识别算法的复杂程度。
附图说明
[0016]图1到图2是示出了根据本专利技术第一实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障处理方法，其应用于一避障控制系统中，所述避障控制系统具有移动体，所述避障控制系统的所述移动体所在的移动空间内具有至少一个移动\非移动的对象，其特征在于，所述方法包括：获取第一起始点，所述第一起始点为移动体用于识别对象所在位置产生的点，以第一起始点为中心，确定第一预定区域；获取第二起始点，所述第二起始点为对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第二起始点为中心，确定第二预定区域；从所述对象中确定第一预定区域和第二预定区域至少有一个点相交的第一对象；确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息，所述第一信息为第一起始点距离第二起始点的直线距离，所述第一信息指示所述第一对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第一信息从第一位置移动到第二位置或停留在第一位置，所述第一位置为出现所述第一对象时，移动体的当前原始位置。2.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息的步骤包括：确定所述移动体的第一预定区域，其中，所述第一预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T1后所覆盖的区域；确定所述第一对象的第二预定区域，其中，所述第二预定区域为所述第一对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T2后所覆盖的区域；按照对象的第二预定区域与移动体的第一预定区域的相交的算法，确定所述第一对象和移动体相对位置的第一信息；其中，当出现第一对象时，所述第一对象的第二预定区域与所述移动体的第一预定区域相交。3.根据权利要求1所述的一种避障处理方法，其特征在于，其进一步包括：获取第三起始点，所述第三起始点为移动体用于识别第一对象所在位置产生的点，以第三起始点为中心，确定第三预定区域；获取第四起始点，所述第四起始点为第一对象移动\非移动中用于识别移动体所在位置产生的点，以第四起始点为中心，确定第四预定区域；从所述第一对象中确定第三预定区域和第四预定区域至少有一个点相交的第二对象；确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息，所述第二信息为第三起始点距离第四起始点的直线距离，所述第二信息指示所述第二对象或\和移动体相互远离；和所述移动体根据所述第二信息从第二位置移动到第三位置或停留在第二位置，所述第二位置为第一对象从第一位置移动到第二位置时，移动体所处的位置。4.根据权利要求3所述的一种避障处理方法，其特征在于：所述确定所述第二对象和移动体相对位置的第二信息的步骤包括：确定所述移动体的第三预定区域，其中，所述第三预定区域为所述移动体以其中心为中心点向外延伸预定距离T3后所覆盖的区域；确定所述第二对象的第四预定区域，其中，所述第四预定区域为所述第二对象以其中心为中心点向外延伸预定距离T4后所覆盖的区域；按照第二对象的第四预定区域与移动体的第三预定区域的相交的算法，确定所述第二
对象和移动体的相对位置的第二信息；其中，当出现第二对象时，所述第二对象的第四预定区域与所述移动体的第三预定区域相交。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：余建军，江博，张华俊，熊国栋，张军，周明明，朱西汉，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：