一种地图处理的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种地图处理的方法和装置，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。通过本发明专利技术实施例，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。得到精简的地图。得到精简的地图。

【技术实现步骤摘要】
一种地图处理的方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种地图处理的方法和装置。

技术介绍

[0002]地下停车场的路通常比较短且复杂，对于不熟悉的地下停车场，驾驶员在行驶过程中难免会行驶经过同一段路。
[0003]在车辆行驶过程中，可以针对采集的数据实时建图，生成的实时停车场地图，当车辆沿不同的行驶路径经过同一段路时，在地图中会生成两个不同ID的针对道路语义元素，而且，在构建的地图数据中，当出现回环时，必然会存在重复的语义元素，从而导致得到的地图并非最精简的地图，不便于进行地图之间融合。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图处理的方法和装置，包括：
[0005]一种地图处理的方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；
[0007]当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；
[0008]根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。
[0009]可选地，所述多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：
[0010]获取所述地图数据中多个语义元素的拓扑关系；
[0011]基于所述拓扑关系，确定与所述第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与所述第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；
[0012]根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重。
[0013]可选地，所述根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：
[0014]对所述第一语义元素集和所述第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；
[0015]按照所述目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；
[0016]将所述第二语义元素集关联的第二语义元素替换为所述第一语义元素，并删除所述第二语义元素。
[0017]可选地，所述多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语
义元素和第四语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：
[0018]在所述地图数据中，确定所述第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和所述第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；
[0019]根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重。
[0020]可选地，所述根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：
[0021]根据所述第三语义元素集和所述第四语义元素集，确定待删除的语义元素集和与所述待删除的语义元素集关联的待删除的语义元素；
[0022]在所述地图数据中，删除所述待删除的语义元素集和所述待删除的语义元素，以对所述地图数据进行去重。
[0023]可选地，所述第一语义元素集和/或所述第二语义元素集为针对道路的语义元素集。
[0024]可选地，所述第三语义元素集和/或所述第四语义元素集包括以下任意一项或多项语义元素：
[0025]针对道路节点的语义元素、针对路标的语义元素、针对车位的语义元素、针对车道线的语义元素、针对障碍物的语义元素。
[0026]一种地图处理的装置，所述装置包括：
[0027]地图数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；
[0028]目标语义元素确定模块，用于当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；
[0029]去重模块，用于根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。
[0030]一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。
[0031]一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的地图处理的方法。
[0032]本专利技术实施例具有以下优点：
[0033]本专利技术实施例通过获取车辆在行驶过程中采集的地图数据，可以当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素，进而根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，实现了对地图数据进行去重，得到精简的地图。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对本专利技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1是本专利技术一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图；
[0036]图2a是本专利技术一实施例提供的另一种地图处理的方法的步骤流程图；
[0037]图2b是本专利技术一实施例提供的一种地图示意图；
[0038]图2c是本专利技术一实施例提供的另一种地图示意图；
[0039]图3a是本专利技术一实施例提供的又一种地图处理的方法的步骤流程图；
[0040]图3b是本专利技术一实施例提供的又一种地图示意图；
[0041]图4是本专利技术一实施例提供的地图处理的装置的结构示意图。
具体实施方式
[0042]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]参照图1，示出了本专利技术一实施例提供的一种地图处理的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
[0044]步骤101，获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；
[0045]在车辆中可以配置有各类传感设备，传感设备用于针对车辆在行车过程中的各类环境对象采集相应数据，其中，传感设备可以包括激光雷达设备、超声波雷达设备、以及车载摄像头设备等，需要说明的是，在本专利技术实施例中，用于采集数据的设备不仅仅局限于上述示例，还可以是其他可以采集车辆行车过程中的环境数据的设备。
[0046]如通过激光雷达设备检测行车过程中，车辆周围的障碍物，通过摄像头设备拍摄车辆周围的图片，通过对图片进行特征提取，特征识别，确定车辆当前所处环境中的路标、减速带、车道线、障碍物等。
[0047]车辆通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图处理的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在行驶过程中采集的地图数据；当在所述地图数据中检测到构成回环的多个语义元素时，从所述构成回环的多个语义元素中，确定针对同一环境对象采集的多个目标语义元素；根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个目标语义元素为针对道路节点的语义元素，包括相互匹配的第一语义元素和第二语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：获取所述地图数据中多个语义元素的拓扑关系；基于所述拓扑关系，确定与所述第一语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第一语义元素集，以及与所述第二语义元素连接的一个或多个语义元素组成的第二语义元素集；根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一语义元素集和所述第二语义元素集，对所述地图数据进行去重，包括：对所述第一语义元素集和所述第二语义元素集中的多个语义元素进行合并，得到目标语义元素集；按照所述目标语义元素集，对第一语义元素连接的一个或多个语义元素进行更新；将所述第二语义元素集关联的第二语义元素替换为所述第一语义元素，并删除所述第二语义元素。4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述多个目标语义元素为针对道路的语义元素，包括相互匹配的第三语义元素和第四语义元素，所述根据所述多个目标语义元素，对所述地图数据进行去重，包括：在所述地图数据中，确定所述第三语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第三语义元素集和所述第四语义元素关联的一个或多个语义元素组成的第四语义元素集；根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚，刘中元，柴文楠，范云凤，李红军，蒋少峰，周建，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：