本申请公开了一种道路护栏的检测方法、装置及车辆，应用于车辆，道路护栏的检测方法包括：获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像为分别由不同视角获得的图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述第一图像和所述第二图像的视差图；根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据；其中，所述护栏的点云数据表示所述护栏外观表面的点数据；根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云；其中，所述护栏的边界为所述护栏靠近所述车辆的一边；以及根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息。本申请可以解决和改善无法对护栏边缘进行定位的问题。善无法对护栏边缘进行定位的问题。善无法对护栏边缘进行定位的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种道路护栏的检测方法、装置及车辆
[0001]本申请涉及无人驾驶
，具体涉及一种道路护栏的检测方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的逐步发展，工程车辆开启了无人化施工时代。我国的高速公路众多且养护量极大，无人化施工将成为趋势。护栏是高速公路上的常见标志物，护栏的位置信息对无人驾驶车辆的路线规划有着重要的参考意义，护栏的定位技术也成为了无人驾驶车辆开展贴边压实工作时的核心技术。现有技术中，大多通过超声波和激光雷达检测护栏的位置，但超声波和激光雷达检测方法只能对护栏整体定位，无法对护栏的边缘进行定位，导致护栏的定位精度低。
技术实现思路
[0003]为了解决或者改善上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种道路护栏的检测方法、装置及车辆，可以解决或者改善无法对护栏边缘进行定位的问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种道路护栏的检测方法，应用于车辆，所述道路护栏的检测方法包括：获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像为分别由不同视角获得的图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述第一图像和所述第二图像的视差图；根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据；其中，所述护栏的点云数据表示所述护栏外观表面的点数据；根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云；以及根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息；其中，所述护栏的边界为所述护栏靠近所述车辆的一边。
[0005]在一实施例中，在所述获取第一图像和第二图像之后，所述道路护栏的检测方法还包括：将所述第一图像输入模型中进行识别，获得所述护栏的图像数据；以及根据所述护栏的图像数据，获得所述护栏的深度区域范围；其中，所述深度区域范围表示所述护栏在所述第一图像中的位置信息；其中，所述根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据包括：根据所述视差图，解算出场景点云；其中，所述场景点云表示所述第一图像和所述第二图像中所有物体外观表面的点数据；以及根据所述深度区域范围和所述场景点云，解算得到所述护栏的点云数据。
[0006]在一实施例中，所述将所述第一图像输入模型中进行识别，获得所述护栏的图像数据包括：将所述第一图像输入模型中，提取所述护栏的边界框；其中，所述边界框由所述模型分析获得；根据所述边界框，获得所述护栏的图像数据；其中，所述护栏的图像数据包括所述护栏的中心点位和边界框值；所述中心点位包括所述护栏的中心点坐标。
[0007]在一实施例中，所述根据所述护栏的图像数据，获得所述护栏的深度区域范围包括：对所述第一图像进行相机标定，获得标定结果；根据所述护栏的图像数据和所述标定结果，获得所述护栏的位姿信息；其中，所述位姿信息用于确定护栏的空间位置；以及根据所述位姿信息，解算得到所述护栏的深度区域范围。
[0008]在一实施例中，所述根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云包括：将所述护栏的点云数据转换为竖直方向深度图；根据所述竖直方向深度图，确定所述护栏的边界点云。
[0009]在一实施例中，所述根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息包括：拟合所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息。
[0010]在一实施例中，所述根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据之后，所述道路护栏的检测方法还包括：对所述护栏的点云数据进行下采样，得到采样后的点云数据；其中，所述根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云包括：根据所述采样后的点云数据，确定所述护栏的边界点云。
[0011]在一实施例中，所述根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息之后，所述道路护栏的检测方法还包括：根据所述边界的位置信息，计算所述车辆与所述护栏的距离；根据所述车辆与所述护栏的距离，调整所述车辆的行进线路。
[0012]根据本申请的另一个方面，提供了一种道路护栏的检测装置，应用于车辆，包括：采集模块，用于获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像为分别由不同视角获得的图像；计算模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述第一图像和所述第二图像的视差图；解算模块，用于根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据；其中，所述护栏的点云数据为反映所述护栏外观表面的点数据；分割模块，用于根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云；其中，所述护栏的边界为所述护栏靠近所述车辆的一边；以及拟合模块，根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息。
[0013]根据本申请的另一个方面，提供了一种车辆，包括：车辆本体；图像采集设备，所述图像采集设备安装在所述车辆本体上；如上述实施例所述的道路护栏的检测装置；所述道路护栏的检测装置与所述图像采集设备连接，所述道路护栏的检测装置安装在所述车辆本体上，所述采集模块用于获取所述图像采集设备生成的第一图像和第二图像。
[0014]本申请提供的一种道路护栏的检测方法、装置及车辆，首先通过获取护栏的两张不同视觉的图像，利用第一图像和第二图像的差异性，获取第一图像和第二图像的视差图。然后通过视差图可以解算得到护栏的点云数据，通过点云数据分割出护栏的边界点云。最后将边界点云进行处理，获得护栏的边界的位置信息。护栏的边界的位置信息可以作为车辆行驶时的参考信息，因此准确定位边界信息可以为车辆行驶提供重要的帮助。本申请利用不同视觉的两张图像计算出视差图，并根据视差图将护栏的三维几何信息转化为点云数据，然后从点云数据中分割出护栏边界，达到对护栏边界准确定位的效果，解决了无法准确定位护栏边界的问题。
[0015]根据本申请的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的道路护栏的检测方法。
[0016]根据本申请的另一个方面，提供了一种道路护栏检测电子设备，所述道路护栏检测电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一实施例所述的道路护栏的检测方法。
附图说明
[0017]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、
特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0018]图1是本申请所适用的场景图。
[0019]图2是本申请一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。
[0020]图3是本申请另一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。
[0021]图4是本申请另一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。
[0022]图5是本申请另一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。
[0023]图6是本申请另一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。
[0024]图7是本申请另一示例性实施例提供的道路护栏的检测方法的流程示意图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种道路护栏的检测方法，应用于车辆，其特征在于，所述道路护栏的检测方法包括：获取第一图像和第二图像；其中，所述第一图像和所述第二图像为分别由不同视角获得的图像；根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述第一图像和所述第二图像的视差图；根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据；其中，所述护栏的点云数据表示所述护栏外观表面的点数据；根据所述护栏的点云数据，确定所述护栏的边界点云；以及根据所述边界点云，得到所述护栏的边界的位置信息；其中，所述护栏的边界为所述护栏靠近所述车辆的一边。2.根据权利要求1所述的道路护栏的检测方法，其特征在于，在所述获取第一图像和第二图像之后，还包括：将所述第一图像输入模型中进行识别，获得所述护栏的图像数据；以及根据所述护栏的图像数据，获得所述护栏的深度区域范围；其中，所述深度区域范围表示所述护栏在所述第一图像中的位置信息；其中，所述根据所述视差图，解算得到护栏的点云数据包括：根据所述视差图，解算出场景点云；其中，所述场景点云表示所述第一图像和所述第二图像中所有物体外观表面的点数据；以及根据所述深度区域范围和所述场景点云，解算得到所述护栏的点云数据。3.根据权利要求2所述的道路护栏的检测方法，其特征在于，所述将所述第一图像输入模型中进行识别，获得所述护栏的图像数据包括：将所述第一图像输入模型中，提取所述护栏的边界框；其中，所述边界框由所述模型分析获得；根据所述边界框，获得所述护栏的图像数据；其中，所述护栏的图像数据包括所述护栏的中心点位和边界框值；所述中心点位包括所述护栏的中心点坐标。4.根据权利要求2所述的道路护栏的检测方法，其特征在于，所述根据所述护栏的图像数据，获得所述护栏的深度区域范围包括：对所述第一图像进行相机标定，获得标定结果；根据所述护栏的图像数据和所述标定结果，获得所述护栏的位姿信息；其中，所述位姿信息用于确定护栏的空间位置；以及根据所述位姿信息，解算得到所述护栏的深度区域范围。5.根据权利要求1所述的道路护栏...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘颖，钟辉平，蒋强卫，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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