本发明专利技术实施例公开了一种定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，定位方法包括：将获取到的待定位图像裁剪以得到月牙板图像后，进一步确定月牙板的端点；再将月牙板图像输入抓取点定位模型以获取焊缝中心点和候选抓取点；根据焊缝中心点、候选抓取点及端点，确定抓取点；确定抓取点后，利用霍夫直线变换原理确定和筛选月牙板图像中的直线段，得到候选直线段；根据月牙板的焊缝中心点和候选直线段，确定月牙板的焊缝和焊缝的朝向，进而使机械臂根据抓取点、焊缝以及焊缝的朝向抓取月牙板。由此，改善了月牙板的加工流程，保证了月牙板的精确加工。板的精确加工。板的精确加工。
【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及图像识别领域，尤其涉及一种定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]加工制造过程中，机械臂的抓取是整个加工流程的主要影响因素之一。以月牙板的焊接为例，月牙板的焊接过程中，需保证月牙板朝向正确和月牙板的重心稳定，进而需要机械臂准确地抓取月牙板以保证焊接过程正常执行。
[0003]但是，当前的加工流程中，并不能精准地识别出月牙板正确的抓取位置，以使机械臂合理的抓取月牙板。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种定位方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决加工流程中如何确定月牙板的抓取位置的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种定位方法，包括：
[0006]对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定月牙板的两个端点；
[0007]将月牙板图像输入至抓取点定位模型，获取月牙板的焊缝中心点和月牙板的两个候选抓取点；
[0008]根据焊缝中心点、两个候选抓取点以及两个端点的位置关系，选取两个候选抓取点中的一个作为月牙板的抓取点；
[0009]利用霍夫直线变换原理确定月牙板图像中的所有直线段，并基于预设条件筛选所有直线段，得到至少一条月牙板的候选直线段；
[0010]根据月牙板的焊缝中心点和至少一条月牙板的候选直线段，确定月牙板的焊缝及月牙板的焊缝的朝向，以使机械臂根据抓取点、焊缝以及焊缝的朝向抓取月牙板。
[0011]可选的，本专利技术实施例提供的定位方法中，对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定月牙板的两个端点，包括：
[0012]将待定位图像输入至目标检测模型，以获取待定位图像中月牙板所在的候选框，及获得待定位图像对应的二值图像；
[0013]根据候选框，从待定位图像中裁剪出月牙板图像；
[0014]从月牙板图像中所有表示月牙板的像素点中，选取两个与候选框的中心点距离最远的像素点，作为月牙板的两个端点，其中，两个端点分别位于候选框的中心点的不同两侧。
[0015]进一步的，本专利技术实施例提供的定位方法中，目标检测模型为Mask RCNN模型，目标检测模型中的至少一层卷积层为深度可分离卷积层；
[0016]抓取点定位模型为UNet模型，抓取点定位模型中的至少一层卷积层为深度可分离卷积层。
[0017]可选的，本专利技术实施例提供的定位方法中，根据焊缝中心点、两个候选抓取点以及两个端点的位置关系，选取两个候选抓取点中的一个作为月牙板的抓取点，包括：
[0018]从两个端点中，选取与焊缝中心点距离较远的端点作为抓取参考点；
[0019]从两个候选抓取点中，选取与抓取参考点距离较近的候选抓取点作为月牙板的抓取点。
[0020]可选的，本专利技术实施例提供的定位方法中，利用霍夫直线变换原理确定月牙板图像中的所有直线段，包括：
[0021]对月牙板图像进行灰度化处理和高斯降噪处理，得到处理后的月牙板图像；
[0022]利用canny算子确定处理后的月牙板图像的像素边缘点，并对处理后的月牙板图像进行二值化处理，得到月牙板图像对应的二值轮廓图；
[0023]利用霍夫直线变换原理确定二值轮廓图中所有的直线段。
[0024]可选的，本专利技术实施例提供的定位方法中，根据月牙板的焊缝中心点和至少一条月牙板的候选直线段，确定月牙板的焊缝及月牙板的焊缝的朝向，包括：
[0025]从至少一条月牙板的候选直线段中，选取与月牙板的焊缝中心点距离最短的候选直线段，作为月牙板的焊缝；
[0026]从所有的候选直线段中，选取一条与月牙板的焊缝满足预设角度条件的候选直线段，作为月牙板的底边；
[0027]将月牙板的焊缝的朝向确定为背离底边的方向。
[0028]可选的，本专利技术实施例提供的定位方法中，预设条件包括：直线段包含的像素点不低于预设数量，任意一条直线段与邻近的直线段的距离不小于预设距离。
[0029]第二方面，本专利技术实施例提供一种定位装置，包括：
[0030]获取模块，用于对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定月牙板图像的两个端点；
[0031]第一定位模块，用于将月牙板图像输入至抓取点定位模型，获取月牙板的焊缝中心点和月牙板的两个候选抓取点；
[0032]选取模块，用于根据焊缝中心点、两个候选抓取点以及两个端点的位置关系，选取两个候选抓取点中的一个作为月牙板的抓取点；
[0033]提取模块，用于利用霍夫直线变换原理确定月牙板图像中的所有直线段，并基于预设条件筛选所有直线段，得到至少一条月牙板的候选直线段；
[0034]第二定位模块，用于根据月牙板的焊缝中心点和至少一条月牙板的候选直线段，确定月牙板的焊缝及月牙板的焊缝的朝向，以使机械臂根据抓取点、焊缝以及焊缝的朝向抓取月牙板。
[0035]第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机设备，包括存储器以及处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序在处理器上运行时执行如第一方面中的定位方法。
[0036]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序在处理器上运行时执行如第一方面中的定位方法。
[0037]本专利技术实施例提供的定位方法中，裁剪获取到的待定位图像以得到月牙板图像后，确定月牙板的两个端点；再将月牙板图像输入至抓取点定位模型，以获取月牙板的焊缝中心点和两个候选抓取点；根据焊缝中心点、两个候选抓取点以及两个端点的位置关系，从
两个候选抓取点中选取月牙板的抓取点；确定抓取点后，利用霍夫直线变换原理确定月牙板图像中的所有直线段，并对所有的直线段进行筛选，得到至少一条月牙板的候选直线段；根据月牙板的焊缝中心点和候选直线段，以确定月牙板的焊缝和焊缝的朝向，由此，使机械臂根据抓取点、焊缝以及焊缝的朝向抓取月牙板。
[0038]通过本专利技术实施例提供的定位方法，使得月牙板的加工流程中，在机械臂抓取月牙板之前，先确定月牙板抓取点和月牙板抓取方向，使得机械臂可根据定位到的抓取点和方向以抓取月牙板，从而保证月牙板加工作业时，月牙板在机械臂的控制下，稳定不动且朝向正确。由此，改善了月牙板的加工流程，保证了月牙板的精确加工。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对本专利技术保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0040]图1示出了本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程图；
[0041]图2示出了本专利技术实施例提供的一张待定位图像的示意图；
[0042]图3示出了本专利技术实施例提供的一张月牙板示意图；
[0043]图4示出了本专利技术实施例提供的一张待定位图像对应的二值图像；
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定所述月牙板的两个端点；将所述月牙板图像输入至抓取点定位模型，获取所述月牙板的焊缝中心点和所述月牙板的两个候选抓取点；根据所述焊缝中心点、两个所述候选抓取点以及两个所述端点的位置关系，选取两个所述候选抓取点中的一个作为所述月牙板的抓取点；利用霍夫直线变换原理确定所述月牙板图像中的所有直线段，并基于预设条件筛选所有所述直线段，得到至少一条所述月牙板的候选直线段；根据所述月牙板的焊缝中心点和所述至少一条所述月牙板的候选直线段，确定所述月牙板的焊缝及所述月牙板的焊缝的朝向，以使机械臂根据所述抓取点、所述焊缝以及所述焊缝的朝向抓取所述月牙板。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述对获取到的待定位图像进行裁剪，得到月牙板图像，并确定所述月牙板的两个端点，包括：将所述待定位图像输入至目标检测模型，以获取所述待定位图像中所述月牙板所在的候选框，及获得所述待定位图像对应的二值图像；根据所述候选框，从所述待定位图像中裁剪出月牙板图像；从所述月牙板图像中所有表示月牙板的像素点中，选取两个与所述候选框的中心点距离最远的像素点，作为所述月牙板的两个端点，其中，两个所述端点分别位于所述候选框的中心点的不同两侧。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述目标检测模型为Mask RCNN模型，所述目标检测模型中的至少一层卷积层为深度可分离卷积层；所述抓取点定位模型为UNet模型，所述抓取点定位模型中的至少一层卷积层为深度可分离卷积层。4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述焊缝中心点、两个所述候选抓取点以及两个所述端点的位置关系，选取两个所述候选抓取点中的一个作为所述月牙板的抓取点，包括：从两个所述端点中，选取与所述焊缝中心点距离较远的端点作为抓取参考点；从两个所述候选抓取点中，选取与所述抓取参考点距离较近的候选抓取点作为所述月牙板的抓取点。5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述利用霍夫直线变换原理确定所述月牙板图像中的所有直线段，包括：对所述月牙板图像进行灰度化处理和高斯降噪处理，得到处理后的月牙板图像；利用canny算子确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李依坤，王英，王泽然，徐磊，古德军，郭志德，霍如雪，李晓琴，解晶，丁梓瑶，
申请(专利权)人：深圳市敏视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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