一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置，具体涉及工业机器人技术领域，包括机器人本体和基板，所述机器人本体设置于基板一侧，所述基板靠近机器人本体的一端顶部固定设有检测柱。本发明专利技术通过机器人本体带动安装板上的检测环与检测柱进行多方位和多角度的检测，而在检测的过程中，若检测环与检测柱之间发生偏移，检测环则对其中一个连接柱施加压力，而连接柱在受带到压力的同时也带动铰接的测量板进行移动，测量板在移动的同时也带动其上的激光测距仪进行移动，而激光测距仪通过反光板来测量测量板移动后的间距，通过测量板的移动间距表示机器人本体偏移数值，整体机构操作简单，使用方便且造价低。使用方便且造价低。使用方便且造价低。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，更具体地说是一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置。

技术介绍

[0002]工业机器人是机器人中精度要求非常高的一类，尤其是加工、装配、焊接等制造类工业机器人。现有的工业机器人主要为固定机械臂。当前固定机械臂的位置精度和姿态精度分别达到了0.01mm和0.01
°
的精度级别，在包括航空航天等对精度要求极高的领域都得到了广泛的应用。
[0003]现有的检测装置对机器人的定位精度检测时，需要测试人员实时跟踪操作，费时费力，不适用于在制造企业中对大量的工业机器人进行检测。对于零位校正，不同的工业机器人厂家有不同的零位校正的方法和方式，比较常见的有侧倾仪、EMT或千分表、凹槽或刻线。这些方式有些标定设备昂贵，且整体操作复杂。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置，通过机器人本体带动安装板上的检测环与检测柱进行多方位和多角度的检测，而在检测的过程中，若检测环与检测柱之间发生偏移，检测环则对其中一个连接柱施加压力，而连接柱在受带到压力的同时也带动铰接的测量板进行移动，测量板在移动的同时也带动其上的激光测距仪进行移动，而激光测距仪通过反光板来测量测量板移动后的间距，通过测量板的移动间距表示机器人本体偏移数值，整体机构操作简单，使用方便且造价低，以解决上述
技术介绍
中出现的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置，包括机器人本体和基板，所述机器人本体设置于基板一侧，所述基板靠近机器人本体的一端顶部固定设有检测柱，所述检测柱顶部设有检测机构，所述检测机构设置于机器人本体靠近检测柱的一端底部，所述基板远离检测柱的一端顶部固定设有支撑柱，所述支撑柱顶部靠近检测机构的一侧固定设有图像机构，所述支撑柱远离检测柱的一侧设有控制器，所述控制器固定设置于基板顶部。
[0006]在一个优选地实施方式中，所述检测机构包括安装板，所述安装板设置于检测柱顶部靠近机器人本体的一侧，所述安装板靠近机器人本体的一侧固定设有法兰，所述安装板与机器人本体通过法兰连接，所述安装板靠近检测柱的一侧开设有多个限位槽，所述限位槽内部设有测量板，多个测量板靠近检测柱的一侧设有同一个检测环，所述检测环与检测柱顶端相接触，所述检测环远离检测柱的一侧铰接有多个连接柱，所述连接柱底端延伸至限位槽内部并与测量板靠近检测环的一端铰接，所述连接柱远离测量板的一侧铰接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆远离连接柱的一端与安装板靠近检测柱的一侧铰接，所述第一伸缩杆靠近连接柱的一端外部套设有第一弹簧，所述安装板靠近检测环的一侧设有多组测
距机构，多组测距机构分别设置与多个测量板相对应，所述限位槽两侧内壁均开设有第一滑槽，所述第一滑槽内部设有第一滑块，所述第一滑块与测量板一侧固定连接。
[0007]在一个优选地实施方式中，每组测距机构均包括激光测距仪，所述激光测距仪固定设置于测量板远离连接柱的一端且靠近检测环的一侧，所述激光测距仪远离测量板的一侧设有反光板，所述反光板固定设置于安装板靠近检测环的一侧。
[0008]在一个优选地实施方式中，所述图像机构包括箱体，所述箱体固定设置于支撑柱靠近安装板的一侧，所述箱体靠近安装板的一侧开设有开口，所述箱体内部设有固定板，所述固定板远离检测柱的一端通过轴承与箱体靠近支撑柱的一侧内壁连接，所述固定板远离支撑柱的一侧开设有定位槽，所述定位槽内部设有丝杆，所述丝杆通过轴承与定位槽靠近支撑柱的一侧内壁连接，所述丝杆远离定位槽的一端外壁螺纹连接有螺纹套板，所述螺纹套板远离丝杆的一端外壁固定设有摄像头，所述摄像头贯穿开口并延伸至开口外部，所述摄像头上下两侧均设有定位柱，所述定位柱与螺纹套板固定连接，所述摄像头外部套设有清洁防护机构，所述支撑柱远离箱体的一侧顶部固定设有驱动机构，所述驱动机构与箱体位置左右相对应。
[0009]在一个优选地实施方式中，所述驱动机构包括电机，所述电机固定设置于支撑柱远离箱体的一侧，所述电机输出端依次贯穿支撑柱、箱体和固定板并延伸至定位槽内部，所述电机输出端与丝杆固定连接。
[0010]在一个优选地实施方式中，所述清洁防护机构包括两个安置板，两个安置板均设置于箱体内部，两个安置板分别设置于摄像头顶部和底部，所述安置板靠近摄像头的一侧固定设有清洁棉，所述安置板靠近螺纹套板的一侧铰接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆靠近安置板的一端外部套设有第二弹簧，所述第二伸缩杆远离安置板的一端与箱体一侧内壁铰接，所述安置板远离螺纹套板的一侧铰接有转杆，所述开口顶部和底部内壁均开设有放置槽，所述放置槽贯穿箱体靠近安装板的一侧，所述转杆远离安置板的一端延伸至放置槽内部，所述转杆靠近放置槽的一端铰接有L形杆，所述箱体靠近安装板的一侧设有两个防护板，两个防护板关于箱体中心轴线对称设置，所述L形杆远离转杆的一端与防护板固定连接，所述放置槽前后两侧均开设有第二滑槽，两个第二滑槽之间设有第二滑块，所述第二滑块与L形杆固定连接，所述安置板靠近螺纹套板的一侧开设有安置槽，所述安置槽与定位柱位置左右相对应，所述定位柱远离螺纹套板的一端延伸至安置槽内部。
[0011]在一个优选地实施方式中，所述基板底部四角均固定设有滚轮，所述滚轮外部设置有刹车片。
[0012]根据权利要求
‑
所述的一种工业机器人二次定位精度检测方法和装置，其特征在于：还包括使用该工业机器人二次定位精度检测装置的方法，具体步骤如下：
[0013]步骤一：用户通过法兰将安装板安装于机器人本体上，之后控制机器人本体，使机器人本体带动安装板上的检测环与检测柱接触。
[0014]步骤二：开启图像机构，由电机带动丝杆转动，丝杆转动时带动受定位槽限位的螺纹套板进行移动，螺纹套板移动的同时带动其上的摄像头与两个清洁棉接触，将摄像头表面进行清理，同时螺纹套板上的定位柱也嵌设至安置槽内部对安置板进行限位，使安置板随螺纹套板进行移动，而安置板在移动的过程中，也带动铰接的转杆进行移动，转杆同时也带动L形杆沿着放置槽进行移动，L形杆在移动的过程中也带动防护板移动，将箱体上的开
口显露出来，而在开口显露的同时，摄像头也经开口移出箱体，此时摄像头可对检测中的机器人本体进行图像采集和传输。
[0015]步骤三：用户开始操作机器人本体进行数据检测，检测过程中摄像头对机器人本体进行图像采集和传输，机器人本体带动安装板上的检测环与检测柱进行多方位和多角度的检测，而在检测的过程中，若检测环与检测柱之间发生偏移，检测环则对其中一个连接柱施加压力，而连接柱在受带到压力的同时也带动铰接的测量板进行移动，测量板在移动的同时也带动其上的激光测距仪进行移动，而激光测距仪通过反光板来测量测量板移动后的间距。
[0016]步骤四：机器人本体在测量的过程中，摄像头也对机器人本体进行图像采集，然后将分析后的数据传输给控制器，同时激光测距仪也将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人二次定位精度检测装置，包括机器人本体(1)和基板(2)，所述机器人本体(1)设置于基板(2)一侧，其特征在于：所述基板(2)靠近机器人本体(1)的一端顶部固定设有检测柱(3)，所述检测柱(3)顶部设有检测机构，所述检测机构设置于机器人本体(1)靠近检测柱(3)的一端底部，所述基板(2)远离检测柱(3)的一端顶部固定设有支撑柱(4)，所述支撑柱(4)顶部靠近检测机构的一侧固定设有图像机构，所述支撑柱(4)远离检测柱(3)的一侧设有控制器(5)，所述控制器(5)固定设置于基板(2)顶部。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人二次定位精度检测装置，其特征在于：所述检测机构包括安装板(6)，所述安装板(6)设置于检测柱(3)顶部靠近机器人本体(1)的一侧，所述安装板(6)靠近机器人本体(1)的一侧固定设有法兰，所述安装板(6)与机器人本体(1)通过法兰连接，所述安装板(6)靠近检测柱(3)的一侧开设有多个限位槽(7)，所述限位槽(7)内部设有测量板(11)，多个测量板(11)靠近检测柱(3)的一侧设有同一个检测环(8)，所述检测环(8)与检测柱(3)顶端相接触，所述检测环(8)远离检测柱(3)的一侧铰接有多个连接柱(9)，所述连接柱(9)底端延伸至限位槽(7)内部并与测量板(11)靠近检测环(8)的一端铰接，所述连接柱(9)远离测量板(11)的一侧铰接有第一伸缩杆(10)，所述第一伸缩杆(10)远离连接柱(9)的一端与安装板(6)靠近检测柱(3)的一侧铰接，所述第一伸缩杆(10)靠近连接柱(9)的一端外部套设有第一弹簧(12)，所述安装板(6)靠近检测环(8)的一侧设有多组测距机构，多组测距机构分别设置与多个测量板(11)相对应，所述限位槽(7)两侧内壁均开设有第一滑槽(13)，所述第一滑槽(13)内部设有第一滑块(14)，所述第一滑块(14)与测量板(11)一侧固定连接。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人二次定位精度检测装置，其特征在于：每组测距机构均包括激光测距仪(15)，所述激光测距仪(15)固定设置于测量板(11)远离连接柱(9)的一端且靠近检测环(8)的一侧，所述激光测距仪(15)远离测量板(11)的一侧设有反光板(16)，所述反光板(16)固定设置于安装板(6)靠近检测环(8)的一侧。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人二次定位精度检测装置，其特征在于：所述图像机构包括箱体(17)，所述箱体(17)固定设置于支撑柱(4)靠近安装板(6)的一侧，所述箱体(17)靠近安装板(6)的一侧开设有开口(18)，所述箱体(17)内部设有固定板(19)，所述固定板(19)远离检测柱(3)的一端通过轴承与箱体(17)靠近支撑柱(4)的一侧内壁连接，所述固定板(19)远离支撑柱(4)的一侧开设有定位槽(20)，所述定位槽(20)内部设有丝杆(21)，所述丝杆(21)通过轴承与定位槽(20)靠近支撑柱(4)的一侧内壁连接，所述丝杆(21)远离定位槽(20)的一端外壁螺纹连接有螺纹套板(22)，所述螺纹套板(22)远离丝杆(21)的一端外壁固定设有摄像头(23)，所述摄像头(23)贯穿开口(18)并延伸至开口(18)外部，所述摄像头(23)上下两侧均设有定位柱(24)，所述定位柱(24)与螺纹套板(22)固定连接，所述摄像头(23)外部套设有清洁防护机构，所述支撑柱(4)远离箱体(17)的一侧顶部固定设有驱动机构，所述驱动机构与箱体(17)位置左右相对应。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人二次定位精度检测装置，其特征在于：所述驱动机构包括电机(25)，所述电机(25)固定设置于支撑柱(4)远离箱体(17)的一侧，所述电机(25)输出端依次贯穿支撑柱(4)、箱体(17)和固定板(19)并延伸至定位槽(20)内部，所述电机(25)输出端与丝杆(21)固定连接。6.根据权利要求2所述的一种工业机器人二次定位精度检测装置，其特征在于：所述清
洁防护机构包括两个安置板(26)，两个安置板(26)均设置于箱体(17)内部，两个安置板(26)分别设置于摄像头(23)顶部和底部，所述安置板(26)靠近摄像头(23)的一侧固定设有清洁棉(27)，所述安置板(26)靠近螺纹套板(22)的一侧铰接有第二伸缩杆(28)，所述第二伸缩杆(28)靠近安置板(26)的一端外部套设有第二弹簧(29)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新华，
申请(专利权)人：宿迁斯玛特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：