搬运系统技术方案

提供一种用于搬运工件的搬运系统，即使在机器人将未定位的工件移动的情况下，也能通过一个机器人将已定位的状态的工件移动至两处处理部。在搬运系统(1)中，第一机器人(3)基于对准相机(4)的检测结果分别进行显示面板(100)相对于第一工作台(5A)和第二工作台(5B)的位置对准。第一移动机构(6A)将相对于第一工作台(5A)已定位的显示面板(100)移动至第一处理部(15A)。第二移动机构(6B)将相对于第二工作台(5B)已定位的显示面板(100)移动至第二处理部(15B)。因此，搬运系统(1)能将已定位状态的显示面板(100)移动至设置于两处的处理部(15)。(15)。(15)。

【技术实现步骤摘要】
搬运系统


[0001]本专利技术涉及用于搬运工件的搬运系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了编入到小型的液晶显示屏的制造线并搬运显示面板的搬运系统。上述文献的搬运系统包括：搬入用输送机，所述搬入用输送机对处理前的显示面板进行搬运；搬出用输送机，所述搬出用输送机对通过处理部处理后的显示面板进行搬运；以及机器人，所述机器人将处理前的显示面板从搬入用输送机移动至处理部，并且将处理完毕的显示面板从处理装置移动至搬出用输送机。
[0003]在专利文献1的搬运系统中，通过搬入用输送机搬运的显示面板并未被准确定位。因此，在机器人将显示面板移动至处理部之后，通过作业人员进行显示面板相对于处理部的定位。现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开2017
‑
198499号公报

技术实现思路

[0005]在专利文献1的搬运系统中，可想到通过一个机器人将显示面板移动至两处处理部的结构。在这种结构中，可想到通过一位作业人员来进行显示面板相对于两处处理部的定位。然而，由于搬运系统的结构不同，有时一人作业较难，在这种情况下，需要两位作业人员。因此，通过一个机器人将显示面板移动至两处处理部的搬运系统存在制造成本等问题。
[0006]因此，本专利技术的技术问题在于提供一种用于搬运工件的搬运系统，即使在机器人将未定位的工件移动的情况下，也能通过一个机器人将已定位的状态的工件移动至两处处理部。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术的特征是，包括：第一机器人，所述第一机器人对工件进行保持；对准相机，所述对准相机对由所述第一机器人保持的工件的位置进行检测；第一工作台，所述第一工作台供由所述第一机器人保持的工件载置；第二工作台，所述第二工作台供由所述第一机器人保持的工件载置；第一移动机构，所述第一移动机构将载置于所述第一工作台的所述工件移动至对所述工件进行处理的第一处理部，并且将通过所述第一处理部处理的处理完毕的所述工件移动至所述第一工作台；以及第二移动机构，所述第二移动机构将载置于所述第二工作台的所述工件移动至进行与所述第一处理部相同的处理的第二处理部，并且将通过所述第二处理部处理的处理完毕的所述工件移动至所述第二工作台，所述第一机器人基于所述对准相机的检测结果进行所述工件相对于所述第一工作台和所述第二工作台的位置对准。
[0008]根据本专利技术的搬运系统，第一机器人基于对准相机的检测结果进行工件相对于第一工作台和第二工作台的位置对准。因此，第一移动机构能将相对于第一工作台已定位的
工件移动至第一处理部。同样，第二移动机构能将相对于第二工作台已定位的工件移动至第二处理部。因此，搬运系统即使是使用第一机器人和对准相机的简单结构，也能将已定位状态的工件移动至设置于两处的处理部。
[0009]在本专利技术中，较为理想的是，所述第一机器人在从上下方向观察时配置于所述第一工作台与所述第二工作台之间。通过以上述方式构成，能使第一机器人向第一工作台移动的移动范围与第一机器人向第二工作台移动的移动范围相同。
[0010]在本专利技术中，能采用如下结构：所述第一机器人能同时对多个所述工件进行保持，所述工件呈矩形，若将所述工件的四个角部中的两个角部设为第一角部和第二角部，则所述对准相机对多个所述工件各自的所述第一角部和所述第二角部的位置进行检测。
[0011]在本专利技术中，较为理想的是，所述第一移动机构使载置于所述第一工作台的处理前的所述工件和载置于所述第一处理部的所述处理完毕的所述工件同时移动，所述第二移动机构使载置于所述第二工作台的处理前的所述工件和载置于所述第二处理部的所述处理完毕的所述工件同时移动。通过以上述方式构成，能使处理前的工件和处理完毕的工件同时移动，因此，能缩短搬运系统的搬运时间。在这种情况下，在本专利技术中，能采用如下方式：所述第一移动机构和所述第二移动机构分别包括：两个吸附部，两个所述吸附部对所述工件进行保持；以及驱动部，所述驱动部以两个所述吸附部的中间位置为转轴来互换两个所述吸附部的位置。
[0012]在本专利技术中，能采用如下结构：包括第二机器人，所述第二机器人将所述处理完毕的所述工件移动至下一个工序。在这种情况下，在本专利技术中，较为理想的是，所述第一工作台和所述第二工作台分别在载置有所述处理完毕的所述工件之后移动至排出位置，所述第二机器人在所述第一工作台和所述第二工作台移动至所述排出位置之后将所述处理完毕的所述工件从所述第一工作台和所述第二工作台移动至所述下一个工序。通过以上述方式构成，能通过一个第二机器人将由第一工作台和第二工作台分别搬运的工件移动至下一个工序。
[0013]在本专利技术中，较为理想的是，包括临时放置部，所述临时放置部用于临时放置所述处理完毕的所述工件，所述第二机器人在无法将所述处理完毕的所述工件移动至所述下一个工序的情况下，将所述处理完毕的所述工件从所述第一工作台和所述第二工作台移动至所述临时放置部。通过以上述方式构成，即使在无法将处理完毕的工件移动至下一个工序的情况下，也能将处理完毕的工件移动至临时放置部，因此，能抑制搬运系统的动作停止。
[0014]在本专利技术中，能提供一种用于搬运工件的搬运系统，即使在机器人将未定位的工件移动的情况下，也能通过一个机器人将工件定位于两处处理部。
附图说明
[0015]图1是本专利技术实施方式的搬运系统的俯视图。图2是第一机器人和第二机器人的主视图。图3是移动机构和载置部的侧视图。图4是表示保持部与对准相机的关系的图。图5是对通过对准相机检测显示面板的状态进行说明的图。图6是对第一移动机构的动作进行说明的图。
图7是对第二移动机构的动作进行说明的图。图8是表示另一实施方式的保持部与对准相机的关系的图。(符号说明)1搬运系统；2搬入机构；3第一机器人；4对准相机；5A第一工作台；5B第二工作台；6A第一移动机构；6B第二移动机构；7搬运机构；8第二机器人；9临时放置部；10ID读取器；15处理部；15A第一处理部；15B第二处理部；21工作台；31保持部；32臂主体部；35第一臂部；36第二臂部；37驱动部；38对准轴部；41第一相机；42第二相机；53位置调节部；54搬运部；58位置调节部；59搬运部；62臂部；63吸附部；64驱动部；67臂部；68吸附部；69驱动部；71底板；81吸附部；82位置调节部；83驱动部；100显示面板；100A第一显示面板；100B第二显示面板；101、101A、101B第一角部；102、102A、102B第二角部；311第一保持板；312第二保持板；M1、M2马达。
具体实施方式
[0016]以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。在以下的说明中，以工件为显示面板100的情况为中心进行说明。图1是本专利技术实施方式的搬运系统的俯视图。图2是第一机器人和第二机器人的主视图。图3是移动机构和载置部的侧视图。图4是表示保持部与对准相机的关系的图。
[0017](搬运系统1的结构)在图1至图3中，本实施方式的搬运系统1被编入到便携设备等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运系统，其特征在于，包括：第一机器人，所述第一机器人对工件进行保持；对准相机，所述对准相机对由所述第一机器人保持的工件的位置进行检测；第一工作台，所述第一工作台供由所述第一机器人保持的工件载置；第二工作台，所述第二工作台供由所述第一机器人保持的工件载置；第一移动机构，所述第一移动机构将载置于所述第一工作台的所述工件移动至对所述工件进行处理的第一处理部，并且将通过所述第一处理部处理的处理完毕的所述工件移动至所述第一工作台；以及第二移动机构，所述第二移动机构将载置于所述第二工作台的所述工件移动至进行与所述第一处理部相同的处理的第二处理部，并且将通过所述第二处理部处理的处理完毕的所述工件移动至所述第二工作台，所述第一机器人基于所述对准相机的检测结果分别进行所述工件相对于所述第一工作台和所述第二工作台的位置对准。2.如权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述第一机器人在从上下方向观察时配置于所述第一工作台与所述第二工作台之间。3.如权利要求1或2所述的搬运系统，其特征在于，所述第一机器人能同时对多个所述工件进行保持，所述工件呈矩形，若将所述工件的四个角部中的两个角部设为第一角部和第二角部，则所述对准相机对多个所述工件各自的所述第一角部和所述第二角部的位置进行检测。4.如权利要求1至3中任一项所述的搬运系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤史朗，吉田昇悟，赤羽贤俊，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：