用于车辆速度计校准的系统和方法技术方案

本公开提供“用于车辆速度计校准的系统和方法”。提供了用于更新车辆中的相关车辆参数以便提高车辆速度确定的准确性的方法和系统。在一个示例中，一种方法包括：在第一参考点与第二参考点之间，对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；以及根据和第一车辆速度相关联的斜率与和第二车辆速度相关联的另一斜率之间的差值来更新相关车辆参数。通过这种方式，可以提高经由一个或多个车轮转速传感器进行的车辆速度确定的准确性。进行的车辆速度确定的准确性。进行的车辆速度确定的准确性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆速度计校准的系统和方法


[0001]本说明书总体上涉及用于基于从纵向加速度传感器获得的数据来校正车辆速度计的方法和系统。

技术介绍

[0002]速度计依靠传感器来测量车辆传动轴和/或车轮的转速，经由相关方程将所述转速转换为车辆速度。在一些示例中，传感器可以是测量车辆速度的现有的防抱死制动系统(ABS)传感器。在此示例中，ABS控制单元可以测量车轮转速传感器的输入并将其求平均以获得车轮转速。然后，可以基于已知的轮胎直径从车轮转速导出车辆速度。类似逻辑适用于传动轴转速传感器的使用。
[0003]然而，此类速度计系统在一些情况下可能会变得不准确。作为一个示例，车辆轮胎的滚动半径可能随时间改变，因此影响车辆速度测量的准确性。作为其他示例，车辆操作员可以通过改变轮胎大小、改变主减速比、特意改变轮胎压力等中的一项或多项来修改他们的车辆。在此类示例中，不准确的车辆速度可能会被报告给车辆操作员以及依靠车辆速度进行操作的任何其他电子控制器，这当然是不希望的。
[0004]美国专利第8,336,364号教导了一种用于通过对至少一个纵向加速度传感器的信号进行积分以产生车辆速度并将车辆速度与单独的车轮rpm传感器的车轮转速信号进行比较来校准在车辆加速/减速期间来自车轮转速传感器的车轮转速信号的方法。当差异落在预定范围之外时，自适应地重新校准相关联车轮的参数化轮胎周长，直到差异落在预定范围内为止。
[0005]然而，本文的专利技术人已经认识到上文引用的应用的潜在问题。具体地，缺乏公开如何基于经由至少一个纵向加速度传感器积分的信号来选择用于获得车辆速度的加速和减速事件，并且专利技术人已经认识到仅非常特殊的车辆加速/减速事件才可以可靠地用于通过对纵向加速度传感器数据进行积分来获得车辆速度。例如，美国专利第8,336,364号教导了当已经补偿了由于纵向加速度传感器的偏移引起的误差时，从纵向加速度传感器收集数据，但是没有公开如何补偿偏移，甚至偏移与什么有关或由于什么。美国专利第8,336,364号还公开了使用车辆未上坡或下坡行驶并且加速度值落在特定限制内(例如，不太高或不太低)的加速/减速事件。然而，专利技术人已经认识到，如果车辆加速/减速事件的适当参考点不用于明确定义可以用于稳健分析的加速/减速事件，则对纵向加速度传感器数据的积分中的累加误差可能会在车辆速度的估计中带来高的误差可能性。车辆速度的估计中的误差可能会导致轮胎周长的自适应重新校准出现错误，这可能会进一步加剧校准过程试图解决的问题。

技术实现思路

[0006]因此，本文的专利技术人已经开发出至少部分地解决上述问题的系统和方法。在一个示例中，一种方法包括：车辆在第一参考点处，开始对纵向加速度传感器的信号进行积分以
获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；响应于所述车辆到达第二参考点而停止获得所述第一车辆速度和所述第二车辆速度；以及根据所述第一车辆速度与所述第二车辆速度之间的差值来更新相关车辆参数。通过这种方式，可以改善基于一个或多个车轮转速传感器指示的车辆速度。
[0007]作为所述方法的一个示例，第一参考点可以包括车辆刚刚从车辆停止状况开始加速，例如一旦车辆的控制器接收到车辆以每小时大于零英里行驶的指示。在此示例中，第二参考点可以包括其中车辆的速度大于第一速度但小于第二速度的状况，并且其中在自从开始对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得第一车辆速度以及获得第二车辆速度以来的时间达到所述速度，所述时间大于第一持续时间但小于第二持续时间。
[0008]作为另一个示例，第一参考点可以包括车辆在预定非零车辆速度的阈值内行驶。在此示例中，第二参考点可以包括车辆在自从车辆在预定非零车辆速度的阈值内行驶以来的第三持续时间之后但在第四持续时间之前完全停止。
[0009]作为另一个示例，所述方法可以包括响应于车辆的加速或减速在第一参考点和第二参考点的整体之间不是单调的而丢弃与第一车辆速度和第二车辆速度有关的数据。
[0010]作为另一个示例，相关车辆参数可以是轮胎直径。另外或替代地，相关车辆参数可以是主减速比。
[0011]作为另一个示例，更新相关车辆参数可以包括当第一参考点与第二参考点之间的第一车辆速度的第一斜率和第一参考点与第二参考点之间的第二车辆速度的第二斜率之间的差值相差超过阈值差值时改变相关车辆参数。在此示例中，所述方法可以包括当差值小于阈值差值时维持相关车辆参数不变。
[0012]作为又一示例，所述方法还可以包括以下指示：车辆的方向盘在第一参考点与第二参考点之间被维持在预定方向盘角度范围内。此外，所述方法可以包括以下指示：车辆在第一参考点与第二参考点之间行驶所在的表面在完全水平表面的预定阈值角度内。
[0013]根据当单独地或结合附图来进行时的以下具体实施方式，将容易清楚明白本说明书的以上优点以及其他优点和特征。
[0014]应当理解，提供以上
技术实现思路
是为了以简化形式介绍将在具体实施方式中进一步描述的一系列概念。这不意味着识别所要求保护的主题的关键或本质特征，所要求保护的主题的范围唯一地由在具体实施方式之后的权利要求定义。另外，所要求保护的主题不限于解决上文或本公开的任何部分中提及的任何缺点的实现方式。
附图说明
[0015]图1示出了车辆的示意表示，其示出了示例性位置，其中纵向加速度传感器可以放置在车辆上；
[0016]图2示出了示例性内燃发动机的示意图；
[0017]图3示出了与感测车辆中的加速度有关的系统和装置的框图；
[0018]图4示意性地描绘了智能交通信号灯系统的示例；
[0019]图5描绘了用于响应于加速事件而确定从纵向加速度计推断的车辆速度与从一个或多个车轮转速传感器推断的车辆速度之间的斜率误差的高级示例性方法；
[0020]图6描绘了用于响应于减速事件而确定从纵向加速度计推断的车辆速度与从一个
或多个车轮转速传感器推断的车辆速度之间的斜率误差的高级示例性方法；
[0021]图7A
‑
图7B示意性地示出了车辆的控制器如何确定纵向加速度计数据和车轮转速传感器数据是否满足与图5和图6的方法一起使用的预定标准；
[0022]图8示意性地示出了如何根据图5的方法确定从纵向加速度计推断的车辆速度与从一个或多个车轮转速传感器推断的车辆速度之间的斜率误差；
[0023]图9描绘了用于基于经由图5和图6的两种方法获取的数据来更新相关车辆操作参数的高级示例性方法；并且
[0024]图10描绘了用于根据图6的方法获取纵向加速度计数据和车轮转速数据的示例性时间线。
具体实施方式
[0025]以下描述涉及用于确定是否更新相关车辆参数(包括但不限于轮胎大小、主减速比等)使得经由一个或多个车轮转速传感器测量车辆速度更准确地反映实际车辆速度的系统和方法。具体地，本文所讨论的系统和方法涉及使用纵向加速度传感器数据来基于对纵向加速度传感器数据的积分来推断车辆速度以及将此车辆速度数据与从一个或多个车轮转速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：车辆在第一参考点处，开始对纵向加速度进行积分以获得第一车辆速度并从车轮转速传感器获得第二车辆速度；响应于所述车辆到达第二参考点而停止获得所述第一车辆速度和所述第二车辆速度；以及根据所述第一车辆速度与所述第二车辆速度之间的差值来更新相关车辆参数。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一参考点包括所述车辆刚刚从车辆停止状况开始加速。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二参考点包括其中所述车辆的速度大于第一速度但小于第二速度的状况；并且其中在自从开始对纵向加速度传感器的信号进行积分以获得所述第一车辆速度以及获得所述第二车辆速度以来的时间达到所述速度，所述时间大于第一持续时间但小于第二持续时间。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一参考点包括所述车辆在预定非零车辆速度的阈值内行驶。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第二参考点包括所述车辆在自从所述车辆在所述预定非零车辆速度的所述阈值内行驶以来的第三持续时间之后但在第四持续时间之前完全停止。6.根据权利要求1所述的方法，其还包括响应于所述车辆的加速或减速在所述第一参考点和所述第二参考点的整体之间不是单调的而丢弃与所述第一车辆速度和所述第二车辆速度有关的数据。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述相关车辆参数是轮胎直径。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述相关车辆参数是主减速比。9.根据权利要求1所述的方法，其中更新所述相关车辆参数包括当所述第一参考点与所述第二参考点之间的所述第一车辆速度的第一斜率和所述第一参考点与所述第二参考点之间的所述第二车辆速度的第二斜率之间的差值相差超过阈值差值时更新所述相关车辆参数，并且当所述差值小于所述阈值差值时维持所述相关车辆参数不变。10.根据权利要求1所述的方法，其还包括以下指示：方向盘在所述第一参考点与所述第二参考点之间维持在预定方向盘角度范围内；并且所述车辆在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：