一种工业机器人及其避障机构的使用方法技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人及其避障机构的使用方法，包括底座、防撞板和机器主体，所述底座的正面和背面均安装有防撞板，所述底座的顶部安装有机器主体，所述机器主体的内壁安装有分隔板，所述分隔板的底部安装有两组电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部安装有移动板，所述移动板的顶部安装有放置框，所述机器主体的两侧外壁均安装有电动收缩筒。本发明专利技术通过安装的三角轮具有跨越障碍和楼梯攀爬的功能，增加了机器人的灵活性，其在受到撞击时可通过伸缩弹簧和防撞板缓解冲击力，继而可减小机器人受到的损伤，机器人在行驶不平路段两边时晃动时，电动伸缩筒可带动支撑板向下移动，其高度略高于行走轮，可在机器人两边晃动时，作为其支撑，避免倾倒。避免倾倒。避免倾倒。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人及其避障机构的使用方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种工业机器人及其避障机构的使用方法。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，可在工业领域替代一部分人力。
[0003]现有的装置存在的缺陷是：
[0004]1.对比文件CN212989953U公开了一种避障机器人，“包括底座、腔体、控制盒和支架，所述底座的两侧设置有挡板，所述挡板上设置有防撞垫，所述底座的顶部左侧设置有蓄电池，所述底座的底部两侧设置有腔体，所述腔体的内腔设置有减震弹簧，所述减震弹簧的底部设置有连接板，所述连接板的底部设置有支撑脚架，所述支撑脚架的底部设置有行走机构，所述底座的顶部右侧设置有控制盒，所述控制盒的右侧设置有红外线传感器和雷达传感器，其结构合理，通过在底座的两侧设置有挡板，在挡板上设置有防撞垫，提高了装置的防撞性能，通过腔体、减震弹簧、连接板和支撑脚架的配合，提高了装置的减震性能，防止行驶过程中，内部元件损坏。”但是本装置只适用于在平面路段的行驶，其不具备跨越高度较低障碍物的功能和攀爬楼梯的功能；
[0005]2.对比文件CN206519971U公开了一种避障机器人，“包括本体，所述本体的上表面固定连接有固定杆，所述固定杆的顶端固定连接有拿取装置，所述拿取装置包括圆筒，所述圆筒的内部固定卡接有分隔板，所述分隔板的正面和背面均固定连接有弹性装置，且两个弹性装置远离分隔板的一端均固定连接有滑板，所述滑板远离弹性装置的侧面固定连接有滑杆，所述滑杆远离滑板的一端固定连接有卡杆。该避障机器人，通过设置固定杆和拿取装置，从而使本体上安装有把手，从而便于本体的携带，且当需要更换把手时，使两个卡杆向圆筒内移动，从而使限位孔与卡杆分离，从而把手便于拆卸，且拆卸过程简单方便，从而给使用者更换把手带来了极大的方便。”但是本机器人在使用时其不具备防撞功能，机器人在受到其它物体的撞击时，对机器本身有较大伤害；
[0006]3.对比文件CN210605475U公开了智能避障机器人，“包括移动机构、机体和可伸缩的支撑臂，所述机体设置在所述移动机构和支撑臂之间，所述支撑臂通过旋转机构与机体可转动地相连；所述机体和/或所述支撑臂上设有用于探测周围障碍物信息的探测组件，所述机体上还设有可控制移动机构移动的控制系统，探测组件与控制系统相连。通过上述技术方案，本公开提供的智能避障机器人能够及时避开障碍物。”但是本机器人在行驶过程中如遇不平路段时，其两边晃动幅度较大时，可能会发生侧翻现象。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种工业机器人及其避障机构的使用方法，以解决上述
技术介绍
中提到出的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人及其避障机构的使用方法，包括底座、防撞板和机器主体，所述底座的正面和背面均安装有防撞板，所述底座的顶部安装有机器主体，所述机器主体的内壁安装有分隔板，所述分隔板的底部安装有两组电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部安装有移动板，所述移动板的顶部安装有放置框，所述机器主体的两侧外壁均安装有电动收缩筒，所述机器主体的顶部安装有圆柱。
[0009]优选的，所述底座的一侧外壁安装有两组转杆，且两组转杆的一端均贯穿底座的内部，两组转杆的两端均安装有行走轮，两组转杆的外表面均安装有齿轮一，齿轮一位于底座的空间内部，底座的内底壁安装有双向电机，双向电机的输出端安装有轴杆，轴杆的外表面安装有齿轮二，齿轮二的外表面通过齿槽嵌合安装有三角带，且三角带的内壁与两组齿轮一之间通过齿槽配位连接，底座的正面和背面均设置有通槽。
[0010]优选的，所述机器主体的正面安装有开合门，机器主体的背面和开合门的正面均安装有红外线感应器，开合门的正面设置有槽口，槽口的内部安装有锁块，机器主体的两侧外壁均设置有移动槽，机器主体的内后壁和开合门的背面均设置有嵌合槽。
[0011]优选的，所述移动板的正面和背面均安装有嵌合块，嵌合块的正面延伸进入嵌合槽的内部，移动板的顶部安装有安装块，安装块位于放置框所围合的空间内部，安装块的一侧外壁设置有贯穿槽，贯穿槽的内部安装有活动杆，且活动杆的两端分别贯穿两组移动槽的内部，活动杆的外表面安装有直齿轮一，且直齿轮一位于机器主体的内部，活动杆的两端安装有三角轮。
[0012]优选的，所述放置框的顶部安装有转动电机，转动电机的输出端安装有转轴，转轴的外表面安装有直齿轮二，且直齿轮二与直齿轮一之间通过齿槽配位连接。
[0013]优选的，所述防撞板的正面设置有凹槽，凹槽的内壁安装有避障感应器，防撞板的背面均匀安装有多组伸缩弹簧和伸缩套杆，伸缩套杆位于伸缩弹簧的内部，防撞板的背面安装有两组圆杆，两组圆杆分别位于伸缩弹簧的两侧，圆杆的背面安装有圆形卡块，底座的内前壁和内后壁均安装有衔接板，衔接板的正面与伸缩弹簧和伸缩套杆的背面贴合，衔接板的正面设置有两组槽洞，槽洞的内壁安装有橡胶圈，圆杆的背面贯穿橡胶圈的内部，衔接板的背面安装有安装框，安装框的内后壁安装有电动推杆。
[0014]优选的，所述电动收缩筒的一侧外壁安装有衔接块，衔接块的底部安装有电动伸缩筒，电动伸缩筒的底部安装有支撑板，支撑板的底部安装有防滑板。
[0015]优选的，所述分隔板的顶部安装有铅酸蓄电池，且铅酸蓄电池位于机器主体的内部。
[0016]优选的，所述圆柱的顶部安装有机器头部，机器头部的顶部安装有信号连接线，机器头部的内部安装有两组摄像头，且摄像头的正面延伸出机器头部的内部，机器头部的正面安装有照明灯，且照明灯位于两组摄像头的下方。
[0017]优选的，该装置的工作步骤如下：
[0018]S1.本机器人可通过信号连接线接收无线信号，继而便于随时接收运行指令，通过与信号连接线无线连接的控制器启动双向电机，其外接有周期性变化电流，可促使输出端
所安装的轴杆逆时针或者顺时针转动，其运转时，可促使输出端所安装的轴杆带动齿轮二转动，而后通过齿轮二转动对于其通过齿槽配位连接的三角带产生同方向拉动力，促使三角带抽动，而后可使得与三角带通过齿槽配位连接的两组齿轮一转动，此时转杆与行走轮可跟随齿轮一转动，而后机器人可在地面上行驶，以改变原处位置；
[0019]S2.其行驶过程中，通过避障感应器可感知机器人的正前方或者正后方是否有障碍物，同时位于避障感应器上方的红外线感应器配合工作，若避障感应器感知到障碍物，但红外线感应器未感知到障碍物时，与二者之间电性连接的电动伸缩杆启动，其接通电源后自身可在电力的控制下进行上下伸缩操作，而后可带动位于其底部的移动板调整在及机器主体内部空间中所处的位置，电动伸缩杆向下延伸自身长度时，可促使活动杆在移动槽的内部从上往下移动，直至三角轮的底部与地面贴合，此时转动电机可启动，其启动时，可促使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人及其避障机构的使用方法，包括底座(1)、防撞板(2)和机器主体(3)，其特征在于：所述底座(1)的正面和背面均安装有防撞板(2)，所述底座(1)的顶部安装有机器主体(3)，所述机器主体(3)的内壁安装有分隔板(4)，所述分隔板(4)的底部安装有两组电动伸缩杆(5)，所述电动伸缩杆(5)的底部安装有移动板(501)，所述移动板(501)的顶部安装有放置框(6)，所述机器主体(3)的两侧外壁均安装有电动收缩筒(7)，所述机器主体(3)的顶部安装有圆柱(8)。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述底座(1)的一侧外壁安装有两组转杆(101)，且两组转杆(101)的一端均贯穿底座(1)的内部，两组转杆(101)的两端均安装有行走轮(102)，两组转杆(101)的外表面均安装有齿轮一(103)，齿轮一(103)位于底座(1)的空间内部，底座(1)的内底壁安装有双向电机(104)，双向电机(104)的输出端安装有轴杆，轴杆的外表面安装有齿轮二(105)，齿轮二(105)的外表面通过齿槽嵌合安装有三角带(106)，且三角带(106)的内壁与两组齿轮一(103)之间通过齿槽配位连接，底座(1)的正面和背面均设置有通槽(107)。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述机器主体(3)的正面安装有开合门，机器主体(3)的背面和开合门的正面均安装有红外线感应器(301)，开合门的正面设置有槽口，槽口的内部安装有锁块(302)，机器主体(3)的两侧外壁均设置有移动槽(303)，机器主体(3)的内后壁和开合门的背面均设置有嵌合槽(304)。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述移动板(501)的正面和背面均安装有嵌合块(502)，嵌合块(502)的正面延伸进入嵌合槽(304)的内部，移动板(501)的顶部安装有安装块(503)，安装块(503)位于放置框(6)所围合的空间内部，安装块(503)的一侧外壁设置有贯穿槽，贯穿槽的内部安装有活动杆(504)，且活动杆(504)的两端分别贯穿两组移动槽(303)的内部，活动杆(504)的外表面安装有直齿轮一(505)，且直齿轮一(505)位于机器主体(3)的内部，活动杆(504)的两端安装有三角轮(506)。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述放置框(6)的顶部安装有转动电机(601)，转动电机(601)的输出端安装有转轴，转轴的外表面安装有直齿轮二(602)，且直齿轮二(602)与直齿轮一(505)之间通过齿槽配位连接。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述防撞板(2)的正面设置有凹槽，凹槽的内壁安装有避障感应器(201)，防撞板(2)的背面均匀安装有多组伸缩弹簧(204)和伸缩套杆，伸缩套杆位于伸缩弹簧(204)的内部，防撞板(2)的背面安装有两组圆杆(202)，两组圆杆(202)分别位于伸缩弹簧(204)的两侧，圆杆(202)的背面安装有圆形卡块(203)，底座(1)的内前壁和内后壁均安装有衔接板(205)，衔接板(205)的正面与伸缩弹簧(204)和伸缩套杆的背面贴合，衔接板(205)的正面设置有两组槽洞，槽洞的内壁安装有橡胶圈(206)，圆杆(202)的背面贯穿橡胶圈(206)的内部，衔接板(205)的背面安装有安装框(207)，安装框(207)的内后壁安装有电动推杆(208)。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述电动收缩筒(7)的一侧外壁安装有衔接块(701)，衔接块(701)的底部安装有电动伸缩筒(702)，电动伸缩筒(702)的底部安装有支撑板(703)，支撑板(703)的底部安装有防滑板(704)。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人及其避障机构的使用方法，其特征在于：所述分隔板(4)的顶部安装有铅酸蓄电池(401)，且铅酸蓄电池(401)位于机器主体(3)的内部。9.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：周斌斌，孟广斐，
申请(专利权)人：嘉兴技师学院，
类型：发明
国别省市：