本发明专利技术提供一种分析装置、分析方法、存储有程序的存储介质及校正方法。分析装置包括：获取部，获取由摄像部所拍摄的图像，摄像部拍摄对推定对象赋予的一个以上的第一标记；以及校正部，基于所述图像，对从传感器坐标系向区段坐标系的变换规则进行校正。第一标记具有下述形态：相对于多个惯性测量传感器中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于摄像部的姿势能够被识别。校正部导出第一标记相对于摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，使用所导出的从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，来对从传感器坐标系向区段坐标系的变换规则进行校正。段坐标系的变换规则进行校正。段坐标系的变换规则进行校正。
【技术实现步骤摘要】
分析装置、分析方法、存储有程序的存储介质及校正方法
[0001]本专利技术涉及一种分析装置、分析方法、存储有程序的存储介质及校正方法。
技术介绍
[0002]以往，公开了下述技术(动作捕捉(motion capture))，即：将多个能够测量角速度及加速度的惯性测量传感器(Inertial Measurement Unit，IMU传感器)安装于身体，由此来推定身体姿势及其变化(运动)(例如参照专利文献1)。
[0003][现有技术文献][0004][专利文献][0005][专利文献1]日本专利特开2020
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42476号公报
技术实现思路
[0006][专利技术所要解决的问题][0007]利用IMU传感器的推定技术中，在将IMU传感器安装于对象者的身体时，有时对在初始姿势下将IMU传感器的输出变换为某个坐标系的规则使用校正。但是，视随后的对象者的动作不同，有时在进行IMU传感器的校正后，IMU传感器的安装位置或姿势与校正时相比发生改变，变换规则变得不合适。
[0008]本专利技术是考虑此种情况而成，其一个目的在于提供一种分析装置、分析方法、程序以及校正方法，可适当地进行与使用IMU传感器的姿势推定有关的校正。
[0009][解决问题的技术手段][0010]本专利技术的分析装置、分析方法、存储有程序的存储介质及校正方法采用以下结构。
[0011](1)：本专利技术的一实施例的分析装置包括：姿势推定部，进行推定对象的姿势推定，所述推定对象的姿势推定包含将以传感器坐标系表示的惯性测量传感器的输出变换为区段坐标系的处理，所述传感器坐标系以安装于所述推定对象的多个部位且检测角速度及加速度的多个所述惯性测量传感器各自的位置为基准，所述区段坐标系表示与所述推定对象的安装有所述惯性测量传感器的位置对应的每个区段的姿势；获取部，获取由摄像部所拍摄的图像，所述摄像部拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记；以及校正部，基于所述图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正，所述第一标记具有下述形态：相对于所述多个惯性测量传感器中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第一标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，使用所导出的从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，来对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0012](2)：所述(1)的实施例中，所述摄像部还拍摄第二标记，所述第二标记在所述推定对象存在的空间中静止，所述第二标记具有下述形态：通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第二标记相对于所述摄像部的
姿势，基于所导出的姿势而导出从表示所述空间的全局坐标系向相机坐标系的变换矩阵，将所述区段坐标系与所述全局坐标系视为相同，由此基于从所述传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵、及从所述全局坐标系向相机坐标系的变换矩阵而导出从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，并基于所述导出的从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，而对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0013](3)：所述(1)或(2)的实施例中，所述摄像部还拍摄对所述推定对象赋予的第三标记，所述第三标记具有下述形态：相对于所述区段中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第三标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从所述区段坐标系向相机坐标系的变换矩阵，基于从所述传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵、及从所述区段坐标系向相机坐标系的变换矩阵而导出从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，并基于所述导出的从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，而对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0014](4)：本专利技术的另一实施例的分析方法中，计算机执行下述操作：进行推定对象的姿势推定，所述推定对象的姿势推定包含将以传感器坐标系表示的惯性测量传感器的输出变换为区段坐标系的处理，所述传感器坐标系以安装于所述推定对象的多个部位且检测角速度及加速度的多个所述惯性测量传感器各自的位置为基准，所述区段坐标系表示与所述推定对象的安装有所述惯性测量传感器的位置对应的每个区段的姿势；获取由摄像部所拍摄的图像，所述摄像部拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记；以及基于所述图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正，并且，所述第一标记具有下述形态：相对于所述多个惯性测量传感器中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，在所述校正的处理中，导出所述第一标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，使用所导出的从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，来对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0015](5)：本专利技术的另一实施例的存储有程序的存储介质，所述程序使计算机执行下述操作：进行推定对象的姿势推定，所述推定对象的姿势推定包含将以传感器坐标系表示的惯性测量传感器的输出变换为区段坐标系的处理，所述传感器坐标系以安装于所述推定对象的多个部位且检测角速度及加速度的多个所述惯性测量传感器各自的位置为基准，所述区段坐标系表示与所述推定对象的安装有所述惯性测量传感器的位置对应的每个区段的姿势；获取由摄像部所拍摄的图像，所述摄像部拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记；以及基于所述图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正，并且，所述第一标记具有下述形态：相对于所述多个惯性测量传感器中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，在所述校正的处理中，导出所述第一标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，使用所导出的从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，来对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0016](6)：本专利技术的另一实施例的校正方法通过搭载于无人飞行器的所述摄像部来拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记，所述(1)至(3)的实施例的分析装置获取由
所述摄像部所拍摄的图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0017](7)：本专利技术的另一实施例的校正方法通过安装于静止物的所述摄像部来拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记，所述(1)至(3)的实施例的分析装置获取由所述摄像部所拍摄的图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。
[0018](8)：本专利技术的另一实施例的校正方法通过安装于所述推定对象的所述摄像部来拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记，所述(1)至(3)的实施例的分析装置获取由所述摄像部所拍本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分析装置，其特征在于，包括：姿势推定部，进行推定对象的姿势推定，所述推定对象的姿势推定包含：将以传感器坐标系表示的惯性测量传感器的输出变换为区段坐标系的处理，所述传感器坐标系以安装于所述推定对象的多个部位且检测角速度及加速度的多个所述惯性测量传感器各自的位置为基准，所述区段坐标系表示与所述推定对象的安装有所述惯性测量传感器的位置对应的每个区段的姿势；获取部，获取由摄像部所拍摄的图像，所述摄像部拍摄对所述推定对象赋予的一个以上的第一标记；以及校正部，基于所述图像，对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正，其中，所述第一标记具有下述形态：相对于所述多个惯性测量传感器中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第一标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，使用所导出的从传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵，来对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。2.根据权利要求1所述的分析装置，其特征在于，所述摄像部还拍摄第二标记，所述第二标记在所述推定对象存在的空间中静止，所述第二标记具有下述形态：通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第二标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从表示所述空间的全局坐标系向相机坐标系的变换矩阵，将所述区段坐标系与所述全局坐标系视为相同，由此基于从所述传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵、和从所述全局坐标系向相机坐标系的变换矩阵而导出从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，并基于所述导出的从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，而对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。3.根据权利要求1或2所述的分析装置，其特征在于，所述摄像部还拍摄对所述推定对象赋予的第三标记，所述第三标记具有下述形态：相对于所述区段中的至少一个的相对姿势不变化，通过对所拍摄的图像进行分析从而相对于所述摄像部的姿势能够被识别，所述校正部导出所述第三标记相对于所述摄像部的姿势，基于所导出的姿势而导出从所述区段坐标系向相机坐标系的变换矩阵，基于从所述传感器坐标系向相机坐标系的变换矩阵、及从所述区段坐标系向相机坐标系的变换矩阵而导出从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，基于所述导出的从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换矩阵，而对从所述传感器坐标系向所述区段坐标系的变换规则进行校正。4.一种分析方法，其特征在于，使计算机执行下述操作：进行推定对象的姿势推定，所述推定对象的姿势推定包含：将以传感器坐标系表示的惯性测量传感器的输出变换为区段坐标系的处理，所述传感器坐标系以安装于所述推定对象的多个部位且检测角速度及...
【专利技术属性】
技术研发人员：池内康，青木治雄，芦原淳，荒井雅代，大里毅，东谷贤一，长田阳祐，吉川泰三，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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