一种水下机械臂密封结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水下机械臂密封结构，所述密封结构连接在机械夹爪与回转气缸之间，包括固定安装在所述回转气缸的输出轴一端的适配壳体，设置在所述适配壳体内的适配道，设置在所述适配道端部的适配凸起，与所述机械夹爪连接的插接底座，开设在所述插接底座上、且与所述适配凸起适配的凹槽；所述适配壳体和插接底座之间设有密封辅助组件。通过设置旋转密封组件，使得该机械手在水下能够实现良好的密封效果，此密封结构相比于传统的密封圈，拥有更好地抗冲击力，当受到水压时，插接底座挤压胶圈卡块，进而挤压橡胶圈、弹簧卡块、弹簧垫片和回弹弹簧与固定环抵接，当适配凸起与适配凹槽卡接后达到最佳密封位置，即能够实现越压越紧的密封效果。紧的密封效果。紧的密封效果。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机械臂密封结构


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种水下机械臂密封结构。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性, 已在工业装配, 安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]现有的机械臂在应对水下工况时，单纯依靠简单的密封圈无法实现有效密封、最终导致产品寿命短、易损坏。

技术实现思路

[0004]技术目的：提供一种水下机械臂密封结构，以解决现有技术存在的上述问题。
[0005]技术方案：一种水下机械臂密封结构，所述密封结构连接在机械夹爪与回转气缸之间，包括固定安装在所述回转气缸的输出轴一端的适配壳体，设置在所述适配壳体内的适配道，设置在所述适配道端部的适配凸起，与所述机械夹爪连接的插接底座，开设在所述插接底座上、且与所述适配凸起适配的凹槽；所述适配壳体和插接底座之间设有密封辅助组件。
[0006]在进一步的实施例中，所述密封辅助组件包括固定部和抵接部，固定部包括与所述适配道固定连接的两组固定环，以及设置在两组固定环之间的压缩弹簧。
[0007]在进一步的实施例中，所述抵接部包括依次套接所述探头的回弹弹簧、弹簧垫片、弹簧卡块、橡胶圈、以及胶圈卡块。
[0008]在进一步的实施例中，当固定部与抵接部接触时，插接底座挤压胶圈卡块，进而挤压橡胶圈、弹簧卡块、弹簧垫片和回弹弹簧与固定环抵接，当适配凸起与适配凹槽卡接后达到最佳密封位置。
[0009]在进一步的实施例中，所述密封结构安装在如下机械臂结构之上，所述机械臂结构包括底部回摆组件、升降组件、水平滑移组件、以及机械手转动组件；底部回摆组件包括用于提供水平推力的驱动机构，以及活动连接在所述驱动机构一端的回摆机构。
[0010]在进一步的实施例中，所述升降组件包括与所述回摆机构固定连接的安装架，固定在所述安装架两侧的导轨，以及滑动连接在所述导轨上的升降部。
[0011]在进一步的实施例中，水平滑移组件包括固定安装在所述升降部上的水平滑轨，以及滑动设置在所述水平滑轨上的滑动部；机械手转动组件包括固定在所述滑动部一端的回转气缸，连接在所述回转气缸输出端的机械夹爪。
[0012]有益效果：本技术涉及一种水下机械臂密封结构，通过设置旋转密封组件，使得该机械手在水下能够实现良好的密封效果，此密封结构相比于传统的密封圈，拥有更好地抗冲击力，当受到水压时，插接底座挤压胶圈卡块，进而挤压橡胶圈、弹簧卡块、弹簧垫片
和回弹弹簧与固定环抵接，当适配凸起与适配凹槽卡接后达到最佳密封位置，即能够实现越压越紧的密封效果。
附图说明
[0013]图1是本技术的整体结构示意图。
[0014]图2是本技术应用于水下机械臂上的安装结构示意图。
[0015]图3是图2中水下机械臂的局部组件拆解示意图。
[0016]图中各附图标记为：第一直线气缸1、旋转角度架2、贯穿槽201、深沟球轴承202、销轴203、安装架3、导轨4、直线轴承5、滑动部6、水平滑轨7、第二直线气缸8、回转气缸9、旋转密封组件10、适配壳体1001、适配道1002、适配凸起1003、插接底座1004、凹槽1005、压缩弹簧1006、橡胶圈1007、胶圈卡块1008、弹簧垫片1009、弹簧卡块1010、机械夹爪11。
具体实施方式
[0017]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0018]本技术涉及一种水下机械臂密封结构，所述密封结构连接在机械夹爪与回转气缸之间，该密封结构可安装在水下机械臂上，该水下机械臂包括底部回摆组件、升降组件、水平滑移组件、以及机械手转动组件。所述底部回摆组件包括驱动机构和回摆机构，驱动机构用于提供水平推力，回摆机构活动连接在驱动机构的一端。驱动机构包括固定在底板一端的第一直线气缸1；所述回摆机构包括转动设置在底板一端的旋转角度架2，所述第一直线气缸1的输出杆与所述旋转角度架2活动连接，通过设置旋转角度架2将直线气缸的往复直线运动转变为回摆运动，从而实现底部回摆组件的回摆动作。旋转角度架2通过深沟球轴承202转动连接在所述底板上，所述旋转角度架2上开设有预定弧度的贯穿槽201，所述第一直线气缸1的输出杆末端铰接有轴销，所述轴销插入所述贯穿槽201中、且所述轴销的直径小于所述贯穿槽201的宽度，如此实现销轴203在贯穿槽201中的活动。
[0019]升降组件包括安装架3、导轨4、升降部，所述安装架3与回摆机构固定连接，导轨4固定在安装架3的两侧，升降部滑动连接在导轨4上。升降部包括与所述导轨4过渡配合或间隙配合装配的直线轴承5座，所述直线轴承5座为一对、且相互等高，所述水平滑轨7固定在两个直线轴承5座之间。
[0020]水平滑移组件包括水平滑轨7、滑动部6，水平滑轨7固定安装在升降部上，滑动部6滑动设置在水平滑轨7上。水平滑轨7的两侧固定有第二直线气缸8，所述第二直线气缸8的输出杆连接所述回转气缸9；所述水平滑轨7的末端固定有长气缸，所述长气缸的输出端连接所述滑动部6，通过长气缸推动滑动部6直线运动，通过第二直线气缸8推动回转气缸9直线运动，最终带动机械夹爪11直线运动。
[0021]机械手转动组件包括回转气缸9、机械夹爪11、旋转密封组件10，回转气缸9固定在滑动部6的一端，机械夹爪11连接在回转气缸9的输出端，旋转密封组件10设置在回转气缸9与机械夹爪11的连接处。旋转密封组件10包括固定安装在所述回转气缸9的输出轴一端的
适配壳体1001，设置在所述适配壳体1001内的适配道1002，设置在所述适配道1002端部的适配凸起1003，与所述机械夹爪11连接的插接底座1004，开设在所述插接底座1004上、且与所述适配凸起1003适配的凹槽1005；所述适配壳体1001和插接底座1004之间设有密封辅助组件。密封辅助组件包括固定部和抵接部，固定部包括与所述适配道1002固定连接的两组固定环，以及设置在两组固定环之间的压缩弹簧1006；所述抵接部包括依次套接所述探头的回弹弹簧、弹簧垫片1009、弹簧卡块1010、橡胶圈1007、以及胶圈卡块1008；当固定部与抵接部接触时，插接底座1004挤压胶圈卡块1008，进而挤压橡胶圈1007、弹簧卡块1010、弹簧垫片1009和回弹弹簧与固定环抵接，当适配凸起1003与适配凹槽1005卡接后达到最佳密封位置。
[0022]第一直线气缸1启动，由于第一直线气缸1的输出杆末端铰接有销轴203，销轴203插入贯穿槽201中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下机械臂密封结构，其特征在于，所述密封结构连接在机械夹爪与回转气缸之间，包括固定安装在所述回转气缸的输出轴一端的适配壳体，设置在所述适配壳体内的适配道，设置在所述适配道端部的适配凸起，与所述机械夹爪连接的插接底座，开设在所述插接底座上、且与所述适配凸起适配的凹槽；所述适配壳体和插接底座之间设有密封辅助组件。2.根据权利要求1所述的一种水下机械臂密封结构，其特征在于：所述密封辅助组件包括固定部和抵接部，固定部包括与所述适配道固定连接的两组固定环，以及设置在两组固定环之间的压缩弹簧。3.根据权利要求2所述的一种水下机械臂密封结构，其特征在于：所述抵接部包括依次套接探头的回弹弹簧、弹簧垫片、弹簧卡块、橡胶圈、以及胶圈卡块。4.根据权利要求3所述的一种水下机械臂密封结构，其特征在于：当固定部与抵接部接触时，插接底座挤压胶圈卡块，进而挤压橡胶圈、弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：张孟强，袁丹，
申请(专利权)人：南京华研动密封科技有限公司，
类型：新型
国别省市：