本实用新型专利技术描述了一种用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置，其也能够被定义为缓冲装置或高度补偿器。该悬挂装置包括主体和穿过主体的或可伸缩的杆，且可在完全伸出位置和完全缩回位置之间滑动。弹簧持续地在杆上施加推力，使其到达完全伸出位置。主体有利地由套筒封闭，套筒可以通过卡扣或通过压入即干涉插入主体自身的端部。通过使用带圆孔的套筒，贯穿杆可相对于主体绕其纵向轴线自由旋转。另一方面，如果优选防止杆相对于主体的旋转，则杆的防旋转功能是通过使杆的一部分具有非圆形横截面并将带孔的套筒联接到主体来实现，孔的形状与杆的横截面互补。此外，杆所穿过的套筒由自润滑塑料材料制成；由于该特征，可以避免使用油脂或润滑油。脂或润滑油。脂或润滑油。
【技术实现步骤摘要】
用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置
[0001]本技术涉及一种悬挂装置，用于悬挂操纵器(机械手，manipulator)的工具/机具例如吸盘、抓取器等，该悬挂装置也称为缓冲装置或高度补偿器。
[0002]背景
[0003]在工业自动化领域，使用装备有一个或多个吸盘或抓取器的机械臂来移动物体是已知的。
[0004]吸盘安装在机械臂的末端，并与空气抽吸装置连接，使得当吸盘附着到待拾取的物体上时，可以在它们的内部产生真空，以使它们有效地附着到物体上，此时物体可以被提升并移动到新的释放位置。通过停止吸气和从物体上提起吸盘来释放物体。
[0005]在其它应用中，使用气动或电动抓取器代替吸盘。
[0006]通常在机械臂和每个吸盘或抓取器之间，提供一个悬挂装置，也称为缓冲装置或高度补偿器，其功能是允许相关的吸盘在待拾取的工件上保持其自身的位置。
[0007]例如，待拾取的工件也可以是拱形的，如汽车工厂中必须移动的车顶。在这种情况下，一个机械臂配备了数个吸盘，布置成与车顶相互作用；在移动接近工件的过程中，不是所有的吸盘都同时与工件接触。这是为什么需要补偿系统的原因之一。
[0008]实际上，悬挂装置包括被约束到机械臂的端部(臂的端部)的主体和滑动地插入主体中的杆，所述杆在完全伸出位置和完全缩回位置之间例如相对于主体穿过或伸缩。弹簧作用在杆上，以抵抗朝向完全缩回位置的运动；弹簧不断施加力，将杆推向完全伸出的位置。
[0009]吸盘被约束到杆的远端，而杆的近端连接到外部空气抽吸管线，即真空管线。事实上，悬挂装置是中空的，即主体和杆都是中空的，以便它们自身限定从吸盘的空气吸入通道。在抓取器的情况中，抓取器也被约束在杆的远端，该远端可以不是中空的。
[0010]杆在完全伸出位置和完全缩回位置之间的行程对应于悬挂装置允许补偿的机械臂的行程。
[0011]通常，悬挂装置的主体和杆由阳极氧化铝、钢或黄铜制成。
[0012]有一些变型，其中杆相对于悬挂装置的主体自由旋转，还有一些变型，其中这种旋转被锁定在具有非圆形截面的杆的装置中，并且主体被铣削以产生防止杆旋转的特殊肩部。
[0013]本领域已知的悬挂装置受到本技术想要克服的一些缺点的影响。
[0014]首先，带有可旋转杆的悬挂装置和带有不可旋转杆的悬挂装置的制造都需要特别多样化的部件，即需要供应不同的部件以及部件的不同组装。另一方面，为了最小化成本，希望简化和标准化生产，同时能够从共用平台开始获得具有可旋转杆和不可旋转杆的悬挂装置。
[0015]另一个缺点是，目前可用的悬挂装置需要定期润滑，以保持杆以最小的摩擦滑动，并防止滑动产生金属粉尘，金属粉尘会沉积在被操纵的产品上。相反，期望地，应当避免润滑剂，特别是如果悬挂装置用于操纵食品或药物产品。
技术实现思路
[0016]本技术的目的是提供一种用于悬挂操纵器的工具的悬挂装置，其克服了已知解决方案的限制，易于制造，既使用可旋转的杆又使用防旋转锁定的杆，即使没有润滑也是有效的，同时坚固耐用。
[0017]因此，在第一方面，本技术涉一种用于悬挂吸盘、抓取器或其它操纵器的工具的悬挂装置，该悬挂装置也称为高度补偿器或缓冲装置，所述悬挂装置包括:
[0018]‑
能固定到操纵器的主体；
[0019]‑
第一套筒，该第一套筒能被插入该主体的一端中；
[0020]‑
杆，该杆经该第一套筒至少部分地插入所述主体中，并且相对于所述主体和所述第一套筒两者在完全缩回位置和完全伸出位置之间滑动；
[0021]‑
弹性抵抗装置，用于抵抗所述杆的运动，
[0022]并且所述杆的远端可以被约束到所述操纵器的工具，其中，该第一套筒通过卡扣插入所述主体的相应端中、或者通过以干涉方式将其压入而插入所述主体(4)的相应端中。
[0023]具体而言，该悬挂装置包括主体，该主体优选为单件式，即制成一体，该悬挂装置还包括至少部分插入主体中的杆，例如可伸缩式的或穿过主体。杆被引导穿过固定到主体的一端部的导向套筒中的孔，并且可以相对于主体在完全伸出位置和完全缩回位置之间滑动。
[0024]该物体要被牢固地约束到操纵器，例如机械臂。杆相对于悬挂装置的主体的行程对应于悬挂装置允许补偿的机械臂的最大位移。
[0025]弹性元件例如弹簧功能性地置于该悬挂装置的主体和杆之间，其作用是持续地在杆上施加推力，以将其带到完全伸出位置。
[0026]如果该悬挂装置必须支承一个吸盘，该悬挂装置是中空的，以便允许空气从被约束到杆的吸盘中吸入。换句话说，杆具有内部通道，该内部通道将约束在杆的远端的吸盘与约束到杆的相对端——称为近端——的外部空气抽吸管线流体连通。
[0027]有利的是，杆的导向套筒可以通过卡扣插入或通过干压入而插入到悬挂装置的主体的相应端部中，并且套筒是可互换的：套筒以两种变型制成，一种具有圆形引导孔以允许杆或杆部绕其纵向轴线旋转，另一种具有非圆形引导孔，例如多边形引导孔，以防止具有非圆形截面的杆或杆部旋转。
[0028]这种解决方案可以简化悬挂装置的组装，并优化部件的供应。事实上，除了导向套筒外，悬挂装置的两种变型可以是相同的。因此，在组装步骤中，操作人员只需在两种套筒之间进行选择。因此，已经获得了两种悬挂装置变型的共同基础，在组装的时间和成本方面具有明显的优势，这是模块化的。
[0029]导向套筒优选由自润滑塑料材料制成，从而避免使用润滑剂：例如由金属制成的杆直接在套筒的引导孔的内壁上滑动。
附图说明
[0030]通过阅读以下借助于附图的优选但非排它的实施例的详细描述，本技术的进一步的特征和优点将而变得更加明显，该实施例仅用于说明目的而非限制性的，在附图中:
[0031]图1是根据现有技术的悬挂装置的透视图，该悬挂装置配备有吸盘；
[0032]图2是根据现有技术的悬挂装置的透视图，该悬挂装置配备有抓取工件的吸盘；
[0033]图3是根据现有技术的悬挂装置的透视图，该悬挂装置配备有抓取器；
[0034]图4是根据本技术的悬挂装置的第一实施例的分解图；
[0035]图5是图4所示悬挂装置的纵向(竖向)剖视图；
[0036]图6是根据本技术的悬挂装置的第二实施例的分解图；
[0037]图7是根据本技术的悬挂装置的第三实施例的分解图；
[0038]图8是图7所示的悬挂装置组装后的透视图。
具体实施方式
[0039]图1示出了根据现有技术的悬挂装置1，其配备有相应的吸盘2并连接到空气抽吸管线3。
[0040]也可以被定义为缓冲装置或高度补偿器的悬挂装置1包括主体4和杆5，主体4旨在例如通过支架和夹具被约束到机械臂，杆5插入主体4并能相对于主体4平移。杆5是贯穿杆，即该杆穿过主体4的整个长度，使得杆5的两端始终保持暴露。杆5的下端——称为远端——是承载吸盘2的一端，上本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于悬挂操纵器的工具(2，C)的悬挂装置(10,10',10")，该悬挂装置也能够被定义为缓冲装置或高度补偿器，所述悬挂装置包括:
‑
能固定到操纵器的主体(4)；
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第一套筒(11)，该第一套筒能被插入该主体(4)的一端中；
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杆(5)，该杆经该第一套筒(11)至少部分地插入所述主体(4)中，并且相对于所述主体(4)和所述第一套筒(11)两者在完全缩回位置和完全伸出位置之间滑动；
‑
弹性抵抗装置(8)，用于抵抗所述杆(5)的运动，其中所述杆(5)的远端(6)能被约束到所述操纵器的工具(2，C)，其特征在于，该第一套筒(11)通过卡扣插入所述主体(4)的相应端中、或者通过以干涉方式将其压入而插入所述主体(4)的相应端中。2.根据权利要求1所述的悬挂装置(10,10',10")，其特征在于，所述第一套筒(11)在所述主体(4)上是能更换的。3.根据权利要求1或2所述的悬挂装置(10,10',10")，其特征在于，所述第一套筒(11)由自润滑塑料材料制成。4.根据权利要求1或2所述的悬挂装置(10,10',10")，其特征在于，所述第一套筒(11)限定用于所述杆(5)的引导孔，并且其中:i)该引导孔是圆形的，并且所述杆具有其形状与所述第一套筒(11)的该引导孔互补的横截面，或者所述杆具有非圆形但内接于所述第一套筒(11)的该引导孔的圆周的横截面，并且所述杆能在所述引导孔中旋转，或者ii)该引导孔是非圆形的，并且所述杆(5)的至少一个部分(5')具有其形状与所述第一套筒(11)的该引导孔互补的横截面，使得所述杆(5)能相对于所述第一套筒(11)和所述主体(4)两者防旋转地锁定...
【专利技术属性】
技术研发人员：G，
申请(专利权)人：吉马蒂克有限公司，
类型：新型
国别省市：
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