一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置，包括自主移动机械人、近红外工业相机和近红外线照明器，采用非接触式地面积水检测技术，通过利用近红外线工业相机配合近红外线照明器，在配合自主移动机械人移动速度的情况下，检测被相机拍摄的区域有否积水出现。相对于导电体和红外激光传感器的检测方案，本实用新型专利技术技术具有不同的优势，包括：非接触式，较高的实用性，较低的成本，较大的检测范围及较短的检测时间。大的检测范围及较短的检测时间。大的检测范围及较短的检测时间。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置。

技术介绍

[0002]随着机械人技术的发展，自主移动机械人的应用已扩展至不同领域，巡逻机械人便是其中一个发展趋势。巡逻机械人上通常安装了相机和环境监测等多种传感器以对人员及环境进行监测,但巡逻机械人对地面积水的检测现时并不常见。而现时对地面积水的检测方案大致分为接触式和非接触式两种。接触式检测是通过测量漏水传感器中导电体的导电性以判断积水的出现，这类传感器要求与水体有一定的接触，而且需要安装在移动机械人靠近地面的地方。这种安装的方式容易导致传感器因碰撞损毁及令地表刮损，甚至阻碍机械人移动，故这种方案在移动机械人应用上的实用性很低。非接触式的方案则是通过使用红外激光对地表面进行测量并检测水对红外线特有的反射模式以判断积水的出现。这种传感器可离地安装，而且反应迅速，适合应用在移动机械人上。但这种传感器的测量是一种近似于点的测量，检测范围通常较小，对于室内地面湿滑这种需要全面覆盖检测的应用，检测时间会较长，机械人作检测时需要移动的路径也较迂回。另外，红外激光传感器方案的整体价格也较高。
[0003]有见及此，本技术技术提出采用近红外线工业相机配合近红外线照明器开发出一种较新的用于自主移动机械人的非接触式室内地面积水检测方案。相对于红外激光传感器的检测方案，本技术技术降低了超过一半的成本，而且近红外线相机令检测方案由点的测量提升到面的测量，大大提升了检测范围，也同时令自主移动机械人作检测时的移动路径得到简化，检测所需时间也变得较短。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的问题，本技术提供一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置。
[0005]为实现上述目的，本技术的具体方案如下：
[0006]提供一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置，包括自主移动机械人和近红外工业相机；近红外工业相机安装在自主移动机械人侧面中部，近红外工业相机安装有近红外线镜头，近红外线镜头安装有近红外线滤镜；自主移动机械人包含主控电脑，主控电脑与近红外工业相机通讯连接，近红外工业相机将拍摄的地面图片传送给主控电脑，主控电脑根据地面图片判断地面是否有积水的存在。
[0007]优选地，所述自主移动机械人还安装有近红外线照明器，近红外线照明器安装在近红外工业相机的下面，近红外工业相机镜头方向与近红外线照明器照明方向相交，近红外线照明器照亮近红外相机的拍摄范围。
[0008]优选地，所述近红外线照明器通过开关与自主移动机械人的主控电脑连接。
[0009]优选地，所述开关为数字量输出触发继电器输出模组。
[0010]优选地，所述主控电脑配备地面积水影像的存储单元。
[0011]优选地，所述自主移动机械人安装有定位装置。
[0012]采用本技术的技术方案，具有以下有益效果：
[0013]本技术提供一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置，采用非接触式地面积水检测技术，通过利用近红外线工业相机配合近红外线照明器，在配合自主移动机械人移动速度的情况下，检测被相机拍摄的区域有否积水出现。相对于导电体和红外激光传感器等检测方案，本技术技术具有不同的优势，包括：非接触式，较高的实用性，较低的成本，较大的检测范围及较短的检测时间。
附图说明
[0014]图1为本技术具体实施方式的侧视图；
[0015]图2为本技术具体实施方式的自主移动机械人立体图；
[0016]图3为本技术具体实施方式的近红外线工业相机结构图；
[0017]图4为本技术具体实施方式的近红外线照明器结构图；
[0018]图5为本技术具体实施方式的装置之间的连接及位置关系。
[0019]附图标注：
[0020]1‑
近红外线滤镜；
[0021]2‑
近红外线镜头；
[0022]3‑
近红外工业相机；
[0023]4‑
近红外线照明器；
[0024]5‑
数字量输出触发继电器输出模组；
[0025]6‑
自主移动机械人的主控电脑；
[0026]7‑
以太网线；
[0027]8‑
电源线；
[0028]9‑
数字信号线；
[0029]10
‑
自主移动机械人。
具体实施方式
[0030]以下结合附图和具体实施例，对本技术进一步说明。
[0031]结合图1
‑
图5，对本技术做具体的说明：
[0032]本技术技术包括在自主移动机械人10上设置近红外线工业相机3和近红外线照明器4，近红外线相机的镜头2会安装近红外线滤镜1，以避免室内可见光源的变化影响检测效果。当自主移动机械人进行巡逻并对室内地面进行扫描检测时，近红外线照明器4会照亮近红外工业相机3的拍摄范围，近红外工业相机3则持续撷取地面的影像并传递到自主移动机械人主控电脑6进行分析，而近红外线照明器4所发出的近红外光为不可视光，因此不会对周围的人造成影响。
[0033]本技术技术采用了近红外线工业相机3配合近红外线照明器4开发出一种较新的用于自主移动机械人10的非接触式地面积水检测方案，技术的总体成本低于采用了红
外激光传感器的方案；
[0034]近红外工业相机3的应用令本技术技术具有较大的检测范围，也简化了自主移动机械人10的检测移动路径，从而缩短了检测所需的时间；
[0035]近红外线照明器4的应用加强了水在近红外光照射下比在可见光照射下的明度下降这一现像，从而提高检测的准确度；
[0036]近红外线滤镜1的应用避免了室内可见光源的变化对检测的影响。
[0037]近红外工业相机3安装在自主移动机械人10侧面中部，近红外工业相机3安装有近红外线镜头2，近红外线镜头2安装有近红外线滤镜1；
[0038]自主移动机械人10包含主控电脑6，主控电脑6与近红外工业相机3通讯连接，近红外工业相机3将拍摄的地面图片传送给主控电脑6，主控电脑6根据地面图片判断地面是否有积水的存在。自主移动机械人10还安装有近红外线照明器4，近红外线照明器4安装在近红外工业相机3的下面，近红外工业相机镜头2方向与近红外线照明器4照明方向相交，近红外线照明器4照亮近红外相机3的拍摄范围。近红外线照明器4通过开关与主控电脑6连接，开关为数字量输出触发继电器输出模组5，主控电脑6配备地面积水影像的存储单元，自主移动机械人10安装有定位装置，以便记录地面积水的位置信息，并将位置信息发送出去，以便及时有效的对地面积水进行清理。
[0039]近红外线滤镜1的功能在于过滤可见光线，避免室内可见光源的变化对检测的影响；近红外线镜头2的功能是将影像投射到相机的感光部件上，镜头有特殊的涂层容许近本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置，其特征在于：包括自主移动机械人和近红外工业相机；所述近红外工业相机安装在自主移动机械人侧面中部，近红外工业相机安装有近红外线镜头，近红外线镜头安装有近红外线滤镜；所述自主移动机械人包含主控电脑，主控电脑与近红外工业相机通讯连接，近红外工业相机将拍摄的地面图片传送给主控电脑，主控电脑根据地面图片判断地面是否有积水的存在。2.根据权利要求1所述的用于自主移动机械人检测室内地面湿滑的装置，其特征在于：所述自主移动机械人还安装有近红外线照明器，近红外线照明器安装在近红外工业相机的下面，近红外工业相机镜头的方向与近红...

【专利技术属性】
技术研发人员：周振强，吴春杰，陈炎材，李逸曦，
申请(专利权)人：精锐动力科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：