一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车，包括车体、设置在车体上用于控制车辆运行和转向的驱动控制组件和转向控制组件、设置在车体前部用于叉取货物的货叉组件、用于驱动货叉组件升降的起升组件、用于车辆行走定位和取放货定位的激光导航仪和相机组件。本实用新型专利技术通过在两侧货叉之间设置相机组件，相机组件位于车体前部，且能够与货叉同步运动，具有极佳的监测视野，不会因为门架的升降而被遮挡；更为重要的是，具有深度识别功能且对环境光依赖小的相机组件，在辅助叉车取货时识，能够精准识别托盘标靶位置，又能在放货时识别货架居中标签，实现精准定位和取放货安全。取放货安全。取放货安全。

【技术实现步骤摘要】
一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车


[0001]本技术涉及三向叉车
，具体为一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车。

技术介绍

[0002]随着仓储、物流行业的快速发展，叉车设备技术也得到了巨大提高。在现有的仓储叉车中，为了提高叉车在高位取放货物的安全性和精度，现有叉车上均设置有激光导航和视觉定位辅助装置，中国专利公开号：CN209024143U，公开了一种基于激光定位和立体视觉的无人转运叉车，通过采用激光定位和视觉定位组合定位导航方式，具有探测范围广，稳定性好、定位精度高的特点，但是上述装置在使用过程中具有以下不足；1、双目视觉组件通过桅杆安装在叉车本体的顶部，当前部的门架系统处于起升状态时，会对双目视觉组件形成遮挡，导致无法精确定位托盘；2、双目视觉组件仅能在取货时对托盘的插孔进行识别，而放货时，由于托盘已经处于货叉上，导致双目视觉组件不能识别判断放货时货物是否位于货架中心线，放货时存在严重安全隐患。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车，包括车体、设置在车体上用于控制车辆运行和转向的驱动控制组件和转向控制组件、设置在车体前部用于叉取货物的货叉组件、用于驱动货叉组件升降的起升组件、用于车辆行走定位和取放货定位的激光导航仪和相机组件，所述相机组件设置在货叉组件上，且与设置在车体上的主控器电性连接，用于识别托盘和设置在货架放货中间点的定位标识。
[0006]优选的，所述相机组件设置在两侧货叉之间，且位于货叉旋转轴下部。
[0007]优选的，所述车体上还设置有用于控制车辆在遇到障碍物减速或停止的安全扫描仪，所述安全扫描仪与主控器电性连接。
[0008]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0009]本技术通过在两侧货叉之间设置相机组件，相机组件位于车体前部，且能够与货叉同步运动，具有极佳的监测视野，不会因为门架的升降而被遮挡；更为重要的是，具有深度识别功能且对环境光依赖小的相机组件，在辅助叉车取货时识，能够精准识别托盘标靶位置，又能在放货时识别货架居中标签，实现精准定位和取放货安全。
附图说明
[0010]图1为本技术的结构示意图；
[0011]图2为本技术的另一角度结构示意图；
[0012]图3为本技术的三向叉车取放货物时的状态图。
[0013]图中：1车体、2货叉组件、3起升组件、4激光导航仪、5相机组件、6托盘、7定位标识、8货架、9安全扫描仪、10主控器。
具体实施方式
[0014]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0015]请参阅图1
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3，本技术提供一种技术方案：
[0016]一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车，包括车体1、设置在车体1上用于控制车辆运行和转向的驱动控制组件和转向控制组件，驱动控制组件以驱动电机为主，编码器及控制器反馈电机转速并控制车体以目标线速度运行，转向控制组件以转向电机为主，编码器反馈驱动轮转向角度，并由控制器发送控制角度目标值实现角度控制、设置在车体1前部用于叉取货物的货叉组件2，前部货叉组件2控制货叉平移和水平方向旋转，以达到调整货叉取放进叉角度，提高叉取效率、用于驱动货叉组件2升降的起升组件3，起升组件3以电机控制油缸动作，拉线编码器及泵控制器反馈起升高度和起升电机运行状态进而控制电机运行和层定位；车体1上还设置有用于车辆行走定位和取放货定位的激光导航仪4和相机组件5，相机组件5设置在货叉组件2上，且与设置在车体1上的主控器10电性连接，用于识别托盘6和设置在货架8取放货中间点的定位标识7，通过在三向叉车上设置激光和视觉双重定位系统，既弥补了单纯激光导航对于窄巷道、高门架区域定位误差的缺点，又解决了纯视觉引导对环境光的高要求问题；
[0017]激光导航仪4分别与主控器10和外部辅助定位组件无线通信连接，设置在货架8及架巷道内的外部辅助定位组件将位置信息发送至激光导航仪4，经过导航定位算法和配置相关参数之后，得到导航数据后传输至主控器10，用于构建地图以及车体位置和角度的获取；
[0018]相机组件5设置在两侧货叉之间，且位于货叉旋转轴下部；取货时，相机组件5通过识别托盘6作为视觉基础点，相机组件5与设置在车体1上的主控器10电性连接；定位标识7设置在货架8取放货点的中间点；相机组件5通过识别定位标识7作为放货时视觉基础点，实现精准定位和提高放货安全性；相机组件5和相机数据处理系统对托盘6和定位标识7拍照处理，获取托盘6端面或定位标识7转换获得当前工作场景下的三维点云数据，并将数据传输至主控器10，根据预设参数计算当前端面的相对于车体1的角度和距离关系，计算叉车对准托盘6或货架8的运动控制量，依据控制量调整车体1及货叉角度；
[0019]车体1后部还设置有用于控制车辆在遇到障碍物减速或停止的安全扫描仪9，安全扫描仪9与主控器10电性连接；
[0020]本技术现场实施具体包括以下步骤：
[0021]步骤1，根据现场环境要求，在叉车工作场景中布置基础导航系统所需的外部辅助定位组件，确保在实际工况路径中始终有稳定的定位信号源输出，反馈数据有效；
[0022]步骤2，根据现场货架8及货物码放规律，设置定位标识7，定位标识7位于货架8相
对车体面上，且位置为当前取放货点的中间点，作为放货时视觉基础点；
[0023]步骤3，主控器10根据激光导航仪4获取的叉车本体与外部辅助定位组件的定位信号源,与预先标定的参数对叉车本体的位置及姿态进行计算和数据整合，获得叉车本体当前的位置和角度信息；
[0024]步骤4，依据现场环境和叉车本体进行行进路线及站点规划；
[0025]步骤5，叉车系统接收到下发任务后，进行任务分解，根据系统预设值匹配目标路径和目标站点，行走动作任务分析、到位取放货任务分析；
[0026]步骤6，叉车执行分解后的分步任务，按照预设动作模式执行行走动作；
[0027]步骤7，叉车本体行驶到目标位置后，如果需要插取货物，则通过相机组件5对托盘插孔进行识别和定位，主控器10解算叉车本体与货物的距离和位置信息，并计算出叉车本体的控制量，通过驱动控制组件和转向控制组件调整叉车本体姿态，引导叉车本体插取货物；如果是放置货物至货架8，执行步骤8；
[0028]步骤8，放置货物时，叉车本体行驶到目标位置后，则通过相机组件5对定位标识7进行识别和定位，主控器10解算叉车本体与货架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有导航定位和视觉辅助定位的三向叉车，包括车体(1)、设置在车体(1)上用于控制车辆运行和转向的驱动控制组件和转向控制组件、设置在车体(1)前部用于叉取货物的货叉组件(2)、用于驱动货叉组件(2)升降的起升组件(3)、用于车辆行走定位和取放货定位的激光导航仪(4)和相机组件(5)，其特征在于：所述相机组件(5)设置在货叉组件(2)上，且与设置在车体(1)上的主控器(10)电性连接，用于识别托盘(6)和设置在货架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：付晓霞，
申请(专利权)人：合肥搬易通科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：