一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手，包括上连接体、接头、外连杆、内连杆、下连接体、第一中轴、第二中轴、夹持板、防滑板、液压缸、螺套、螺杆、检测板、伸缩导向杆、固定套、触碰开关和控制模块，所述外连杆下端与第一中轴铰接。在此抓取动作之前，本机器人抓手能够实现检测功能，即检测堆叠扎捆的木地板顶部是否与触碰开关相接触，当木地板顶部与触碰开关相接触后，触碰开关将电信号发送至控制模块，控制模块控制液压缸进行上述抓取操作，通过旋转螺杆，可对检测板的高度进行调节，以满足不同高度扎捆木地板抓取的使用需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手
[0001]
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[0002]本技术属于木地板生产设备
，尤其是涉及一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手。
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技术介绍
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[0004]木地板是指用木材制成的地板，中国生产的木地板主要分为实木地板、强化木地板、实木复合地板、多层复合地板、竹材地板和软木地板六大类，以及新兴的木塑地板。木地板在通过机器人机械抓手抓取时，容易出现松脱的情况，原因在于木地板的重量较大，且机械抓手不具有很好的防滑性能，因此在操作过程中存在一定的安全隐患，此外，木地板在抓取过程中容易松脱还有一个重要的原因是机械抓手与木地板的接触面积较小，即机械抓取在抓取木地板时没能够抓取到位，因此也容易出现松脱的情况。
[0005]
技术实现思路
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[0006]本技术所要解决的技术问题是：提供一种能过检测机器人机械抓手是否抓取到位的防脱式机器人抓手。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手，包括上连接体、接头、外连杆、内连杆、下连接体、第一中轴、第二中轴、夹持板、防滑板、液压缸、螺套、螺杆、检测板、伸缩导向杆、固定套、触碰开关和控制模块，所述接头固定安装在上连接体顶部，四根外连杆上部两两对称铰接安装在上连接体外侧，所述四根外连杆上部两两对称铰接安装在上连接体内侧，所述第一中轴、第二中轴分别固定安装在下连接体上，所述外连杆下端与第一中轴铰接，所述内连杆下端与第二中轴铰接，两个夹持板分别固定安装在两个下连接体上，所述防滑板固定安装在夹持板的夹持面上，两个液压缸的缸体分别对称铰接安装在上连接体上，所述液压缸的活塞杆铰接安装在第一中轴上，所述螺套固定安装在上连接体底部中心位置处，四根伸缩导向杆呈矩形分布且上端固定安装在上连接体上，所述检测板固定安装在伸缩导向杆下端，所述固定套固定安装在检测板的顶面上，所述螺杆下端通过轴承转动安装在固定套内，所述螺杆的上端螺接安装在螺套内，所述触碰开关固定安装在检测板的底面上，所述触碰开关和液压缸分别电路连接至控制模块。
[0008]作为优选，所述防滑板设置为防滑橡胶板。
[0009]作为优选，所述防滑板上设置有防滑纹。
[0010]作为优选，所述触碰开关在检测板的中部至少等距设置有三个。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益之处是：接头连接至机械臂，在抓取木地板时，液压缸拉动第一中轴向下运动，此时与第一中轴相连接的下连接体带动夹持板向内收缩对木地板进行抓取，在此抓取动作之前，本机器人抓手能够实现检测功能，即检测堆叠扎捆的木地板顶部是否与触碰开关相接触，当木地板顶部与触碰开关相接触后，触碰开关将电信号发送至控制模块，控制模块控制液压缸进行上述抓取操作，通过旋转螺杆，可对检测板的高度进行调节，以满足不同高度扎捆木地板抓取的使用需求，这样一来，保证了夹持板每次都能够将扎捆后的木地板抓取到位，因此不会出现木地板再抓取移动过程中出现松脱
坠落的情况，消除了安全隐患。
[0012]附图说明：
[0013]下面结合附图对本技术进一步说明。
[0014]图1是本技术的结构示意图。
[0015]具体实施方式：
[0016]下面结合具体实施方式对本技术进行详细描述：
[0017]如图1所示的一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手，包括上连接体1、接头11、外连杆12、内连杆13、下连接体2、第一中轴21、第二中轴22、夹持板3、防滑板31、液压缸4、螺套5、螺杆6、检测板7、伸缩导向杆8、固定套9、触碰开关10和控制模块，所述接头11固定安装在上连接体1顶部，四根外连杆12上部两两对称铰接安装在上连接体1外侧，所述四根外连杆12上部两两对称铰接安装在上连接体1内侧，所述第一中轴21、第二中轴22分别固定安装在下连接体2上，所述外连杆12下端与第一中轴21铰接，所述内连杆13下端与第二中轴22铰接，两个夹持板3分别固定安装在两个下连接体2上，所述防滑板31固定安装在夹持板3的夹持面上，两个液压缸4的缸体分别对称铰接安装在上连接体1上，所述液压缸4的活塞杆铰接安装在第一中轴21上，所述螺套5固定安装在上连接体1底部中心位置处，四根伸缩导向杆8呈矩形分布且上端固定安装在上连接体1上，所述检测板7固定安装在伸缩导向杆8下端，所述固定套9固定安装在检测板7的顶面上，所述螺杆6下端通过轴承转动安装在固定套9内，所述螺杆6的上端螺接安装在螺套5内，所述触碰开关10固定安装在检测板7的底面上，所述触碰开关10和液压缸4分别电路连接至控制模块。
[0018]为了提高防滑板的防滑性能，所述防滑板31设置为防滑橡胶板，所述防滑板31上设置有防滑纹，所述防滑纹设置为横向防滑纹，以增加防滑板与木地板之间的摩擦力，进而起到防止木地板脱落的目的。
[0019]所述触碰开关10在检测板7的中部至少等距设置有三个检测板的中部为其前后方向的中部。
[0020]接头11连接至机械臂，在抓取木地板时，液压缸4拉动第一中轴21向下运动，此时与第一中轴21相连接的下连接体1带动夹持板3向内收缩对木地板进行抓取，在此抓取动作之前，本机器人抓手能够实现检测功能，即检测堆叠扎捆的木地板顶部是否与触碰开关10相接触，当木地板顶部与触碰开关10相接触后，触碰开关10将电信号发送至控制模块，控制模块控制液压缸4进行上述抓取操作，通过旋转螺杆6，可对检测板7的高度进行调节，以满足不同高度扎捆木地板抓取的使用需求，这样一来，保证了夹持板3每次都能够将扎捆后的木地板抓取到位，因此不会出现木地板再抓取移动过程中出现松脱坠落的情况，消除了安全隐患。
[0021]需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取木地板的防脱式机器人抓手，其特征在于：包括上连接体（1）、接头（11）、外连杆（12）、内连杆（13）、下连接体（2）、第一中轴（21）、第二中轴（22）、夹持板（3）、防滑板（31）、液压缸（4）、螺套（5）、螺杆（6）、检测板（7）、伸缩导向杆（8）、固定套（9）、触碰开关（10）和控制模块，所述接头（11）固定安装在上连接体（1）顶部，四根外连杆（12）上部两两对称铰接安装在上连接体（1）外侧，所述四根外连杆（12）上部两两对称铰接安装在上连接体（1）内侧，所述第一中轴（21）、第二中轴（22）分别固定安装在下连接体（2）上，所述外连杆（12）下端与第一中轴（21）铰接，所述内连杆（13）下端与第二中轴（22）铰接，两个夹持板（3）分别固定安装在两个下连接体（2）上，所述防滑板（31）固定安装在夹持板（3）的夹持面上，两个液压缸（4）的缸体分别对称铰接安装在上连接体（1）上，所述液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛顺和，葛舰，
申请(专利权)人：江苏晟宇地板有限公司，
类型：新型
国别省市：