本实用新型专利技术公开了一种智能鞋底打磨机器人装置，包括直线位移传感器(1)、磨轮(2)、鞋底托板(6)、压板(4)和控制器(9)；其特征在于：鞋底托板电机(18)与鞋底托板(6)相连，鞋底托板电机(18)驱动鞋底托板(6)转动；压板(4)在鞋底托板(6)的上方作上下活动设置，磨轮(2)设置在鞋底托板(6)的正前方，通过磨轮伺服电机控制磨轮(2)前进或后退，磨轮电机(3)驱动磨轮(2)旋转；本实用新型专利技术采用直线位移传感器可以直接获寻鞋底圆周打磨轨迹，避免了复杂化、多元化的轨迹寻找及程序设计，结构简单，制造成本低。制造成本低。制造成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种智能鞋底打磨机器人装置
[0001]本技术涉及打磨设备领域技术，尤其是涉及一种智能鞋底打磨机器人装置。
技术介绍
[0002]目前，现有的鞋底的打磨工作主要是靠工人手动握住鞋帮将鞋底来回移动与打磨机的磨刀接触打磨，或者使用多轴机器人手臂或伺服电机按预设的程序走轨迹进行打磨，或者使用视觉系统检测鞋底的轮廓信息生成打磨轨迹进行打磨，这些打磨方式都分别存在打磨环境恶劣、效率低、次品率高，产品一致性差，结构复杂成本高等缺点。
[0003]因此，如何降低打磨机制造成本，提升产品一致性合格率及质量与环境，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术的目的是提供一种智能鞋底打磨机器人装置，以降低鞋底打磨设备的制造成本及提高其打磨质量。
[0005]为了实现上述第一个目的，本技术提供了如下方案：一种智能鞋底打磨机器人装置，包括直线位移传感器、磨轮、鞋底托板、压板和控制器；其特征在于：鞋底托板电机与鞋底托板相连，鞋底托板电机驱动鞋底托板转动；压板在鞋底托板的上方作上下活动设置，磨轮设置在鞋底托板的正前方，通过磨轮伺服电机控制磨轮前进或后退，磨轮电机驱动磨轮旋转；直线位移传感器安装于半封闭的密闭空间内，用于获寻鞋底边缘轮廓轨迹，并将获取信号传送至控制器。
[0006]进一步地，压板转动地连接于丝杆上，丝杆通过压板安装支架与压板电机相连，压板电机驱动丝杆作上下活动。
[0007]进一步地，磨轮在鞋底托板侧边做圆周方向运动，磨轮安装于磨轮安装架上，磨轮的转动由磨轮电机驱动，磨轮安装架作靠近或远离鞋底托板中心的直线进退运动，磨轮安装架的直线进退运动由磨轮伺服电机进行驱动。
[0008]进一步地，所述控制器设置在半封闭密闭空间的右方。
[0009]进一步地，半封闭密闭空间内置负压吸尘系统，负压式吸尘系统分别设置于半封闭密闭空间操作台底部及两侧。
[0010]本技术的有益效果在于：
[0011](1)使用直线位移传感器将鞋底的边缘轮廓信息准确并即时传递给控制器，控制器再通过控制磨轮伺服电机，推动磨轮座使磨轮接触鞋底的边缘对鞋底进行打磨，进而结构简单并高质量完成鞋底的打磨，可以克服目前各种鞋底打磨方法缺点。并且，由于磨轮可以实时地按鞋底边缘轨迹进行打磨，可以摒弃原有的需要根据不同尺码形状的鞋底制作模板的方法，避免了管理的不便和巨大的浪费。另外，内置的负压吸尘系统可实时吸走打磨颗粒及粉尘，将极大地保证现场环境与卫生健康。智能鞋底打磨机器人装置的直线位移传感器结构简单，成本低廉，产品成熟度和稳定性高，打磨路径信号获取精度与宽度优，真正实
现智能化操作；
[0012](2)智能鞋底打磨机器人装置的基于控制器可对直线位移传感器、磨轮伺服电机等进行精确控制分析，保证了鞋底打磨的精度和质量；
[0013](3)采用同步带传动实现磨轮的前后运动，具有传动效率高、传动平稳、噪音小，以及无需润滑保养等优点，极大地降低了产品制造成本及使用成本；
[0014](4)智能鞋底打磨机器人装置的机器人可实现生产线的全自动化生产管理，彻底解决企业用工荒。
附图说明
[0015]图1为本技术提供的智能鞋底打磨机器人磨轮装置的结构示意图；
[0016]图2为本技术提供的智能鞋底打磨机器人装置的主视结构示意图；
[0017]图3为本技术提供的智能鞋底打磨机器人装置的后视结构示意图；
[0018]图4为本技术提供的智能鞋底打磨机器人装置使用时的结构示意图；
[0019]图5为本技术提供的智能鞋底打磨机器人装置使用时的另一个角度的结构示意图。
[0020]其中，1
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直线位移传感器、2
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磨轮、3
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轮电机、4
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压板、5
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鞋底、 6
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鞋底托板、7
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磨轮伺服电机、8
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负压吸尘系统、9
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控制器、10
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显示系统、11
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半封闭密闭空间、12
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机器人、13
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磨轮伺服电机安装座、 14
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同步带、15
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同步带轮、16
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磨轮安装架、17
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导轨、18
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鞋底托板电机、19
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丝杆、20
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压板安装支架、21
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压板电机。
具体实施方式
[0021]为了使本领域的技术人员更好的理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]如图1
‑
5所示，该实施例提供了一种智能鞋底打磨机器人装置，包括直线位移传感器1、磨轮2、鞋底托板6和压板4。鞋底托板6 作转动设置，鞋底托板6的转动由鞋底托板电机18驱动，压板4在鞋底托板6的上方作上下活动设置，所述磨轮2设置在鞋底托板6的正前方，通过磨轮伺服电机控制磨轮2前进或后退，磨轮电机3驱动磨轮快速旋转，从而对鞋底进行精准打磨。直线位移传感器1安装于半封闭的密闭空间内11，用于获寻鞋底边缘轮廓轨迹，并将获取信号传送至控制器9；
[0023]压板4可转动连接于丝杆19上，丝杆19通过压板安装支架20 与压板电机相连并由其驱动作上下活动，磨轮2在鞋底托板6侧边做圆周方向运动，磨轮2转动安装于磨轮安装架16上，磨轮2的转动由磨轮电机3驱动，磨轮安装架16作靠近或远离鞋底托板6中心的直线进退运动，磨轮安装架16的直线进退运动由磨轮伺服电机7进行驱动，磨轮安装架16通过同步带与磨轮伺服电机安装座13处的同步带轮15连接，并通过导轨17支撑，同步带轮15与磨轮伺服电机7的电机轴连接；打磨工作时，直线位移传感器1将获取的鞋底边缘轮廓轨迹输出并与控制器9连接，控制器9对磨轮伺服电机7进行控制。
[0024]所述控制器9设置在所述半封闭密闭空间11的右方，用于处理直线位移传感器信
号，并控制磨轮伺服电机7，以及与机器人12的通讯。
[0025]所述鞋底托板6可适应不同形状、尺寸的鞋底；所述鞋底托板6 设置有空心凹槽，可兼顾人工与机器人的上下料；所述鞋底托板6与所述鞋底5、压板4等上中下三合一相接触后一起进行圆周运动。
[0026]所述鞋底5可通过控制器设置由机器人12进行鞋底5的抓取、放置、移走等工作。
[0027]所述半封闭密闭空间内置负压吸尘系统8，用于吸收打磨过程中产生的颗粒物。负压式吸尘系统分别设置于半封闭密闭空间操作台底部及两侧，可实时吸净磨轮产生的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能鞋底打磨机器人装置，包括直线位移传感器(1)、磨轮(2)、鞋底托板(6)、压板(4)和控制器(9)；其特征在于：鞋底托板电机(18)与鞋底托板(6)相连，鞋底托板电机(18)驱动鞋底托板(6)转动；压板(4)在鞋底托板(6)的上方作上下活动设置，磨轮(2)设置在鞋底托板(6)的正前方，通过磨轮伺服电机控制磨轮(2)前进或后退，磨轮电机(3)驱动磨轮(2)旋转；直线位移传感器(1)安装于半封闭的密闭空间内(11)，用于获寻鞋底边缘轮廓轨迹，并将获取信号传送至控制器(9)。2.根据权利要求1所述的智能鞋底打磨机器人装置，其特征在于：压板(4)转动地连接于丝杆(19)上，丝杆(19)通过压板安装支架(20)与压板电机相连...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵青才，吴俊，
申请(专利权)人：长沙立中汽车设计开发股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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