用于智能停车库的抱夹式搬运器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架（3）两端分别镜像安装有搬运组件（1），两个搬运组件（1）上分别安装有电控箱（2）、车轮接近开关组件（5），其中一个搬运组件（1）一端头安装有防撞器（7）、安全激光扫描仪（8）、橡胶防撞缓冲板（9），另一端头安装有测距仪（6），另一个搬运组件（1）上安装有位置检测接近开关（4）。本实用新型专利技术结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好。好。好。

【技术实现步骤摘要】
用于智能停车库的抱夹式搬运器


[0001]本技术属于停车设备
，具体涉及一种用于智能停车库的抱夹式搬运器。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，立体车库开始被越来越多的应用在日常生活中。市场上存在高端智能的机械式立体停车设备主要有平面移动类、垂直升降类、巷道堆垛类、以及直接使用地面停车的平面车库，都可以通过使用搬运机器人来实现车辆的智能存取。目前市面式存在的搬运机器人主要有两种形式：梳齿抬升式和抱夹式。
[0003]停车位的净空间由车辆高度和搬运器微升降所需的空间决定。对于相同适停高度来说，微升降所需空间越低，所需要的净空尺间就越小。梳齿抬升式搬运机器人由于抬升空间大，导致需要存储车辆的净空间较大，对层高的要求大，使得智能车库的造价成本非常高。抱夹式搬运机器人所产生的微升降远小于抬升式，且由于导轨的特殊性，其微升降所需空间是梳齿抬升式的1/12左右，市场上梳齿抬升式微升降所需空间约为300mm，而抱夹式微升降所需的空间约为25
‑
170mm。通常智能车库都是多楼层结构，无论是采用钢结构或混凝土结构，抱夹式搬运器的使用都能节省很大的造价成本。
[0004]不同运行原理的抱夹式搬运器所需要的空间不一样，越低越好。降低微升降所需空间，产品的市场竞争力最大。
[0005]现有技术中中国专利CN101915003A公开的机器人抱夹式搬运器，该专利存在的缺陷是：1.由电气控制保证左右车轮的抱夹动作同步，性能不如机械同步动作；2.安装蜗轮蜗杆的机架较大，整体制作的工艺成本过高；3.由于车重的承载需求，行走轮直径有下限值，位于抱臂下方会导致微升降的尺寸过大；4.各传动轴连接复杂，左右两侧行走轮的同轴度要求高；5.导向轮不可调。专利CN207700794U公开的夹臂、夹臂组件以及使用该夹持组件的搬运器，该专利存在的缺陷是：1.多达12个伺服电机驱动，精度高但成本也高；2.行走无导轨，对地面平整度要求高；传动结构复杂，整体设备需要精加工，制作工艺成本高。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于克服上述缺点而提供一种结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好的用于智能停车库的抱夹式搬运器。
[0007]本技术的目的及解决其主要技术问题是采用以下技术方案来实现的：
[0008]本技术的一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架两端分别镜像安装有搬运组件，两个搬运组件上分别安装有电控箱、车轮接近开关组件，其中一个搬运组件一端头安装有防撞器、安全激光扫描仪、橡胶防撞缓冲板，另一端头安装有测距仪，另一个搬运组件上安装有位置检测接近开关。
[0009]所述两个搬运组件相同，均由抱夹组件、主动行走导向机构、从动行走导向机构、抱夹用平行轴减速电机组成，主动行走导向机构和从动行走导向机构之间镜像安装有2个
抱夹组件，2个抱夹组件之间安装2个抱夹用平行轴减速电机，2个抱夹组件相同，均由抱夹支架、左旋蜗杆、左旋蜗轮、右旋蜗杆、右旋蜗轮、圆锥滚子轴承A、闷盖A、透盖、抱臂、闷盖B、蜗轮轴、键、螺钉A、圆锥滚子轴承B组成，抱夹支架中部通过4个圆锥滚子轴承A分别连接左旋蜗杆、右旋蜗杆，旋蜗杆、右旋蜗杆一端分别套上透盖，另一端盖闷盖A，左旋蜗杆与左旋蜗轮啮合，右旋蜗杆与右旋蜗轮啮合，两棵蜗轮轴分别卡入键再分别套上左旋蜗轮、右旋蜗轮连接，两棵蜗轮轴通过4个圆锥滚子轴承B分别连接抱臂盖上闷盖B拧入螺栓固定。
[0010]所述的主动行走导向机构由主动支架、行走用平行轴减速电机、驱动链条、链轮、主动轮、导向轮A组成，主动支架中部安装有行走用平行轴减速电机，行走用平行轴减速电机通过轴分别连接镜像安装的驱动链条，驱动链条分别连接镜像安装的链轮，两条链轮分别连接镜像安装的主动轮，主动支架外面分别镜像安装有导向轮A。
[0011]所述从动行走导向机构由从动支架、从动轮、导向轮B组成，动支架两端分别镜像安装有从动轮、导向轮B。
[0012]所述的过渡桥架用电源线和信号线连接分别连接两个电控箱。
[0013]所述的车轮接近开关组件由安装盒、漫反射光电开关、螺钉B组成，安装盒内安装有漫反射光电开关用螺钉B拧入搬运组件连接。
[0014]由以上技术方案可知，本技术方案与现有技术方案相比具有明显有益效果，本技术方案通过在过渡桥架两端分别镜像安装有搬运组件，两个搬运组件上分别安装有电控箱、车轮接近开关组件，其中一个搬运组件一端头安装有防撞器、安全激光扫描仪、橡胶防撞缓冲板，另一端头安装有测距仪，另一个搬运组件上安装有位置检测接近开关。前后两端是两个相同的搬运组件，搬运组件对接处呈凹形，中间由过渡桥架连接。前后两端的搬运组件可以接触式对接，由于过渡桥架可以收缩至凹形结构内，使总体尺寸可以比市场上其他两端是非接触的更小，更紧凑稳定。过渡桥架用于电气走线通讯，同时可以防止前后搬运组件的距离超长。两个位置检测接近开关，安装于搬运组件的前端；车轮接近开关组件安装于每个抱夹组件内，用于检测抱夹位置是否处于车轮位置处；测距仪安装于其中一个搬运组件的一侧，用于检测前后两组搬运组件的距离，给电控箱反馈两段搬运组件的位置信号。防撞器、安全激光扫描仪安装于整个搬运器的前后两端。电控箱分别安装于前后两个搬运组件中，用于控制前后搬运组件的智能存取动作，协调抱夹、行走以及各感应开关之间的逻辑控制，实现该抱夹式A搬运器的自动化运行。抱夹组件、主动行走导向机构、从动行走导向机构抱夹用平行轴减速电机，主动行走导向机构和从动行走导向机构中间安装有个抱夹组件，2个抱夹组件之间安装2个抱夹用平行轴减速电机。抱夹用平行轴减速电机的减速器连接段使用胀套连接的方式，可以降低两个抱夹组件的同轴度连接要求，进而降低了制作成本，搬运组件采用模块化设计，实现了结构简单,制作精度要求低,生产和使用成本低,适应性好。
附图说明
[0015]图1为本技术的结构示意图；
[0016]图2为本技术搬运组件的结构示意图；
[0017]图3为本技术搬运组件的俯视图；
[0018]图4为图3A
‑
A的剖视图；
[0019]图5为本技术抱夹组件的俯视图；
[0020]图6为本技术抱夹组件的内部结构图；
[0021]图7为本技术主动行走导向机构的俯视图；
[0022]图8为本技术主动支架的结构示意图；
[0023]图9为本技术从动行走导向机构的俯视图；
[0024]图10为本技术车轮接近开关组件的结构示意图。
[0025]图中标识：
[0026]1、搬运组件，11、抱夹组件，1101、抱夹支架，1102、左旋蜗杆，1103左旋蜗轮，1104、右旋蜗杆，1105、右旋蜗轮，1106圆锥滚子轴承A，1107、闷盖A，1108、透盖，1109、抱臂，1110、闷盖，1111、蜗轮轴，1112、键，1113、螺钉A，1114、圆锥滚子轴承B，12、主动行走导向机构，121、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；过渡桥架（3）两端分别镜像安装有搬运组件（1），两个搬运组件（1）上分别安装有电控箱（2）、车轮接近开关组件（5），其中一个搬运组件（1）一端头安装有防撞器（7）、安全激光扫描仪（8）、橡胶防撞缓冲板（9），另一端头安装有测距仪（6），另一个搬运组件（1）上安装有位置检测接近开关（4）。2.如权利要求1所述的用于智能停车库的抱夹式搬运器，其特征在于；所述两个搬运组件（1）相同，均由抱夹组件（11）、主动行走导向机构（12）、从动行走导向机构（13）、抱夹用平行轴减速电机（14）组成，主动行走导向机构（12）和从动行走导向机构（13）之间镜像安装有2个抱夹组件（11），2个抱夹组件（11）之间安装2个抱夹用平行轴减速电机（14），2个抱夹组件（11）相同，均由抱夹支架（1101）、左旋蜗杆（1102）、左旋蜗轮（1103）、右旋蜗杆（1104）、右旋蜗轮（1105）、圆锥滚子轴承A（1106）、闷盖A（1107）、透盖（1108）、抱臂（1109）、闷盖B（1110）、蜗轮轴（1111）、键（1112）、螺钉A（1113）、圆锥滚子轴承B（1114）组成，抱夹支架（1101）中部通过4个圆锥滚子轴承A（1106）分别连接左旋蜗杆（1102）、右旋蜗杆（1104），旋蜗杆（1102）、右旋蜗杆（1104）一端分别套上透盖（1108），另一端盖闷盖A（1107），左旋蜗杆（1102）与左旋蜗轮（1103）啮合，右旋蜗杆（1104）与右旋蜗轮（1105）啮合，两棵蜗轮轴（11...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢景茂，徐江，敖林，
申请(专利权)人：贵州海悦科技立体停车设备有限公司，
类型：新型
国别省市：