本发明专利技术涉及带电作业机器人引线搭接装置，包括机架及线夹，机架上安装线夹夹紧机构及线夹拧紧机构；线夹包括线夹前侧、线夹后侧，线夹前侧、线夹后侧通过至少一对螺栓进行连接；线夹夹紧机构包括若干线夹定位板，线夹定位板安装在机架上；还包括一对线夹夹爪，一对线夹夹爪的一端分别位于线夹前侧、线夹后侧面向引线进入线夹的一侧；线夹拧紧机构包括进给机构、螺栓紧固机构以及力矩可调套筒，螺栓紧固机构的输出端与力矩可调套筒连接，进给机构带动螺栓紧固机构在机架上移动，使得线夹的螺栓上的螺母能够套入力矩可调套筒；本发明专利技术降低了检修人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业机器人的发展提供可靠的技术保障。人的发展提供可靠的技术保障。人的发展提供可靠的技术保障。
【技术实现步骤摘要】
带电作业机器人引线搭接装置及线夹安装方法
[0001]本专利技术属于带电作业装置
，尤其涉及带电作业机器人引线搭接装置及线夹安装方法。
技术介绍
[0002]配网带电作业主要完成绝缘导线剥皮、带电断接引线、异物清除等作业任务，为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，采用具有更高安全性和适应性的带电作业机器人代替人工进行带电作业非常必要，符合电力企业发展需求和现状。
[0003]现有的带电作业机器人技术还处于初期研制阶段，还没有实际应用及推广，带电作业工具的研制还不成熟，带电接引线作业仍然采用人工方式进行，需要作业人员高空安装线夹，使用手工工具拧紧螺栓螺母，自动化水平低，劳动强度大，效率低，并且操作人员直接接触高压导线，容易引发触电事故，存在很大的安全隐患。
[0004]由此可见，研究带电作业机器人专用的搭接引线作业工具显得尤为重要，尤其线夹安装工具,此种现状已经严重制约着带电作业机器人在电网中的实际应用与推广。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种可实现力矩可调、柔顺退出及线夹的自动抓取功能，提高带电作业效率的带电作业机器人引线搭接装置及方法。
[0006]本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：带电作业机器人引线搭接装置，包括机架及线夹，所述机架上安装线夹夹紧机构及线夹拧紧机构；所述线夹包括线夹前侧、线夹后侧，所述线夹前侧、线夹后侧通过至少一对螺栓进行连接，且所述线夹前侧、线夹后侧之间形成供主导线及引线穿过的导线槽、引线槽；所述线夹夹紧机构包括若干线夹定位板，所述线夹定位板安装在所述机架上；还包括一对线夹夹爪，一对所述线夹夹爪的一端分别位于线夹前侧、线夹后侧面向引线进入线夹的一侧，且一对所述线夹夹爪绕机架上的主导线夹爪转轴转动，使得线夹夹爪在远离线夹时能实现线夹的取放，线夹夹爪在接触线夹时能辅助所述定位板实现对线夹的夹紧固定；所述线夹拧紧机构包括进给机构、螺栓紧固机构以及力矩可调套筒，所述螺栓紧固机构的输出端与力矩可调套筒连接，所述进给机构带动所述螺栓紧固机构在所述机架上移动，使得线夹的螺栓上的螺母能够套入所述力矩可调套筒，螺栓紧固机构带动力矩可调套筒旋转实现螺母的拧紧，并且，螺栓紧固机构在不停止旋转的情况下，力矩可调套筒能退出螺母而不会卡死。
[0007]进一步的，所述力矩可调套筒包括防卡套筒、锥形体，所述防卡套筒一端内套设有同步齿轮轴，所述同步齿轮轴上与防卡套筒接触面上有若干个第一通孔，防卡套筒内壁上
设有与第一通孔对应的第一凹槽，第一凹槽内安装力矩调整钢球，所述锥形体位于同步齿轮轴内，且锥形体的锥形面与力矩调整钢球接触，防卡套筒内螺纹安装拧紧螺钉，所述锥形体与拧紧螺钉之间安装弹簧，通过调整拧紧螺钉来调节弹簧的压缩量，从而调整扭矩值。
[0008]进一步的，所述同步齿轮轴外壁上设置有环形第二凹槽，防卡套筒上设有至少1对第二通孔，第二通孔内设置锁紧钢球和锁紧螺钉，锁紧钢球抵在同步齿轮轴上的第二凹槽，锁紧螺钉防止锁紧钢球脱出，使得防卡套筒与同步齿轮轴相对旋转时避免沿径向滑脱。
[0009]进一步的，还包括引线夹紧机构，所述引线夹紧机构包括引线夹爪，所述引线夹爪一端与机架转动连接，所述引线夹爪另一端设有弧形凹槽结构，所述引线夹爪通过引线夹紧电机驱动绕着引线夹爪转轴旋转，使得引线夹爪的弧形凹槽结构对引线牢固夹紧。
[0010]进一步的，所述螺栓紧固机构包括同步齿轮箱和电机，所述电机的输出端穿过所述同步齿轮箱并带动同步齿轮轴转动。
[0011]进一步的，所述进给机构包括进给电机、进给电机支架及一对齿条轴，所述进给电机及电机均安装在所述进给电机支架上，一对所述齿条轴固定在所述机架上，且一对所述齿条轴穿过所述同步齿轮箱，所述进给电机的输出端通过齿轮分别与一对所述齿条轴啮合，使得所述进给电机转动时带动所述螺栓紧固机构沿所述齿条轴前进或后退。
[0012]进一步的，所述防卡套筒面向所述螺母侧形成开口扩大的锥形结构。
[0013]进一步的，还包括线夹支架，所述线夹支架包括水平支撑板及竖直支撑板，所述水平支撑板及竖直支撑板固定连接形成上字型结构，所述竖直支撑板上部形成两侧向外延伸的两肩结构，使得所述线夹通过螺栓支撑在所述线夹支架上。
[0014]进一步的，所述机架上安装喇叭状的引线导套，所述引线导套的入口与引线槽位于同一轴线上。
[0015]利用上述的带电作业机器人引线搭接装置进行线夹安装的方法，包括如下步骤：调节力矩可调套筒的扭矩值，保证线夹上螺栓的拧紧力矩达到标准要求；将线夹放置在线夹支架上，将引线搭接装置连接在带电作业机械臂上，完成从线夹支架上自动抓取线夹动作，并通过线夹夹紧机构实现对线夹的夹紧固定；带电作业机械臂带动引线搭接装置运动，使得引线通过引线导套穿入引线槽，引线夹爪夹紧引线；带电作业机械臂带动引线搭接装置运动，使得主导线进入到导线槽；启动进给机构，带动螺栓紧固机构前进，同时螺栓紧固机构的电机启动，驱动可调力矩套筒旋转，防卡套筒对准螺母并套入，拧紧螺母达到设定扭矩值，防卡套筒相对于同步齿轮轴出现打滑现象，在螺栓紧固机构不停止旋转的情况下进给机构带动螺栓紧固机构后退，防卡套筒退出螺母；线夹夹紧机构打开，同时引线夹爪也打开，带电作业机械臂带动引线搭接装置运动，完成线夹的安装。
[0016]本专利技术的优点和积极效果是：本专利技术通过引线导套、力矩可调套筒、线夹夹爪、引线夹爪的位置和形状的巧妙设计，以及齿传动机构、双输出减速机构相配合，完全精确对准线夹力矩螺栓，柔顺退出，保证整个环节的顺利进行，而不用添加复杂的检测结构，简化了整体结构、降低了投入成本；本专利技术能完全替代人工进行线夹的抓取、引线夹紧及线夹双螺栓同步紧固工作，完成主导线、
引线的锁紧，实现了接引线作业过程，既保证了作业人员的人身安全，又大大降低了检修人员的劳动量，提高作业效率，为带电作业机器人的发展提供可靠的技术保障。
附图说明
[0017]以下将结合附图和实施例来对本专利技术的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本专利技术范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。
[0018]图1为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的结构示意图；图2为图1 的右视图；图3为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的引线夹紧机构的结构示意图；图4为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的同步齿轮箱的结构示意图；图5为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的进给机构的结构示意图；图6为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的扭矩可调套筒的结构示意图；图7为本专利技术实施例1提供的带电作业机器人引线搭接装置的线夹支架的结构示意图。
具体实施方式
[0019]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.带电作业机器人引线搭接装置，其特征在于：包括机架及线夹，所述机架上安装线夹夹紧机构及线夹拧紧机构；所述线夹包括线夹前侧、线夹后侧，所述线夹前侧、线夹后侧通过至少一对螺栓进行连接，且所述线夹前侧、线夹后侧之间形成供主导线及引线穿过的导线槽、引线槽；所述线夹夹紧机构包括若干线夹定位板，所述线夹定位板安装在所述机架上；还包括一对线夹夹爪，一对所述线夹夹爪的一端分别位于线夹前侧、线夹后侧面向引线进入线夹的一侧，且一对所述线夹夹爪绕机架上的主导线夹爪转轴转动，使得线夹夹爪在远离线夹时能实现线夹的取放，线夹夹爪在接触线夹时能辅助所述定位板实现对线夹的夹紧固定；所述线夹拧紧机构包括进给机构、螺栓紧固机构以及力矩可调套筒，所述螺栓紧固机构的输出端与力矩可调套筒连接，所述进给机构带动所述螺栓紧固机构在所述机架上移动，使得线夹的螺栓上的螺母能够套入所述力矩可调套筒，螺栓紧固机构带动力矩可调套筒旋转实现螺母的拧紧，并且，螺栓紧固机构在不停止旋转的情况下，力矩可调套筒能退出螺母而不会卡死。2.根据权利要求1所述的带电作业机器人引线搭接装置，其特征在于：所述力矩可调套筒包括防卡套筒、锥形体，所述防卡套筒一端内套设有同步齿轮轴，所述同步齿轮轴上与防卡套筒接触面上有若干个第一通孔，防卡套筒内壁上设有与第一通孔对应的第一凹槽，第一凹槽内安装力矩调整钢球，所述锥形体位于同步齿轮轴内，且锥形体的锥形面与力矩调整钢球接触，防卡套筒内螺纹安装拧紧螺钉，所述锥形体与拧紧螺钉之间安装弹簧，通过调整拧紧螺钉来调节弹簧的压缩量，从而调整扭矩值。3.根据权利要求2所述的带电作业机器人引线搭接装置，其特征在于：所述同步齿轮轴外壁上设置有环形第二凹槽，防卡套筒上设有至少1对第二通孔，第二通孔内设置锁紧钢球和锁紧螺钉，锁紧钢球抵在同步齿轮轴上的第二凹槽，锁紧螺钉防止锁紧钢球脱出，使得防卡套筒与同步齿轮轴相对旋转时避免沿径向滑脱。4.根据权利要求1所述的带电作业机器人引线搭接装置，其特征在于：还包括引线夹紧机构，所述引线夹紧机构包括引线夹爪，所述引线夹爪一端与机架转动连接，所述引线夹爪另一端设有弧形凹槽结构，所述引线夹爪通过引线夹紧电机驱动绕着引线夹爪转轴旋转，使得引线夹爪的弧形凹槽结构对引线牢固夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：张黎明，宁昕，李聪利，刘胜军，李博彤，胡益菲，杨滨，闫龙，张恩杰，司金保，戚晖，赵玉良，曾金保，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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