输送系统、其控制方法、处理系统以及物品的制造方法技术方案

本发明专利技术提供输送系统、其控制方法、处理系统以及物品的制造方法。一种输送系统包括：第一输送模块，滑架在第一输送模块上沿第一方向移动；第二输送模块，其被构造为能够向用于连接到第一输送模块的位置移动，并且在第二输送模块上，滑架能够向第一输送模块移动和从第一输送模块移动；位置检测单元，其检测第二输送模块在移动方向上的位置，并且输出位置信息；以及控制单元，其控制滑架在第一输送模块上的移动以及第二输送模块沿与第一方向相交的第二方向的移动，其中，基于从位置检测单元输出的位置信息，控制单元对第二输送模块连接到第一输送模块的位置进行校正。一输送模块的位置进行校正。一输送模块的位置进行校正。

【技术实现步骤摘要】
输送系统、其控制方法、处理系统以及物品的制造方法
[0001]本申请是申请日为2018年9月25日，申请号为201811113994.2，专利技术名称为“输送系统、处理系统以及物品的制造方法”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及输送系统以及处理系统。

技术介绍

[0003]一般而言，在用于组装工业产品的生产线中，以预定间隔安装有进行特定工作处理的多个所谓的工位(station)。在这些工位之间布置有输送工件的输送装置。传统上，一旦工件从输送装置被传递到各个工位的保持单元上，则经受预定的处理，并且在处理之后，工件再次被传递到输送装置上并被输送到下一处理工位。
[0004]近年来，已经使用这样的输送系统，该输送系统能够在工位处对保留在滑架上的工件进行处理，并且在处理之后，将保留在滑架上的工件输送到下一处理工位。作为这样的输送系统，提出了一种可移动磁体型线性电机系统(移动磁体型线性电机)。可移动磁体型线性电机系统由具有以交替的方式排列在滑架上的多个N极永磁体和S极永磁体的滚针、具有在滑架的行进方向上排列的多个线圈的定子以及向线圈供给电流的电流控制器的组合形成。这样的可移动磁体型线性电机系统不仅能够有利地对保持在滑架上的工件进行处理，还因为在滚针侧不需要布线而缓解对输送路径的限制。
[0005]此外，日本特开平05
‑
024652号公报提出了一种输送装置，该输送装置将承载部件或工件的托盘分支到各工位或分支到组装线中的多个输送线以用于输送。日本特开平05
‑
024652号公报中公开的输送装置具有将托盘分支并传递到组装线和重调线(return line)或其他处理的分支装置。
[0006]此外，日本特开平07
‑
144755号公报提出了一种输送装置，该输送装置具有配设在输送路径的延长线上的转台外部的行进滑架供给工位。在日本特开平07
‑
144755号公报中公开的输送装置中，能够在行进滑架供给工位使另一行进滑架在主线路上的环状输送路径上行进的同时，供给或收集行进滑架。
[0007]日本特开平05
‑
064311号公报公开了，配设有用于机械地固定滑架的止动件并且滑架被固定在定位位置。
[0008]然而，在传统的输送系统中，存在下面描述的第一问题至第三问题。
[0009]第一问题是下面描述的问题。在如日本特开平05
‑
024652号公报中公开的输送装置中，存在如下问题：当滑架在对托盘或滑架进行移载(transfer)的诸如分支装置的移载装置上移动时，在移载装置与输送路径之间在移载装置的移动方向上发生位置偏移。在滑架行进的输送系统中，在滑架通过输送路径和滑架移载装置的连接部分时，这样的位置偏移引起冲击，这使得高速行进变得困难。此外，由于当滑架通过连接部分时的冲击，存在对滑架或输送路径的损坏的担忧。此外，在移载操作期间，除非滑架在滑架正行进的输送路径和移载装置彼此连接并且滑架能够移载到移载装置的状态下行进，否则滑架可能会从输送
路径中移出。
[0010]此外，第二问题是下面描述的问题。在日本特开平07
‑
144755号公报中公开的输送装置中，由于行进滑架供给工位仅布置在输送路径的延长线上的转台外部，所以提取或供给滑架的场地受限。此外，对于包括弯曲输送部分的闭合的输送路径，难以安装日本特开平07
‑
144755号公报中公开的行进滑架供给工位。要求即使在闭合的输送路径的情况下也在短时间内有效地从输送路径提取滑架或者将滑架供给到输送路径。
[0011]此外，第三问题是下面描述的问题。基于通过使用安装在输送路径侧的编码器感测附接到滑架的标尺(scale)而获得的位置信息，通过使用电机控制器，来伺服控制在进行处理操作时将滑架定位至工位。在工位中的操作处理中，例如，可能存在施加大应力的处理(诸如通过压力接合将部件附接在保持的工件上的处理)。因此，为了即使在由于应力等对滑架附加大的扰乱的操作处理中也实现对滑架的精确定位，需要在高速、高性能伺服控制和高功率电机的情况下维持高的刚性。然而，使用高性能伺服控制和高功率电机将导致成本增加。在日本特开平05
‑
064311号公报中公开的输送装置中，向滑架停止的各个工位配设用于定位滑架的锁定机构。因此，在日本特开平05
‑
064311号公报中公开的技术中，对于作为利用伺服控制定位的精度的结果完全能够实现的停止位置，也布置了不必要的锁定机构，这导致成本增加。

技术实现思路

[0012]为了解决上述的第一问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种输送系统，所述输送系统包括：第一输送模块，滑架在所述第一输送模块上移动；第二输送模块，其被构造为能够向用于连接到所述第一输送模块的位置移动，并且在所述第二输送模块上，滑架能够向所述第一输送模块移动和从所述第一输送模块移动；位置检测单元，其检测所述第二输送模块在移动方向上的位置，并且输出位置信息；第一控制单元，其控制滑架在所述第一输送模块上的移动；第二控制单元，其控制滑架在所述第二输送模块上的移动；第三控制单元，其控制所述第二输送模块的移动；以及第四控制单元，其控制所述第一控制单元、所述第二控制单元和所述第三控制单元，并且基于从所述位置检测单元输出的所述位置信息，所述第四控制单元对所述第二输送模块连接到所述第一输送模块的位置进行校正。
[0013]为了解决上述的第二问题，根据本专利技术的另一方面，提供了一种输送系统，所述输送系统包括：输送路径，其包括第一输送模块和第二输送模块，滑架在所述第一输送模块和所述第二输送模块上移动；第三输送模块，其被构造为，能够向用于在所述第一输送模块与所述第二输送模块之间连接到所述第一输送模块和所述第二输送模块的位置移动，并且在所述第三输送模块上，滑架能够在所述第一输送模块与所述第二输送模块之间移动；以及第四输送模块，其安装在包括所述输送路径的区域的外部，并且滑架在所述第四输送模块上移动，并且所述第三输送模块能够向用于连接到所述第四输送模块的位置移动。
[0014]为了解决上述的第三问题，根据本专利技术的又一方面，提供了一种输送系统，所述输送系统包括：输送路径，其具有驱动滑架的驱动单元，并且滑架在所述输送路径上移动；控制单元，其通过使用伺服控制将滑架定位在所述输送路径上以使滑架停止；以及固定单元，其将滑架固定到所述输送路径，并且当由所述控制单元使滑架停止时，在预定强度以上的外力被施加到滑架的第一停止位置处，所述固定单元将滑架固定到所述输送路径，而在没
有预定强度以上的外力被施加到滑架的第二停止位置处，所述固定单元不将滑架固定到所述输送路径。
[0015]根据本专利技术的再一方面，提供了一种处理系统，所述处理系统包括：上述的输送系统；以及处理单元，其处理由滑架输送的工件。
[0016]通过以下参照附图对示例性实施例的描述，本专利技术的进一步特征将变得清楚。
附图说明
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输送系统，所述输送系统包括：第一输送模块，滑架在所述第一输送模块上沿第一方向移动；第二输送模块，其被构造为能够向用于连接到所述第一输送模块的位置移动，并且在所述第二输送模块上，滑架能够向所述第一输送模块移动和从所述第一输送模块移动；位置检测单元，其检测所述第二输送模块在移动方向上的位置，并且输出位置信息；以及控制单元，其控制滑架在所述第一输送模块上的移动以及所述第二输送模块沿与第一方向相交的第二方向的移动，其中，基于从所述位置检测单元输出的所述位置信息，所述控制单元对所述第二输送模块连接到所述第一输送模块的位置进行校正。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，所述控制单元将第二输送模块停止在预定的目标位置，然后基于从所述位置检测单元输出的位置信息，对所述第二输送模块连接到所述第一输送模块的位置进行校正。3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，基于从所述位置检测单元输出的所述位置信息，所述控制单元计算当所述第二输送模块连接到所述第一输送模块时所述第二输送模块的位置偏差。4.根据权利要求3所述的输送系统，其中，所述控制单元对所述第二输送模块连接到所述第一输送模块的位置进行校正，以减小所述位置偏差。5.根据权利要求3所述的输送系统，其中，当所述位置偏差超过预定的阈值时，所述控制单元输出表示超过所述阈值的通知信号，代替对所述第二输送模块连接到所述第一输送模块的位置进行校正。6.根据权利要求3至5中任一项所述的输送系统，其中，所述位置偏差是沿所述第二方向的位置偏差。7.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，其中，所述控制单元连接所述第二输送模块和所述第一输送模块，然后将所述滑架从所述第一输送模块移动到所述第二输送模块。8.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，所述输送系统还包括第三输送模块，所述滑架在第三输送模块上移动，其中，所述输送系统包括输送路径，所述输送路径包括所述第一输送模块和所述第三输送模块，其中，所述第二输送模块能够向用于在所述第一输送模块与所述第三输送模块之间连接到所述第一输送模块和所述第三输送模块的位置移动，所述滑架能够在所述第二输送模块上向所述第一输送模块和所述第三输送模块移动以及从所述第一输送模块和所述第三输送模块移动，其中，所述输送系统包括第四输送模块，所述第四输送模块设置在包括所述输送路径的区域的外部，并且所述滑架在所述第四输送模块上移动，其中，所述第二输送模块能够向用于连接到所述第四输送模块的位置移动。9.根据权利要求8所述的输送系统，其中，所述输送系统包括第五输送模块，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：太田裕久，山本武，出口哲，重森崇，广川吉之介，冈崎亮太，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：