本发明专利技术公开了一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，涉及机器人技术领域，解决了现有的水下机器人需要水底和水中两种运动方式需要设置两套推进装置，导致推进结构复杂的问题，包括机器人主体；摆动座，所述摆动座转动连接在机器人主体左右两侧底部；转向驱动件，所述转向驱动件共设置有两组，两组转向驱动件分别固定连接在机器人主体左右两侧内部，转向驱动件通过转向驱动机构带动摆动座旋转。本发明专利技术通过推进轮和推进浆叶的旋转实现了推动机器人在水中游动同时还可以推动机器人在水底前进，具有更好的实用性，通过改变推进浆叶的伸缩位置，实现推进方向的改变，实现了机器人的各个方向的游动和升降，具有良好的灵活性，结构简单，推进力大。推进力大。推进力大。
【技术实现步骤摘要】
一种基于微型水下探测机器人用的推进结构
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种基于微型水下探测机器人用的推进结构。
技术介绍
[0002]水下探测机器人一种用于水下探测的极限探测机器人，由于谁先环境恶劣危险，人的潜水深度有限，水下探测机器人就成为重要的探测工具，随着科技的发展探测机器人越来越小型化发展，现有的水下探测机器人一般是通过螺旋桨的方式进行推进。
[0003]例如申请号：CN202010200170.X 本专利技术公开了一种水下探测打捞机器人，涉及机器人
，包括设备舱主体、前面板、后面板、侧板、推进机构、底板以及抓取机构，本专利技术结构简单，易于装配，且本专利技术中的多个抓取机构可借助于与之配合的水平驱动机构移动至合适的位置，以实现对水下物品的多位置的抓取，相比传统的单点抓取，显然牢固性更好，且由于多个抓取机构具有在水平方向上的位移能力，故能够适应不规则形状的物品表面抓取工作。
[0004]基于上述，现有的水下机器人通过螺旋桨推进需要通过多组不同朝向的推进器进行推进，同时现有的水下机器人要么在水中游动，要么在水底前进，需要水底和水中两种运动方式需要设置两套推进装置，导致推进结构复杂；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种基于微型水下探测机器人用的推进结构。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，以解决上述
技术介绍
中提出的现有的水下机器人通过螺旋桨推进需要通过多组不同朝向的推进器进行推进，同时现有的水下机器人要么在水中游动，要么在水底前进，需要水底和水中两种运动方式需要设置两套推进装置，导致推进结构复杂的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，包括机器人主体；摆动座，所述摆动座转动连接在机器人主体左右两侧底部；转向驱动件，所述转向驱动件共设置有两组，两组转向驱动件分别固定连接在机器人主体左右两侧内部，转向驱动件通过转向驱动机构带动摆动座旋转；推进驱动件，所述推进驱动件共设置有两组，两组推进驱动件分别设置在两组摆动座的内侧；推进轮，所述推进轮共设置有两组，两组推进轮分别转动连接在摆动座上，推进驱动件通过推进驱动机构带动推进轮旋转；推进方向转换组件，所述推进方向转换组件共设置有四组，四组推进方向转换组件分别设置在两组摆动座的前后端面内侧。
[0007]优选的，所述转向驱动机构还包括有：
转向驱动齿轮，转向驱动齿轮同轴固定连接在转向驱动件的底部；转向从动齿轮，转向从动齿轮同轴固定连接在摆动座的转轴顶部，转向驱动齿轮与转向从动齿轮啮合共同构成齿轮齿条传动机构。
[0008]优选的，所述推进驱动机构还包括有：推进从动锥齿轮，推进从动锥齿轮同轴固定连接在推进轮的中部；推进主动锥齿轮，推进主动锥齿轮同轴固定连接在推进驱动件的转轴上，推进主动锥齿轮与推进从动锥齿轮啮合共同构成锥齿轮传动机构。
[0009]优选的，所述推进驱动机构还包括有：推进浆叶，推进浆叶圆周阵列辐射状滑动连接在推进驱动件的外圆面上。
[0010]优选的，所述推进驱动机构还包括有：推进方向控制件，推进方向控制件的中部为转轴，转轴上固定设置有两组盘状结构，推进方向控制件共设置有四组，四组推进方向控制件分别转动连接在摆动座的前后端面内侧，且推进方向控制件的两组盘状结构转动连接在推进轮的内部。
[0011]优选的，所述推进驱动机构还包括有：浆叶伸缩驱动滑槽，浆叶伸缩驱动滑槽为凸轮槽结构，浆叶伸缩驱动滑槽对称开设在推进方向控制件的两组盘状结构内侧面上；浆叶伸缩驱动杆，浆叶伸缩驱动杆固定连接在推进浆叶的内侧前后端面上，浆叶伸缩驱动杆在浆叶伸缩驱动滑槽滑动，浆叶伸缩驱动滑槽与推进浆叶之间共同构成凸轮传动机构。
[0012]优选的，所述推进浆叶还包括有：行走板，行走板为板状结构，行走板固定安装在推进浆叶的外侧端面且行走板与推进浆叶垂直安装。
[0013]优选的，所述推进方向转换组件还包括有：动力换向驱动件，动力换向驱动件共设置有四组，四组动力换向驱动件分别固定连接在摆动座的前后端面内侧；动力转向驱动蜗杆，动力转向驱动蜗杆同轴固定连接在动力换向驱动件的转轴上；推进从动蜗轮，推进从动蜗轮同轴固定连接在推进方向控制件的外侧端面上，动力转向驱动蜗杆与推进从动蜗轮啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术使用时，推进驱动件通过由推进主动锥齿轮与推进从动锥齿轮啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动推进轮旋转，推进轮带动推进浆叶旋转，推进浆叶在浆叶伸缩驱动滑槽与推进浆叶之间共同构成的凸轮传动机构的作用下伸缩，当推进浆叶伸出时可以推动水或者水底实现机器人的行走；本专利技术当需要转换推进方向时，动力换向驱动件通过由动力转向驱动蜗杆与推进从动蜗轮啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动推进方向控制件旋转，改变推进方向控制件内侧的浆叶伸缩驱动滑槽的朝向，进而改变推进浆叶的伸出位置，实现对推进方向的改变；本专利技术当需要转向时，转向驱动件通过由转向驱动齿轮与转向从动齿轮啮合共同
构成齿轮齿条传动机构带动摆动座转动，实现摆动座的摆动，从而实现机器人的转向动作。
[0015]本专利技术通过推进轮和推进浆叶的旋转实现了推动机器人在水中游动同时还可以推动机器人在水底前进，具有更好的实用性，同时通过改变推进浆叶的伸缩位置，实现推进方向的改变，实现了机器人的各个方向的游动和升降，具有良好的灵活性，同时结构简单，推进力大。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的轴侧结构示意图；图2为本专利技术的转向驱动机构轴侧结构示意图；图3为本专利技术的推进驱动机构轴侧结构示意图；图4为本专利技术的推进方向转换组件轴侧结构示意图；图5为本专利技术的推进方向转换组件等轴侧剖视结构示意图；图6为本专利技术的推进轮剖视结构示意图；图7为本专利技术的推进轮等轴侧剖视结构示意图；图8为本专利技术的推进方向控制件等轴侧剖视结构示意图；图中：1、机器人主体；2、转向驱动件；201、转向驱动齿轮；3、摆动座；301、转向从动齿轮；4、推进轮；401、推进从动锥齿轮；5、推进驱动件；501、推进主动锥齿轮；6、动力换向驱动件；601、动力转向驱动蜗杆；7、推进方向控制件；701、推进从动蜗轮；702、浆叶伸缩驱动滑槽；8、推进浆叶；801、浆叶伸缩驱动杆；802、行走板。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0018]请参阅图1至图8，本专利技术提供的一种实施例：一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，包括机器人主体1；摆动座3，摆动座3转动连接在机器人主体1左右两侧底部；转向驱动件2，转向驱动件2共设置有两组，两组转向驱动件2分别固定连接在机器人主体1左右两侧内部，转向驱动件2通过转向驱动机构带动摆动座3旋转；进一步，转向驱动机构还包括有：转向驱动齿轮201，转向驱动齿本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：包括机器人主体（1）；摆动座（3），所述摆动座（3）转动连接在机器人主体（1）左右两侧底部；转向驱动件（2），所述转向驱动件（2）共设置有两组，两组转向驱动件（2）分别固定连接在机器人主体（1）左右两侧内部，转向驱动件（2）通过转向驱动机构带动摆动座（3）旋转；推进驱动件（5），所述推进驱动件（5）共设置有两组，两组推进驱动件（5）分别设置在两组摆动座（3）的内侧；推进轮（4），所述推进轮（4）共设置有两组，两组推进轮（4）分别转动连接在摆动座（3）上，推进驱动件（5）通过推进驱动机构带动推进轮（4）旋转；推进方向转换组件，所述推进方向转换组件共设置有四组，四组推进方向转换组件分别设置在两组摆动座（3）的前后端面内侧。2.根据权利要求1所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：所述转向驱动机构还包括有：转向驱动齿轮（201），转向驱动齿轮（201）同轴固定连接在转向驱动件（2）的底部；转向从动齿轮（301），转向从动齿轮（301）同轴固定连接在摆动座（3）的转轴顶部，转向驱动齿轮（201）与转向从动齿轮（301）啮合共同构成齿轮齿条传动机构。3.根据权利要求1所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：优选的，所述推进驱动机构还包括有：推进浆叶（8），推进浆叶（8）圆周阵列辐射状滑动连接在推进驱动件（5）的外圆面上。4.根据权利要求3所述的一种基于微型水下探测机器人用的推进结构，其特征在于：所述推进驱动机构还包括有：推进从动锥齿轮（401），推进从动锥齿轮（401）同轴固定连接在推进轮（4）的中部；推进主动锥齿轮（501），推进主动锥齿轮（501）同轴固定连接在推进驱动件（5）的转轴上，推进主动锥齿轮（501）与推进从动锥齿轮（401）啮合共同构成锥齿轮传动机构。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐松，王丽娟，王震林，李垣江，黄巧亮，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：
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