基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法技术

本发明专利技术提供了基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法，它包括机架板，所述机架的顶部一侧固定有立板，所述立板的侧壁上设置有平行布置的滑轨，所述滑轨之间滑动配合有滑移板，所述滑移板的一侧与用于驱动其沿着滑轨往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板上加工有斜滑槽，所述立板上并位于两条滑轨之间的位置加工有竖向滑槽和横向滑槽，所述斜滑槽、竖向滑槽和横向滑槽通过导向机构安装有外伸臂，所述外伸臂的另一端固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴。此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。简化了机械手结构。简化了机械手结构。

【技术实现步骤摘要】
基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法


[0001]本专利技术属于机械手领域，特别是涉及基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法。

技术介绍

[0002]在零部件的加工生产过程中，需要用到机械手，需要保证机械手能够实现零件的定点拾取和放置，其中拾取的位置位于高位，而放置的位置位于低位。目前，通常采用的是丝杆传动的二轴机械手，上述结构的机械手结构相对复杂，而且需要两套丝杆传动，其传动精度无法得到很好的保证，而且控制相对复杂。

技术实现思路

[0003]为解决以上技术问题，本专利技术提供基于滑槽结构的升降取放机械手及使用方法，此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。
[0004]为了实现上述的技术特征，本专利技术的目的是这样实现的：基于滑槽结构的升降取放机械手，它包括机架板，所述机架的顶部一侧固定有立板，所述立板的侧壁上设置有平行布置的滑轨，所述滑轨之间滑动配合有滑移板，所述滑移板的一侧与用于驱动其沿着滑轨往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板上加工有斜滑槽，所述立板上并位于两条滑轨之间的位置加工有竖向滑槽和横向滑槽，所述斜滑槽、竖向滑槽和横向滑槽通过导向机构安装有外伸臂，所述外伸臂的另一端固定安装有吸盘安装杆，所述吸盘安装杆的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴。
[0005]所述滑轨上设置有燕尾滑槽，所述燕尾滑槽与加工在滑移板上下两侧的楔形滑移块构成滑动配合。
[0006]所述曲柄连杆机构包括固定在机架板顶部的立柱，所述立柱的顶部固定有轴承座，所述轴承座上转动安装有主轴，所述主轴的一端固定有转动臂，所述转动臂的另一端通过第一销轴与连杆铰接相连，所述连杆的另一端通过第二销轴与耳座铰接相连，所述耳座固定在滑移板的中间部位。
[0007]所述主轴的端头设置有方形柱，所述方形柱与用于驱动其转动的电机主轴相连。
[0008]所述竖向滑槽和横向滑槽呈垂直连通布置。
[0009]所述导向机构包括固定在外伸臂上的限位盘，在限位盘的另一侧安装有用于和斜滑槽相配合的导向滚轮，所述导向滚轮的另一端固定有方形导向块，所述方形导向块与竖向滑槽和横向滑槽构成滑动配合。
[0010]所述机架板的顶部一角固定有工件支撑台。
[0011]基于滑槽结构的升降取放机械手的使用方法，包括以下步骤：步骤一：启动电机，通过电机驱动方形柱；步骤二：通过方形柱驱动转动臂，通过转动臂驱动连杆，通过连杆带动滑移板沿着
滑轨滑动；步骤三：滑移板在滑动过程中，其斜滑槽将驱动外伸臂沿着竖向滑槽实现竖向滑动，进而带动吸嘴上升；步骤四：当外伸臂上升到竖向滑槽的顶端时，滑移板继续滑动，进而驱动外伸臂沿着横向滑槽滑动；步骤五：外伸臂在沿着横向滑槽滑动过程中，将带动吸嘴横向滑动，进而使其拾取位于工件支撑台上的零件；步骤六：转动臂在继续转动过程中，将实现回程，进而带动滑移板沿着横向滑槽回程运动，进而带动转动臂回程平移移动；步骤七：待滑移板继续回程过程中，转动臂将继续沿着竖向滑槽向下滑动。
[0012]本专利技术有如下有益效果：1、此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。其采用纯机械传动的结构形式，就可以实现连续的往复动作，有效的简化了其结构，提高了传动效率。
[0013]2、通过采用上述结构的燕尾滑槽保证了楔形滑移块滑移的稳定性和顺畅性。
[0014]3、通过上述的曲柄连杆机构能够用于提供滑移板往复滑动的动力。
[0015]4、通过采用上述的竖向滑槽和横向滑槽过渡连接方式，保证了外伸臂能够沿着竖向滑槽和横向滑槽滑动，进而实现外伸臂的升降动作和水平动作，进而实现零件的抓取之后的升降和平移。
[0016]5、通过采用上述的导向机构能够用于对外伸臂进行导向，进而保证外伸臂能够稳定的沿着竖向滑槽和横向滑槽滑动。
附图说明
[0017]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。
[0018]图1为本专利技术第一视角三维图。
[0019]图2为本专利技术第二视角三维图。
[0020]图3为本专利技术第三视角三维图。
[0021]图4为本专利技术第四视角三维图。
[0022]图5为本专利技术第五视角三维图。
[0023]图中：机架板1、立柱2、方形柱3、主轴4、轴承座5、转动臂6、第一销轴7、连杆8、第二销轴9、耳座10、滑移板11、楔形滑移块12、燕尾滑槽13、斜滑槽14、竖向滑槽15、方形导向块16、导向滚轮17、限位盘18、外伸臂19、横向滑槽20、吸盘安装杆21、工件支撑台22、吸嘴23、立板24、滑轨25。
具体实施方式
[0024]下面结合附图对本专利技术的实施方式做进一步的说明。
[0025]实施例1：参见图1
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5，基于滑槽结构的升降取放机械手，它包括机架板1，所述机架1的顶部一侧固定有立板24，所述立板24的侧壁上设置有平行布置的滑轨25，所述滑轨25之间滑动
配合有滑移板11，所述滑移板11的一侧与用于驱动其沿着滑轨25往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板11上加工有斜滑槽14，所述立板24上并位于两条滑轨25之间的位置加工有竖向滑槽15和横向滑槽20，所述斜滑槽14、竖向滑槽15和横向滑槽20通过导向机构安装有外伸臂19，所述外伸臂19的另一端固定安装有吸盘安装杆21，所述吸盘安装杆21的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴23。此机械手能够实现零部件的定点拾取和放置，进而替代传统的二轴机械手结构，保证了传动精度，简化了机械手结构。具体使用过程中，通过曲柄连杆机构能够驱动滑移板11沿着相应的滑轨25做往复运动，再由滑移板11与竖向滑槽15和横向滑槽20之间的配合来驱动外伸臂19的升降以及横向移动，最终实现吸盘安装杆21的滑动，并借助吸嘴23实现相应的零件拾取和放置。
[0026]进一步的，所述滑轨25上设置有燕尾滑槽13，所述燕尾滑槽13与加工在滑移板11上下两侧的楔形滑移块12构成滑动配合。通过采用上述结构的燕尾滑槽13保证了楔形滑移块12滑移的稳定性和顺畅性。
[0027]进一步的，所述曲柄连杆机构包括固定在机架板1顶部的立柱2，所述立柱2的顶部固定有轴承座5，所述轴承座5上转动安装有主轴4，所述主轴4的一端固定有转动臂6，所述转动臂6的另一端通过第一销轴7与连杆8铰接相连，所述连杆8的另一端通过第二销轴9与耳座10铰接相连，所述耳座10固定在滑移板11的中间部位。通过上述的曲柄连杆机构能够用于提供滑移板11往复滑动的动力。工作过程中，通过主轴4的转动将带动转动臂6，通过转动臂6驱动连杆8，再由连杆8带动滑移板11沿着滑轨25往复滑动。
[0028]进一步的，所述主轴4的端头设置有方形柱3，所述方形柱3与用于驱动其转动的电机主轴相连。通过上述的方形柱3能够方便的与驱动电机的输出端相连，进而用于传递扭矩，并最终通过电机驱动转动臂6的转动。
[0029]进一步的，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：它包括机架板（1），所述机架（1）的顶部一侧固定有立板（24），所述立板（24）的侧壁上设置有平行布置的滑轨（25），所述滑轨（25）之间滑动配合有滑移板（11），所述滑移板（11）的一侧与用于驱动其沿着滑轨（25）往复滑动的曲柄连杆机构；所述滑移板（11）上加工有斜滑槽（14），所述立板（24）上并位于两条滑轨（25）之间的位置加工有竖向滑槽（15）和横向滑槽（20），所述斜滑槽（14）、竖向滑槽（15）和横向滑槽（20）通过导向机构安装有外伸臂（19），所述外伸臂（19）的另一端固定安装有吸盘安装杆（21），所述吸盘安装杆（21）的底端安装有用于对零件进行吸取的吸嘴（23）。2.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述滑轨（25）上设置有燕尾滑槽（13），所述燕尾滑槽（13）与加工在滑移板（11）上下两侧的楔形滑移块（12）构成滑动配合。3.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述曲柄连杆机构包括固定在机架板（1）顶部的立柱（2），所述立柱（2）的顶部固定有轴承座（5），所述轴承座（5）上转动安装有主轴（4），所述主轴（4）的一端固定有转动臂（6），所述转动臂（6）的另一端通过第一销轴（7）与连杆（8）铰接相连，所述连杆（8）的另一端通过第二销轴（9）与耳座（10）铰接相连，所述耳座（10）固定在滑移板（11）的中间部位。4.根据权利要求3所述基于滑槽结构的升降取放机械手，其特征在于：所述主轴（4）的端头设置有方形柱（3），所述方形柱（3）与用于驱动其转动的电机主轴相连。5.根据权利要求1所述基于滑槽结构的升降取...

【专利技术属性】
技术研发人员：董元发，梁雨晨，肖宏博，彭巍，周彬，
申请(专利权)人：三峡大学，
类型：发明
国别省市：