机器人驱动装置和检测机器人制造方法及图纸

本申请公开一种机器人驱动装置和检测机器人。机器人驱动装置包括底盘、升降螺旋机构以及两个推进机构。底盘形成有贯穿其上表面和下表面的升降孔。升降螺旋机构设于升降孔，被配置为驱使底盘在水中上浮或下潜。两个推进机构设置于底盘的两侧，推进机构包括螺旋滚筒和驱动部，驱动部驱动螺旋滚筒转动，以驱使底盘行走。本申请提供的技术方案能够解决现有的检测机器人无法在淤泥环境和深水环境中工作的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人驱动装置和检测机器人


[0001]本申请涉及检测机器人
，具体而言，涉及一种机器人驱动装置和检测机器人。

技术介绍

[0002]检测机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。
[0003]现有的检测机器人由于结构的缺陷，无法在淤泥或者深水环境中工作。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种机器人驱动装置和检测机器人，其能够解决现有的检测机器人无法在淤泥环境和深水环境中工作的问题。
[0005]第一方面，本技术提供一种机器人驱动装置，包括：
[0006]底盘，底盘形成有贯穿其上表面和下表面的升降孔；
[0007]升降螺旋机构，设于升降孔，被配置为驱使底盘在水中上浮或下潜；
[0008]两个推进机构，设置于底盘的两侧，推进机构包括螺旋滚筒和驱动部，驱动部驱动螺旋滚筒转动，以驱使底盘行走。
[0009]上述实现的过程中，机器人驱动装置可搭载检查机器人本体以构成检测机器人，通过机器人驱动装置，可使得检测机器人在各种环境行走；
[0010]当机器人驱动装置在硬质行走面上时，位于底盘两侧的推进机构工作，各自的螺旋滚筒在驱动部的驱动下旋转，从而共同驱使检测机器人前进；
[0011]当机器人驱动装置在淤泥环境或水环境中时，推进机构工作，驱动部驱使螺旋滚筒旋转，螺旋滚筒表面的推进螺纹会在淤泥中、淤泥上、水中或者水面上做掘进的动作，从而驱使整个检测机器人前进；
[0012]当机器人驱动装置在深水环境中时，升降螺旋机构工作，通过控制升降螺旋机构的升降螺旋桨的旋转方向，以实现检测机器人在水中上浮或下潜；
[0013]同时，通过调整两个推进装置的螺旋滚筒的转速和转向，可调整检测机器人的前进方向和速度。
[0014]在可选的实施方式中，推进机构包括两个螺旋滚筒和两个驱动部，每一个螺旋滚筒均内置有一个驱动部；
[0015]在推进机构中，两个螺旋滚筒沿底盘的侧面呈列布置，且两个螺旋滚筒表面的推进螺纹互为相反设置。
[0016]上述实现的过程中，在底盘的一个侧面设置两个螺旋滚筒，并且每一个螺纹滚筒均对应有一个驱动部，能够保证机器人驱动装置有效地行走；同时，由于底盘同侧的两个螺旋滚筒的推进螺纹的方向相反，可保证推进机构在工作时，螺旋滚筒与其接触面之间的摩
擦力，利于机器人驱动装置在淤泥、泥沙等复杂地面行走。
[0017]在可选的实施方式中，在推进机构中，其中一个螺旋滚筒的一端与底盘可转动地浮动配合，另一端与另一个螺旋滚筒可转动地浮动配合。
[0018]上述实现的过程中，以底盘的同一侧中的两个螺旋滚筒为例说明，两个螺旋滚筒的相互靠近的端采用可转动并可相互浮动地配合关系进行连接，螺旋滚筒的另一个端与底盘可转动并可与底盘浮动的配合关系进行连接，其保证了螺旋滚筒的正常旋转，也保证两个螺旋滚筒与底盘之间的连接稳定性，同时也提高了机器人驱动装置的越障能力，当螺旋滚筒掘进至障碍物或凹凸不平的接触面时，由于螺旋滚筒与底盘之间、两个螺旋滚筒之间均为浮动配合的连接关系，故可螺旋滚筒可随障碍物或凹凸不同的接触面自适应地进行高度调节，以较好地与接触面产生摩擦力，达到顺利越障的目的。
[0019]在可选的实施方式中，底盘的两端分别形成有端部支架；
[0020]在底盘的同一侧的两个端部支架之间，底盘还形成有中间支架；
[0021]端部支架形成有沿竖直方向延伸的条形孔，螺旋滚筒的端部形成有转轴，转轴可转动地设置于条形孔中并可沿条形孔的延伸方向滑动；
[0022]中间支架设置有铰接轴，铰接轴的延伸方向与条形孔的延伸方向垂直；
[0023]两个螺旋滚筒的相互靠近的端部均配置有铰接支架，两个铰接支架相互套置并与铰接轴铰接。
[0024]上述实现的过程中，两个螺旋滚筒之间可通过铰接轴上下浮动，螺旋滚筒与底盘之间可通过条形孔上下浮动，故当螺旋滚筒经过障碍物时，能够在条形孔和铰接轴的作用下浮动，以顺利地通过障碍物；同时，需要说明的是，在一种可能实现的方式中，螺旋滚筒包括可转动地螺旋外壳和不可转动的基座，螺旋外壳可转动地设置在基座，驱动部内置于螺旋外壳中且与基座固定以驱动螺纹外壳转动，铰接支架设置在基座的表面以与铰接轴连接，转轴设置于螺旋外壳的表面以与条形孔配合。
[0025]在可选的实施方式中，端部支架配置有磁悬浮模块，被配置为作用于转轴，以驱使转轴悬浮于条形孔中。
[0026]上述实现的过程中，螺旋滚筒在磁悬浮模块提供的磁力作用下，会相对于底盘呈悬浮状态，以保证螺旋滚筒的平稳性，保证机器人驱动装置在行走过程中的稳定性。
[0027]第二方面，本技术提供一种检测机器人，包括机器人本体和前述实施方式任一项的机器人驱动装置；
[0028]机器人本体设置于底盘，机器人本体的控制模块与升降螺旋机构以及推进机构连接。
[0029]上述实现的过程中，检测机器人可通过机器人驱动装置适应各种复杂地形，例如淤泥、草地、泥沙或水等，通过机器人本体的成像装置获取环境特征；示例性地，检测机器人用于具有淤泥和满水的管道检测时，机器人驱动装置通过推进机构能够在淤泥和水中行进，通过升降螺旋机构可在水中上浮或下潜，检测机器人在管道的行进过程中，通过机器人本体的成像装置，对管道内部进行检测。
[0030]在可选的实施方式中，机器人本体包括多个广角摄像头，多个广角摄像头沿底盘的外轮廓布置，且均与控制模块连接，用于获取各个角度的图像信号，且向将各个角度的图像信号传输至控制模块，以生成全景图像。
[0031]上述实现的过程中，通过多个广角摄像头工作，获取底盘四周的图像画面并经过控制模块的处理生成全景图像，利于提高检测机器人的检测效率和检测质量。
[0032]在可选的实施方式中，广角摄像头的数量为六，均分成三组，分别构成前置摄像组件、后置摄像组件以及侧向摄像组件；
[0033]前置摄像组件的两个广角摄像头并排布置于底盘的前端，且广角摄像头用于获取处于底盘前方的图像；
[0034]后置摄像组件的两个广角摄像头并排布置于底盘的后端，且广角摄像头用于获取处于底盘后方的图像；
[0035]侧向摄像组件的两个广角摄像头分别布置于底盘的两侧且朝向相反，分别用于获取底盘侧方的图像。
[0036]在可选的实施方式中，机器人本体还包括三维成像装置，三维成像装置设于底盘的表面，与控制模块连接，用于获取检测环境的点云数据并通过控制模块生成三维图像，以及获取图像数据并通过控制模块生成全景图像。
[0037]在可选的实施方式中，三维成像装置包括多个鱼眼镜头、顶视摄像头、安装座以及激光环扫模块；
[0038]激光环扫模块设于底盘的表面，且与安装座连接；
[0039]多个鱼眼镜头均匀环设于安装座的壁面，顶视摄像头设置于安装座的顶面。
附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动装置，其特征在于，包括：底盘，所述底盘形成有贯穿其上表面和下表面的升降孔；升降螺旋机构，设于所述升降孔，被配置为驱使所述底盘在水中上浮或下潜；两个推进机构，设置于所述底盘的两侧，所述推进机构包括螺旋滚筒和驱动部，所述驱动部驱动所述螺旋滚筒转动，以驱使所述底盘行走。2.根据权利要求1所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述推进机构包括两个螺旋滚筒和两个所述驱动部，每一个所述螺旋滚筒均内置有一个所述驱动部；在推进机构中，两个所述螺旋滚筒沿所述底盘的侧面呈列布置，且两个所述螺旋滚筒表面的推进螺纹互为相反设置。3.根据权利要求2所述的机器人驱动装置，其特征在于，在所述推进机构中，其中一个所述螺旋滚筒的一端与所述底盘可转动地浮动配合，另一端与另一个所述螺旋滚筒可转动地浮动配合。4.根据权利要求3所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述底盘的两端分别形成有端部支架；在所述底盘的同一侧的两个端部支架之间，所述底盘还形成有中间支架；所述端部支架形成有沿竖直方向延伸的条形孔，所述螺旋滚筒的端部形成有转轴，所述转轴可转动地设置于所述条形孔中并可沿所述条形孔的延伸方向滑动；所述中间支架设置有铰接轴，所述铰接轴的延伸方向与所述条形孔的延伸方向垂直；两个所述螺旋滚筒的相互靠近的端部均配置有铰接支架，两个所述铰接支架相互套置并与所述铰接轴铰接。5.根据权利要求4所述的机器人驱动装置，其特征在于，所述端部支架配置有磁悬浮模块，被配置为作用于所述转轴，以驱使所述转轴悬浮于所述条形孔中。6.一种检测机器人，其特征在于，包括机器人本体和权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：宋有聚，熊家利，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：