安全装置配置克隆制造方法及图纸

本申请描述了一种可由包括安全传感器的安全单元操作的方法，该传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数来执行安全特征。该方法可以涉及接入存储卡，卡上存储有密码、参数集和指示参数集是否对于传感器唯一的标志。该方法可以涉及基于标志确定参数集对于传感器不是唯一的。该方法可以涉及确定存储在卡上的密码是否与传感器的传感器密码匹配。该方法可以涉及响应于存储在卡上的密码与传感器密码匹配，将传感器的传感器序列号写入到卡上。将传感器的传感器序列号写入到卡上。将传感器的传感器序列号写入到卡上。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安全装置配置克隆
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年3月15日提交的美国临时申请第62/8192406号的权益，其全部内容通过引用并入本文。


[0003]本申请涉及自动化系统，并且具体地，涉及配置自动化或机器人装置的传感器以及相关的系统和方法。

技术介绍

[0004]自动化系统可以包括用于执行针对工业自动化的各种任务的移动和/或固定机器人。移动机器人包括例如有助于常规的、劳动密集的材料处置任务的自动引导车辆、自动智能车辆等。固定机器人包括例如通常包括通过一个或更多个接头连接的多个连杆的机器人臂。机器人臂的一个或更多个接头由各种类型的致动器(例如，电动马达、液压装置等)驱动以控制机器人臂的关节运动以定位被配置为执行任务的端部执行器。
[0005]自动化系统可以利用检测、测量、分析和处理在生产站点上出现的诸如位置、长度、高度、位移和外观的改变之类的各种改变的一个或更多个安全传感器或装置。在一些情况下，配置具有大量并且复杂的可配置参数集的安全传感器可能会带来挑战。另外，自动化系统可以包括大量需要相同地编程的安全传感器。

技术实现思路

[0006]本申请描述了被配置为辅助安全传感器配置的第一系统。该系统可以包括自动化装置，其包括被配置为基于一个或更多个传感器参数执行安全特征(feature)的安全传感器，其中，传感器序列号和传感器密码与传感器链接。该系统可以包括可移除存储卡，其被配置为由自动化装置接入并且可移除存储卡上存储有密码、参数集和指示参数集是否对自动化装置唯一的标志。该系统可以包括：处理器，其联接到传感器，以及存储器，其存储用于使处理器执行以下操作的计算机可执行指令：基于标志，确定参数集对于装置不是唯一的；确定存储在卡上的密码是否与传感器密码匹配；以及响应于存储卡上的密码与传感器密码匹配，基于来自卡的参数集配置传感器以执行安全特征。在相关方面中，提供一种可由安全传感器操作的方法，该传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数来执行安全特征。
[0007]在另一方面，本申请描述了被配置为辅助安全传感器配置的第二系统。系统可以包括装置，其包括被配置为基于一个或更多个传感器参数执行安全特征的安全传感器，其中，传感器序列号与传感器链接。该系统可以包括可移除存储卡，其被配置为由装置接入并且存储有参数集和指示参数集是否对于装置唯一的标志。该系统可以包括：处理器，其联接到传感器，以及存储器，其存储用于使至少一个处理器执行以下操作的计算机可执行指令：基于标志，确定参数集对于装置是唯一的；确定标志中的信息是否与传感器序列号相对应；以及响应于标志中的信息与传感器序列号相对应，基于参数集来配置传感器以执行安全特
征。
[0008]本部分中描述的示例和特征仅旨在作为本专利技术的概述，并且不应当被解释为限制性的。下面更详细地描述另外的示例和特征。
附图说明
[0009]这些附图仅描绘了根据本公开的若干实施方式，并且不应被认为是对其范围的限制。在附图中，除非上下文另有规定，否则相似的附图标记或符号通常标识类似的组件。附图可能未按比例绘制。
[0010]图1示出了被配置用于防护危险设备的激光扫描仪的示例实施方式。
[0011]图2是示出激光扫描仪的示例实施方式的组件的框图。
[0012]图3是例示根据一个实施方式的用于安全装置配置克隆的技术的各方面的框图。
[0013]图4是例示根据一个实施方式的用于安全装置配置克隆的技术的各方面的流程图。
[0014]图5是例示根据另一实施方式的可由安全传感器操作的第一示例方法的流程图，传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数执行安全特征。
[0015]图6是例示根据又一实施方式的可由安全传感器操作的第二示例方法的流程图，传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数执行安全特征。
具体实施方式
[0016]现在将参照附图中所示的特定实施方式详细描述用于配置自动化或机器人系统的传感器的参数的技术以及相关系统和方法。本文描述的所示实施方式是通过说明的方式提供的，并不意味着是限制性的。在不脱离所呈现的主题的精神或范围的情况下，可以利用其它实施方式，并且可以进行其它改变。将容易理解的是，下面描述的并且在附图中示出的本公开的方面和特征可以由本领域普通技术人员以各种不同配置来布置、替换、组合和设计，所有这些都是本公开的一部分。
[0017]自动化系统可以包括用于处置各种任务的一个或更多个移动机器人和/或一个或更多个固定机器人。例如，为了帮助高效地在工厂或仓库中的位置之间移动材料，可以在订单处理中心、制造设施、医院等处利用移动机器人(也称为自动引导车辆(AGV))编队。
[0018]固定机器人可以包括被配置用于特定任务(例如，组装操作、压铸、修坯机(fettling machine)、气体焊接、电弧焊以及拾取和放置作业)的机器人臂。固定机器人的示例包括但不限于：(i)笛卡尔机器人，其轴形成圆柱形坐标系；(ii)圆柱形机器人，其轴形成圆柱形坐标系；(iii)极性机器人，其轴形成极坐标系；(iv)选择性顺应性组装机器人臂(SCARA)机器人，其特征为具有两个平行旋转接头以在平面中提供顺应性；(v)铰接机器人，其手臂具有至少三个旋转接头；(vi)并联机器人，其手臂具有一致的棱柱或旋转接头；以及(vii)拟人化机器人，其以类似于人手(即，具有独立的手指和拇指)的方式成形。
[0019]安全传感器/组件可以与移动和/或固定机器人(在本文中统称为“机器人”)一起使用以用于设备和设施中的安全对策。安全传感器可以用于机械防护件的关闭检测，检查对危险区域的入侵并建立安全电路。安全传感器的示例包括但不限于：安全激光扫描仪、安全光幕、单波束安全传感器、限位开关、停止开关、安全继电器以及安全网络控制器。
[0020]用于感测物体的存在和/或用于测量到物体的距离的安全激光扫描仪或其它系统可以用于诸如用于防护危险设备(例如，工业机械)，用于勘测，用于安全系统，用于机器人视觉、机器人引导或路径查找等的各种应用中。图1示出了被配置用于防护危险设备102(例如，诸如工业机械)的激光扫描器100。尽管本文关于用于机器防护的激光扫描仪提供了各种示例，但是本文所公开的特征和概念可以应用于诸如测距仪、勘测设备、光幕、运动检测器、导航系统、自主车辆等的各种其它背景。
[0021]如图1所示，激光扫描器100可以发射光脉冲并且接收从对象104反射的光，该反射的光可以被测量并用于确定对象104存在。在一些应用中，激光扫描仪100可以在多个方向上发送光脉冲，以使得可以确定到对象的方向。例如，激光扫描仪100可以跨角视场(诸如以子度增量)步进光脉冲，尽管取决于应用可以使用其它增量或其它配置。激光扫描仪100可以诸如通过确定光行进到对象然后返回到激光扫描仪100的飞行时间之类的来确定到对象104的距离。例如，到对象的距离可以是1/2
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t，其中c是光速，并且t是飞行时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种被配置为辅助安全传感器配置的系统，该系统包括：自动化装置，所述自动化装置包括安全传感器，所述安全传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数执行安全特征，其中，传感器序列号和传感器密码与所述传感器链接；可移除存储卡，所述可移除存储卡被配置为由所述自动化装置接入并且所述可移除存储卡上存储有密码、参数集和指示所述参数集是否对所述自动化装置唯一的标志；处理器，所述处理器联接到所述传感器；存储器，所述存储器存储用于使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：基于所述标志，确定所述参数集对于所述装置不是唯一的；确定存储在所述卡上的密码是否与所述传感器密码匹配；以及响应于存储在所述卡上的密码与所述传感器密码匹配，基于来自所述卡的所述参数集来配置所述传感器以执行所述安全特征。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述标志包括所述卡的序列号字段。3.根据权利要求2所述的系统，其中，确定所述参数集对于所述装置不是唯一的操作包括确定所述卡的所述序列号字段是空白的。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述存储器还包括用于使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码匹配，将所述传感器序列号写入到所述卡的所述序列号字段中。5.根据权利要求1所述的系统，其中，配置所述传感器的操作包括基于所述参数集来更新所述一个或更多个传感器参数。6.根据权利要求1所述的系统，其中，配置所述传感器的操作包括将所述参数集从所述卡复制到所述存储器中。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器还包括用于使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：对存储在所述卡上的所述标志、所述密码和所述参数集中的至少一个执行循环冗余校验CRC以确保数据完整性。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器还包括用于使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码匹配，删除存储在所述卡上的所述密码。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器还包括用于使所述处理器执行以下操作的计算机可执行指令：响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码不匹配，停止基于所述参数集的所述传感器的所述配置以防止所述传感器的未授权配置。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储器是所述传感器的一部分。11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全传感器包括安全激光扫描仪；并且所述参数集包括响应时间、操作模式、保护边界定义、区域切换参数、对象分辨率以及输入和输出配置中的一个或更多个。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述装置包括自动引导车辆。13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述装置包括机器人臂。14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安全传感器包括安全光幕、单波束安全传感器、限位开关、停止开关、安全继电器和安全网络控制器中的一个。15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述密码包括加密的密码。16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述参数集在装置的编队当中共享，所述装置中的每一个被配置为接收对应卡，所述对应的卡上存储有对应密码和所述参数集。17.一种能够由安全传感器操作的方法，所述传感器被配置为基于一个或更多个传感器参数来执行安全特征，该方法包括以下步骤：接入存储卡，所述卡上存储有密码、参数集和指示所述参数集是否对于所述传感器唯一的标志；基于所述标志，确定所述参数集对于所述传感器不是唯一的；确定存储在所述卡上的所述密码是否与所述传感器的传感器密码匹配；以及响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码匹配，将所述传感器的传感器序列号写入到所述卡上。18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述标志包括序列号字段；并且确定所述参数集对于所述传感器不是唯一的步骤包括确定所述序列号字段是空白的。19.根据权利要求18所述的系统，其中，将所述传感器序列号写入到所述卡上的步骤包括用所述传感器的传感器序列号来覆写空白的序列号字段。20.根据权利要求17所述的方法，该方法还包括以下步骤：响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码匹配，基于所述参数集来配置所述传感器以执行所述安全特征。21.根据权利要求17所述的方法，该方法还包括以下步骤：响应于存储在所述卡上的所述密码与所述传感器密码匹配，删除存储...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：