作业机械制造技术

在输入了指示将作业区域(A1)变更为请求作业区域(A2)的变更指示的情况下，根据作业区域(A1)、由上部回转体(10)以及下部行驶体(9)构成的机械主体的位置信息、以及作业装置(15)的姿势信息，判断作业区域(A1)可否变更为请求作业区域(A2)，仅在判断为能够变更的情况下将请求作业区域(A2)覆盖于作业区域(A1)来变更作业区域。由此，能够抑制多个作业机械间的干涉。涉。涉。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械


[0001]本专利技术涉及作业机械。

技术介绍

[0002]例如，在液压挖掘机等作业机械中，谋求在作业时使作业机械以不与周围的障碍物等干涉的方式动作。对此，作为辅助操作员的操作的技术，提出了在作业机进入到预先设定的范围内的情况下自动使动作速度减速而停止的技术，例如，在专利文献1中公开了一种回转系作业机械，将上部回转体绕纵轴回转自如地设置于下部行驶体，并设置相对于该上部回转体位移自如的作业附属装置，所述回转系作业机械具有：当前位置检测单元，其用于检测该回转系作业机械的当前位置；方位检测单元，其用于检测上部回转体的方位；位移量检测单元，其用于检测作业附属装置相对于上部回转体的位移量；存储单元，其存储基于地图数据的与建筑物、设施等障碍物对应的三维的障碍物坐标；作业附属装置位置运算单元，其根据所述检测出的当前位置、方位以及作业附属装置相对于上部回转体的位移量来运算作业附属装置位置的三维坐标；作业附属装置位置坐标判定单元，其判定该运算出的作业附属装置位置坐标是否处于根据所述存储的障碍物坐标而设定的避免干涉范围内；移动速度设定单元，其用于在作业附属装置位置坐标处于避免干涉范围内的情况下设定作业附属装置的三维方向的移动速度；以及控制指令输出单元，其将控制指令输出给上部回转体的回转用致动器以及作业附属装置用致动器的速度控制部以成为由该移动速度设定单元设定的移动速度。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2016
‑
307436号公报/>
技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]但是，在上述现有技术中，虽然考虑了单独的作业机械动作的情况下的防止对周围物的干涉，但也充分考虑到在施工现场多个作业机械同时进行作业，因此，需要进一步考虑成为防止干涉的对象的周围物移动那样的情况，即多个作业机械间的防止干涉。
[0008]本专利技术是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种能够抑制多个作业机械间的干涉的作业机械。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本申请包含多个解决上述课题的手段，若列举其一例，则具有：作业装置，其搭载于机械主体；多个致动器，它们驱动所述机械主体以及所述作业装置；位置信息获取装置，其获取与所述机械主体的位置相关的信息即位置信息；姿势信息获取装置，其获取与所述作业装置的姿势相关的信息即姿势信息；以及控制器，其根据允许所述机械主体以及所述作业装置的移动区域即作业区域、由所述位置信息获取装置获取的所述位置信息、和由所
述姿势信息获取装置获取的姿势信息，来限制所述多个致动器中的至少一个致动器的动作，所述控制器在输入了指示将所述作业区域变更为请求作业区域的变更指示的情况下，根据所述作业区域、所述机械主体的位置信息、以及所述作业装置的姿势信息来判断所述作业区域可否变更为所述请求作业区域，仅在判断为能够变更的情况下，将所述请求作业区域覆盖于所述作业区域来变更所述作业区域。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本专利技术，能够抑制多个作业机械间的干涉。
附图说明
[0013]图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。
[0014]图2是表示控制器的处理功能的功能框图。
[0015]图3是用于对动作限制部的运算处理的详细情况进行说明的图。
[0016]图4是表示用于计算动作限制信号的计算映射的一例的图。
[0017]图5是表示主体控制部的运算处理的一例的功能框图。
[0018]图6是表示区域变更可否判断部的处理内容的流程图。
[0019]图7是对区域变更可否判断部中的处理内容进行具体说明的图。
[0020]图8是对区域变更可否判断部中的处理内容进行具体说明的图。
[0021]图9是对区域变更可否判断部中的处理内容进行具体说明的图。
[0022]图10是表示作业现场的状况的一例的图。
具体实施方式
[0023]以下，参照图1～图10对本专利技术的一实施方式进行说明。
[0024]此外，在本实施方式中，作为作业机械的一例，例示具有作业装置(作业机)的液压挖掘机来进行说明，但例如除了轮式装载机等作业机械以外，还能够将本专利技术应用于负载辊等道路机械、起重机等。
[0025]另外，在以下的说明中，在存在多个相同的结构要素的情况下，有时在附图标记(数字)的末尾标注字母，但有时省略该字母而将该多个结构要素统一表述。例如，在存在4个惯性测量装置13a～13d时，有时将它们统一表述为惯性测量装置13。
[0026]图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。
[0027]在图1中，液压挖掘机M1具有将分别沿.转动的多个被驱动部件(动臂11、斗杆12、铲斗(作业工具)8)连结而构成的多关节型的作业装置(前作业机)15、上部回转体10、以及与上部回转体10一起构成液压挖掘机M1的机械主体(以下，有时简称为主体)的下部行驶体9，上部回转体10能够回转地设置于下部行驶体9。
[0028]作业装置15的动臂11的基端能够沿铅垂方向转动地支承于上部回转体10的前部，斗杆12的一端能够沿铅垂方向转动地支承于动臂11的末端，铲斗8经由铲斗连杆8a能够沿铅垂方向转动地支承于斗杆12的另一端。
[0029]动臂11、斗杆12、铲斗8、上部回转体10及下部行驶体9分别由作为液压致动器的动
臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、回转液压马达4及左右的行驶液压马达3(仅图示左侧的行驶液压马达3b)驱动。行驶液压马达3通过分别驱动左右一对的履带而作为移动装置发挥功能。
[0030]在供操作员搭乘的驾驶室16设置有：输出用于操作作业装置15的液压致动器5～7、以及上部回转体10的回转液压马达4的操作信号的右操作杆装置1c以及左操作杆装置1d、输出用于操作下部行驶体9的左右的行驶液压马达3的操作信号的行驶用右操作杆装置1a以及行驶用左操作杆装置1b、门锁杆1e、以及控制器100。
[0031]操作杆装置1a、1b、1c、1d分别是输出电信号作为操作信号的电气式的操作杆装置，具有由操作员向前后左右进行倾倒操作的操作杆、和生成与该操作杆的倾倒方向及倾倒量(杆操作量)对应的电信号的电信号生成部。从操作杆装置1c、1d输出的电信号经由电气布线输入到控制器100。在本实施方式中，右操作杆装置1c的操作杆的前后方向的操作与动臂缸5的操作对应，该动作杆的左右方向的操作与铲斗缸7的操作对应。另一方面，左操作杆装置1d的操作杆的前后方向的操作与回转液压马达4的操作对应，该操作杆的左右方向的操作与斗杆缸6的操作对应。
[0032]动臂缸5、斗杆缸6、铲斗缸7、回转液压马达4及左右的行驶液压马达3的动作控制通过利用控制阀20控制从由发动机或电动马达等原动机(在本实施例中为发动机14)驱动的液压泵装置2供给到液压致动器3、4～7的工作油的方向及流量来本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械具有：作业装置，其搭载于机械主体；多个致动器，它们驱动所述机械主体和所述作业装置；位置信息获取装置，其获取与所述机械主体的位置相关的信息即位置信息；姿势信息获取装置，其获取与所述作业装置的姿势相关的信息即姿势信息；以及控制器，其根据允许所述机械主体以及所述作业装置的移动的区域即作业区域、由所述位置信息获取装置获取的所述位置信息、和由所述姿势信息获取装置获取的姿势信息，来限制所述多个致动器中的至少一个致动器的动作，所述控制器在输入了指示将所述作业区域变更为请求作业区域的变更指示的情况下，根据所述作业区域、所述机械主体的位置信息以及所述作业装置的姿势信息来判断所述作业区域可否变更为所述请求作业区域，仅在判断为能够变更的情况下，将所述请求作业区域覆盖于所述作业区域来变更所述作业区域。2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，所述作业区域的变更指示在施工现场的其他作业机械移...

【专利技术属性】
技术研发人员：森木秀一，成川理优，金井政树，盐饱晃司，井村进也，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：