本申请公开一种防碰撞的控制方法及轨道车控制系统。轨道车控制系统包含控制设备，其能执行防碰撞的控制方法，以使避免于多条轨道上的多台台车相互碰撞。防碰撞的控制方法包含：接收移载需求信息，并据以决定一台车及至少一条轨道分别为指定台车及指定轨道；依据移载需求信息及台车尺寸资料，规划动作路径及移动空间；移动空间为指定台车依循动作路径于指定轨道移动的过程中，指定台车所占用的空间总和；判断移动空间的任一部分是否已被预约；若被预约则控制指定台车不移动，反之，预约移动空间并控制指定台车循动作路径沿指定轨道移动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
防碰撞的控制方法及轨道车控制系统
[0001]本申请涉及一种防碰撞的控制方法及轨道车控制系统，特别是一种应用于轨道车系统的防碰撞的控制方法，及应用于半导体制造领域的轨道车控制系统。
技术介绍
[0002]现有各式的轨道车，已经广泛地应用于各种厂房中，以用来载运物品。厂房中的多个轨道车是通过无线通信的方式与中央控制装置联机，而中央控制装置将会依据用户的需求，而使各个轨道车沿着特定的轨道行进，据以载运物品。在现有的技术中，当中央控制装置判断轨道车欲行进的轨道未有其他轨道车时，中央控制装置即会控制轨道车沿着该轨道行进。然而，在实际应用中，常会发生轨道车在沿着该轨道行进的过程中，与另一轨道的轨道车或是另一轨道的轨道车所承载的物品发生碰撞的问题。
技术实现思路
[0003]本申请公开一种防碰撞的控制方法及轨道车控制系统，主要用以改善在现有技术中，常会发生轨道车在沿着该轨道行进的过程中，与另一轨道的轨道车或是另一轨道的轨道车所承载的物品发生碰撞的问题。
[0004]本申请的其中一个实施例公开一种防碰撞的控制方法，其适用于一轨道车控制系统中，轨道车控制系统包含一控制设备、多台台车及多条轨道，控制设备能控制各台台车沿其中一条轨道上移动，控制设备能执行防碰撞的控制方法，以避免于多条轨道上移动的多台台车彼此相互碰撞，防碰撞的控制方法包含：一移载需求接收步骤：接收一移载需求信息；一决定步骤：依据移载需求信息，决定哪一台台车需沿哪一条轨道移动；其中，被决定为沿其中一条轨道移动的台车定义为一指定台车，被决定为指定台车需行走的至少一条轨道定义为一指定轨道；一路径规划步骤：依据移载需求信息及指定台车的一台车尺寸资料，规划一动作路径及一移动空间；移动空间为指定台车依循动作路径于指定轨道移动的过程中，指定台车所占用的空间的总和；一判断步骤：判断移动空间的任一部分是否已被预约；若移动空间的任一部分有被预约，则执行一停车步骤：控制指定台车不移动；若移动空间的任一部分皆未被预约，则执行以下步骤：一预约步骤：预约移动空间；一移动步骤：控制指定台车依循动作路径，沿着至少一条指定轨道移动；其中，指定台车依循动作路径移动至一指定位置时，控制设备将释放移动空间，而使移动空间能被预约。
[0005]优选地，动作路径包含多个路段；于移动步骤后，还包含一释放步骤：依据指定台车所回传的一当下位置信息，解除移动空间中对应于指定台车已经通过的路段的部分的预约。
[0006]优选地，轨道车控制系统还包含多个轨道侦测单元及多个台车侦测单元，多个轨道侦测单元彼此间隔地邻近于每一条轨道设置，而每一条轨道被多个轨道侦测单元区隔为多个路段，每一个台车设置有至少一个台车侦测单元；其中，于移动步骤中，台车侦测单元侦测到其中一个轨道侦测单元时，或是，其中一个轨道侦测单元侦测到台车侦测单元时，控
制设备将接收到台车或轨道侦测单元所传递的当下位置信息。
[0007]优选地，于路径规划步骤中，控制设备将会记录移动空间的多个端点坐标，于预约步骤中，控制设备将会把移动空间所对应的多个端点坐标记录为多个已预约坐标；于判断步骤中，控制设备将依据多个端点坐标及多个已预约坐标，判断移动空间的任一部分是否与已经被预约的空间重叠。
[0008]优选地，移载需求信息中包含一台车尺寸资料；于路径规划步骤中，控制设备是依据动作路径及台车尺寸资料规划移动空间。
[0009]优选地，于路径规划步骤中，控制设备是依据动作路径及一车体姿态信息规划移动空间。
[0010]优选地，于路径规划步骤中，是依据指定台车的台车尺寸资料及一辅助装置信息，规划动作路径及移动空间；移动空间为指定台车依循动作路径于指定轨道移动时，指定台车及设置于指定台车上的一辅助装置于移动过程中所占用的空间的总和。
[0011]优选地，辅助装置包含一侦测器及一固持机构两者中的至少一个，侦测器用以侦测台车的周围环境；固持机构用以固持并移载一待载运物。
[0012]优选地，辅助装置信息包含一紧急停车距离资料，于路径规划步骤中，是依据动作路径、台车尺寸资料、紧急停车距离资料规划移动空间。
[0013]优选地，移载需求信息中包含一待载运物资料，移动空间为指定台车依循动作路径于指定轨道移动的过程中，指定台车及设置于指定台车上的待载运物所占用的空间的总和。
[0014]本申请的其中一个实施例公开一种轨道车控制系统，其包含：一控制设备、多台台车、多条轨道，控制设备能控制各台台车沿其中一条轨道上移动，控制设备能执行防碰撞的控制方法，以避免于多条轨道上移动的多台台车彼此相互碰撞，防碰撞的控制方法包含：一移载需求接收步骤：接收一移载需求信息；一决定步骤：依据移载需求信息，决定哪一台台车需沿哪一条轨道移动；其中，被决定为沿其中一条轨道移动的台车定义为一指定台车，被决定为指定台车需行走的至少一条轨道定义为一指定轨道；一路径规划步骤：至少依据指定台车的一台车尺寸资料，规划一动作路径及一移动空间；移动空间为指定台车依循动作路径于至少一条轨道移动时，指定台车于移动过程中所占用的空间的总和；一判断步骤：判断移动空间的任一部分是否已被预约；若移动空间的任一部分有被预约，则执行一停车步骤：控制指定台车不沿动作路径移动；若移动空间的任一部分皆未被预约，则执行以下步骤：一预约步骤：预约移动空间；一移动步骤：控制指定台车依循动作路径，沿着至少一条指定轨道移动；其中，指定台车依循动作路径移动至一指定位置时，控制设备将释放移动空间，而使移动空间能被预约。
[0015]综上所述，本申请的防碰撞的控制方法及轨道车控制系统，在进行动作路径及移动空间的规划的过程中，参考了指定台车的台车尺寸资料，而当移动空间被预约时，在该移动空间被释放之前，该移动空间是无法再被预约，如此，在指定台车沿着指定轨道移动的过程中，指定台车将不会与位于其他相邻的轨道上台车发生相互碰撞的问题。
附图说明
[0016]图1为本申请的轨道车控制系统的方块示意图。
[0017]图2为本申请的防碰撞的控制方法的流程示意图。
[0018]图3为台车、轨道及移动空间的其中一实施例的俯视示意图。
[0019]图4为台车、轨道及移动空间的其中一实施例的立体示意图。
[0020]图5及图6分别为台车、轨道及移动空间的其中一实施例的俯视示意图。
[0021]图7为台车与单位移动空间的立体示意图。
[0022]图8至图17分别为台车、轨道及移动空间的其中一实施例的俯视示意图。
[0023]图18为本申请的防碰撞的控制方法的另一实施例的流程示意图。
[0024]图19为台车、轨道及移动空间的其中一实施例的俯视示意图。
具体实施方式
[0025]于以下说明中，如有指出请参阅特定图式或是如特定图式所示，其仅是用以强调于后续说明中，所述及的相关内容大部份出现于该特定图式中，但不限制该后续说明中仅可参考所述特定图式。
[0026]请参阅图1，其显示为本申请的轨道车控制系统的方块示意图。轨道本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种防碰撞的控制方法，其特征在于，所述防碰撞的控制方法适用于一轨道车控制系统中，所述轨道车控制系统包含一控制设备、多台台车及多条轨道，所述控制设备能控制各台所述台车沿其中一条所述轨道上移动，所述控制设备能执行所述防碰撞的控制方法，以避免于多条所述轨道上移动的多台所述台车彼此相互碰撞，所述防碰撞的控制方法包含：一移载需求接收步骤：接收一移载需求信息；一决定步骤：依据所述移载需求信息，决定哪一台所述台车需沿哪一条所述轨道移动；其中，被决定为沿其中一条所述轨道移动的所述台车定义为一指定台车，被决定为所述指定台车需行走的至少一条所述轨道定义为一指定轨道；一路径规划步骤：依据所述移载需求信息及所述指定台车的一台车尺寸资料，规划一动作路径及一移动空间；所述移动空间为所述指定台车依循所述动作路径于所述指定轨道移动的过程中，所述指定台车所占用的空间的总和；一判断步骤：判断所述移动空间的任一部分是否已被预约；若所述移动空间的任一部分有被预约，则执行一停车步骤：控制所述指定台车不移动；若所述移动空间的任一部分皆未被预约，则执行以下步骤：一预约步骤：预约所述移动空间；及一移动步骤：控制所述指定台车依循所述动作路径，沿着至少一条所述指定轨道移动；其中，所述指定台车依循所述动作路径移动至一指定位置时，所述控制设备将释放所述移动空间，而使所述移动空间能被预约。2.依据权利要求1所述的防碰撞的控制方法，其特征在于，所述动作路径包含多个路段；于所述移动步骤后，还包含一释放步骤：依据所述指定台车所回传的一当下位置信息，解除所述移动空间中对应于所述指定台车已经通过的所述路段的部分的预约。3.依据权利要求2所述的防碰撞的控制方法，其特征在于，所述轨道车控制系统还包含多个轨道侦测单元及多个台车侦测单元，多个所述轨道侦测单元彼此间隔地邻近于每一条所述轨道设置，而每一条所述轨道被多个所述轨道侦测单元区隔为多个所述路段，每一个所述台车设置有至少一个所述台车侦测单元；其中，于所述移动步骤中，所述台车侦测单元侦测到其中一个所述轨道侦测单元时，或是，其中一个所述轨道侦测单元侦测到所述台车侦测单元时，所述控制设备将接收到所述台车或所述轨道侦测单元所传递的所述当下位置信息。4.依据权利要求1所述的防碰撞的控制方法，其特征在于，于所述路径规划步骤中，所述控制设备将会记录所述移动空间的多个端点坐标，于所述预约步骤中，所述控制设备将会把所述移动空间所对应的多个所述端点坐标记录为多个已预约坐标；于所述判断步骤中，所述控制设备将依据多个所述端点坐标及多个所述已预约坐标，判断所述移动空间的任一部分是否与已经被预约的空间重叠。5.依据权利要求1所述的防碰撞的控制方法，其特征在于，所述移载需求信息中包含一台车尺寸资料...
【专利技术属性】
技术研发人员：林士伟，黄星陆，魏文健，
申请(专利权)人：盟立自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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