快速起竖设备的控制方法技术

本说明书提供一种快速起竖设备的控制方法，包括：控制反冲动力装置工作而驱动起竖臂转动，以带动液压缸伸长；在起竖臂的运动状态满足第一条件时，控制反冲动力装置停止工作；以及，采用液压控制机构控制液压缸继续伸长，直至起竖臂转动至预定角度；其中：第一条件为旋转至第一角度或者转动速度达到第一速度；在液压缸伸长过程中，液压控制机构向液压缸的第一油腔注入油液，使第一油腔始终处于充满油液的状态。前述控制方法中，使用反冲动力装置提供的动力提高了起竖臂的起竖速度。在反冲动力装置的作用的过程中，液压系统的油液压力可以保持在一相对较小值，避免诸如现有技术为了实现起竖臂快速升起使得液压系统油液压力较大的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
快速起竖设备的控制方法


[0001]本专利技术涉及液压
，尤其涉及一种快速起竖设备。

技术介绍

[0002]为满足快速部署的需求，诸如消防云梯、导弹发射车等起竖(起重)设备中的液压系统中的液压缸应当能够具有快速伸长的能力。
[0003]目前，为了实现液压缸的快速伸长，已有的快速起竖系统的液压系统中设置有高压供油支路；供油支路中设置高压蓄能油箱；在需要使得液压缸快速工作而实现快速起竖功能时，供油支路和液压缸的进液腔连通，液压油在高压作用下从高压蓄能油箱大流量地快速地流入进液压缸的体积扩大腔。
[0004]因为高压常规油箱的压力大于传统的液压缸，前述液压系统的管路和各个密封部分需要承受更大的压强，所以出现漏液故障的可能性也相应地增大。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种快速起竖设备的控制方法，通过改进快速起竖设备和对应的控制策略，实现起竖臂的快速起竖。
[0006]本说明书提供一种快速起竖设备的控制方法，所述快速起竖设备包括通过第一铰接轴与基座部铰接的起竖臂，与所述基座部和所述起竖臂均铰接的液压缸，控制所述液压缸的液压控制机构，以及安装在所述起竖臂上的反冲动力装置；所述方法包括：
[0007]控制所述反冲动力装置工作而驱动起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动，以带动液压缸伸长；
[0008]在所述起竖臂的运动状态满足第一条件时，控制所述反冲动力装置停止工作；以及，采用液压控制机构控制所述液压缸继续伸长，直至所述起竖臂绕所述第一铰接轴延第一方向转动至预定角度；
[0009]其中：所述第一条件为旋转至第一角度或者转动速度达到第一速度；在所述液压缸伸长过程中，所述液压控制机构向所述液压缸的第一油腔注入油液，使所述第一油腔始终处于充满油液的状态。
[0010]可选的，所述控制反冲动力装置工作而驱动起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动，包括：
[0011]控制所述反冲动力装置和所述液压控制机构驱动所述起竖臂绕所述第一铰接轴延所述第一方向转动。
[0012]可选的，所述控制所述反冲动力装置和所述液压控制机构驱动所述起竖臂绕所述第一铰接轴延所述第一方向转动，包括：
[0013]控制所述反冲动力装置工作而驱动起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动；
[0014]在所述起竖臂的运动状态满足第二条件后，减小所述反冲动力装置的输出功率，并增大所述液压控制机构的输出功率；
[0015]所述第二条件为旋转至第二角度或者转动速度达到第二速度；所述第二角度小于所述第一角度。
[0016]可选的，控制所述反冲动力装置的工作状态，使所述起竖臂旋转至第一角度时，转动速度同时达到所述第一速度。
[0017]可选的，所述液压控制机构包括液压泵和蓄能油箱；
[0018]至少在控制反冲动力装置工作而驱动所述起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动时，同时采用所述液压泵和所述蓄能油箱向所述第一油腔注入油液。
[0019]可选的，所述采用液压控制机构控制所述液压缸继续伸长，直至所述起竖臂绕所述第一铰接轴延第一方向转动至设定角度，包括：
[0020]根据所述起竖臂的转动速度和转动角度计算所述第一油腔的体积变化速率；
[0021]在所述第一油腔的体积变化速率小于所述液压泵的额定流量后，仅采用所述液压泵向所述第一油腔注入油液，直至所述起竖臂绕所述第一铰接轴延第一方向转动至设定角度。
[0022]可选的，所述液压缸为多级液压缸；所述液压缸的缸筒与所述起竖臂铰接连接；
[0023]在所述起竖臂的运动状态满足所述第一条件时，所述液压缸的一级缸套未完全从所述缸筒中伸出；
[0024]在所述第一油腔的体积变化速率小于所述液压泵的额定流量后，所述一级缸套才完全从所述缸筒中伸出。
[0025]可选的，控制所述液压泵的实际流量，使所述一级套筒完全伸出所述缸筒时，造成的所述起竖臂振动强度小于所述起竖臂允许的振动阈值。
[0026]可选的，在控制所述反冲动力装置工作前，采用液压泵向所述蓄能油箱注入油液，以实现对所述蓄能油箱的加压蓄能。
[0027]可选的，所述液压缸为包括所述第一油腔和第二油腔的双作用油缸；
[0028]所述采用液压控制机构控制所述液压缸继续伸长，直至所述起竖臂绕所述第一铰接轴延第一方向转动至设定角度同时，还包括：
[0029]判断所述起竖臂是否旋转至第三角度；
[0030]在所述起竖臂旋转至所述第三角度时，控制所述第二油腔的油液排出速率，以形成背压；
[0031]其中，所述第三角度根据所述起竖臂的外翻点确定。
[0032]本说明书提供的快速起竖设备的控制方法，通过使用反冲动力装置提供动力，与液压系统配合而实现起竖臂的起竖，提高了起竖臂的起竖速度。在反冲动力装置的作用的过程中，液压系统的油液压力可以保持在一相对较小值，避免诸如现有技术为了实现起竖臂快速升起使得液压系统油液压力较大的问题，也就避免了因为油液压力过大而造成液压系统漏油故障发生概率增大的问题。
[0033]本专利技术中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
[0034]附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本专利技术的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
[0035]图1是实施例提供的快速起竖设备的示意图；
[0036]图2是实施例提供的快速起竖设备的控制方法流程图；
[0037]其中：11-基座部，12-起竖臂，13-液压系统，131-液压缸，131A-第一油腔，131B-缸筒，131C-缸套，131D-第二油腔，132-液压泵，133-蓄能油箱，134-第一二通阀，135-第二二通阀，136-比例溢流阀，137-第三二通阀，138-三位四通阀，139-第四二通阀，140-常规油箱，141-单向阀，14-反冲动力装置，15-第一铰接轴，16-第二铰接轴，17-第三铰接轴。
具体实施方式
[0038]下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围。
[0039]图1是实施例提供的快速起竖设备的示意图。如图1所示，本实施例中的快速起竖设备包括基座部11、起竖臂12、液压系统13和反冲动力装置14。
[0040]如图1所示，本实施例中的基座部11做了简化表示，其采用了常用机械制图中的机架表示。基座部11可以为一固定式的基座，也可以是诸如车辆底盘一类的可移动基座，本实施例并不做具体地限定。
[0041]实际应用中，基座部11多为车辆底盘等可移动基座部11。在快速起竖设备工作时，基座部11还可以采用另外一液压装置支起本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速起竖设备的控制方法，其特征在于，所述快速起竖设备包括通过第一铰接轴与基座部铰接的起竖臂，与所述基座部和所述起竖臂均铰接的液压缸，控制所述液压缸的液压控制机构，以及安装在所述起竖臂上的反冲动力装置；所述方法包括：控制所述反冲动力装置工作而驱动起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动，以带动液压缸伸长；在所述起竖臂的运动状态满足第一条件时，控制所述反冲动力装置停止工作；以及，采用液压控制机构控制所述液压缸继续伸长，直至所述起竖臂绕所述第一铰接轴延第一方向转动至预定角度；其中：所述第一条件为旋转至第一角度或者转动速度达到第一速度；在所述液压缸伸长过程中，所述液压控制机构向所述液压缸的第一油腔注入油液，使所述第一油腔始终处于充满油液的状态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制反冲动力装置工作而驱动起竖臂绕第一铰接轴延第一方向转动，包括：控制所述反冲动力装置和所述液压控制机构驱动所述起竖臂绕所述第一铰接轴延所述第一方向转动。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述反冲动力装置和所述液压控制机构驱动所述起竖臂绕所述第一铰接轴延所述第一方向转动，包括：控制所述反冲动力装置工作而驱动所述起竖臂绕所述第一铰接轴延所述第一方向转动；在所述起竖臂的运动状态满足第二条件后，减小所述反冲动力装置的输出功率，并增大所述液压控制机构的输出功率；所述第二条件为旋转至第二角度或者转动速度达到第二速度；所述第二角度小于所述第一角度。4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，控制所述反冲动力装置的工作状态，使所述起竖臂旋转至第一角度时，转动速度同时达到所述第一速度。5.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，所述液压控制机构包括液压泵和蓄能油箱；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春峰，武丽君，曾红丰，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：