对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质，在检测过程中，引入搅拌车进料斗的第一特征信息、搅拌站卸料口的第二特征信息以及预先标注的卸料口圆心、搅拌站卸料口的卸料口基准线，可以适应于不同搅拌车进料斗，使得检测方法兼容性更强，而且可以使得检测结果更加准确。检测结果更加准确。检测结果更加准确。

【技术实现步骤摘要】
对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及搅拌站智能监控
，尤其涉及一种对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展，公路、桥梁等基础设施也建设的越来越多，在基础设施的建设中，混凝土是必不可少的原料。而将混凝土从搅拌站转移至搅拌车中进行运输的过程是混凝土实际应用过程中必不可少的步骤，研究混凝土搅拌车进料斗与搅拌站卸料口的对齐状态将有助于避免混凝土的浪费。
[0003]在常规情况下，判定搅拌车进料斗与搅拌站卸料口是否对齐主要依靠搅拌站的操作员进行人工判断。操作员通过卸料口处摄像头传回中控室显示的实时画面对二者的对齐状态进行判断，若当前进料斗、卸料口对齐，则操作员通过预先约定的响铃方式提醒司机，进行下一步卸料操作；否则，操作员将通知司机对进料斗位置进行微调或重新倒车。该方法需要操作员时刻关注监控状态，对操作员的操作负荷较大，同时这也是搅拌站在实现操作无人化方向上的痛点。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中存在的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种对齐状态检测方法，包括：获取包含有搅拌车进料斗以及搅拌站卸料口的状态检测图像中的进料斗圆心；基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态。
[0006]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述状态检测图像由图像采集设备采集得到；相应地，所述基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态，具体包括：基于所述图像采集设备的投影变换矩阵，对所述进料斗圆心、所述卸料口圆心以及所述卸料口基准线进行投影变换，确定投影进料斗圆心、投影卸料口圆心以及投影卸料口基准线；基于所述第一特征信息、所述第二特征信息、所述投影卸料口圆心以及所述投影卸料口基准线，确定所述对齐状态为对齐时的进料斗圆心可行域；若判断获知所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，则确定所述对齐状态为对齐。
[0007]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述进料斗圆心可行域基于进料斗前后约束以及进料斗距离约束表征，所述进料斗前后约束是指基于所述投影卸料口基准线确定的圆心位置约束，所述进料斗距离约束是指基于所述投影卸料口圆心、所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定的圆心距离约束；相应地，所述确定所述对齐状态为对齐，之前包括：若判断获知所述投影进料斗圆心同时满足所述进料斗前后约束以及所述进料斗距离约束，则确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内。
[0008]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，之前包括：基于所述投影进料斗圆心与所述投影卸料口基准线之间的位置关系，确定所述投影进料斗圆心是否满足所述进料斗前后约束。
[0009]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，之前还包括：若判断获知所述投影进料斗圆心与所述投影卸料口圆心之间的圆心距离小于或等于目标距离阈值，则确定所述投影进料斗圆心满足所述进料斗距离约束；其中，所述目标距离阈值基于所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定。
[0010]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态，之后包括：若所述对齐状态为未对齐，则确定所述进料斗圆心可行域上与所述投影进料斗圆心距离最近的目标点，并确定由所述投影进料斗圆心至所述目标点的向量；基于所述向量，控制所述搅拌车进行移动，直至所述投影进料斗圆心与所述目标点重合。
[0011]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述搅拌站卸料口为空心圆柱体；相应地，所述卸料口圆心以及所述卸料口基准线基于如下方式标注得到：获取状态检测图像样本，所述状态检测图像样本中包含有搅拌车进料斗样本以及搅拌站卸料口样本；确定所述搅拌站卸料口样本的直线边缘与弧线边缘的两个交点，连接所述两个交点，得到交点连线；基于所述交点连线，确定所述搅拌站卸料口样本的中心点以及下边缘点，并将所述中心点作为所述卸料口圆心；基于所述中心点以及所述下边缘点，确定所述卸料口基准线。
[0012]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述基于所述交点连线，确定所述搅拌站卸料口样本的中心点以及下边缘点，具体包括：确定所述交点连线的中点，将所述中点作为所述中心点；确定所述交点连线的平行线，所述平行线与所述弧线边缘的切点作为所述下边缘点。
[0013]根据本专利技术提供的一种对齐状态检测方法，所述获取包含有搅拌车进料斗以及搅拌站卸料口的状态检测图像中的进料斗圆心，具体包括：将所述状态检测图像输入至目标检测模型，所述目标检测模型基于所述目标检测算法对所述状态检测图像进行目标检测，并输出所述进料斗关键点；基于所述进料斗关键点，确定所述状态检测图像中的进料斗圆心；其中，所述目标检测模型基于携带有进料斗关键点标注信息的状态检测图像样本训练得到，所述进料斗关键点标注信息基于所述搅拌车进料斗的理论形状信息进行模糊标注方法得到。
[0014]本专利技术还提供一种对齐状态检测系统，包括：获取模块，用于获取包含有搅拌车进料斗以及搅拌站卸料口的状态检测图像中的进料斗圆心；检测模块，用于基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态。
[0015]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述对齐状态检测方法的步骤。
[0016]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述对齐状态检测方法的步骤。
[0017]本专利技术提供的对齐状态检测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取包含有搅拌车进料斗以及搅拌站卸料口的状态检测图像中的进料斗圆心；然后基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态。在检测过程中，引入搅拌车进料斗的第一特征信息、搅拌站卸料口的第二特征信息以及预先标注的卸料口圆心、搅拌站卸料口的卸料口基准线，可以适应于不同搅拌车进料斗，使得检测方法兼容性更强，而且可以使得检测结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对齐状态检测方法，其特征在于，包括：获取包含有搅拌车进料斗以及搅拌站卸料口的状态检测图像中的进料斗圆心；基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态；所述基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态，具体包括：根据所述第一特征信息、所述第二特征信息、所述卸料口圆心以及所述卸料口基准线，确定所述对齐状态为对齐时的进料斗圆心可行域；判断所述进料斗圆心是否在所述进料斗圆心可行域内，如果在则确定所述对齐状态为对齐。2.根据权利要求1所述的对齐状态检测方法，其特征在于，所述状态检测图像由图像采集设备采集得到；相应地，所述基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信息、预先标注的所述搅拌站卸料口的卸料口圆心以及卸料口基准线，确定所述搅拌车进料斗与所述搅拌站卸料口的对齐状态，具体包括：基于所述图像采集设备的投影变换矩阵，对所述进料斗圆心、所述卸料口圆心以及所述卸料口基准线进行投影变换，确定投影进料斗圆心、投影卸料口圆心以及投影卸料口基准线；基于所述第一特征信息、所述第二特征信息、所述投影卸料口圆心以及所述投影卸料口基准线，确定所述对齐状态为对齐时的进料斗圆心可行域；若判断获知所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，则确定所述对齐状态为对齐。3.根据权利要求2所述的对齐状态检测方法，其特征在于，所述进料斗圆心可行域基于进料斗前后约束以及进料斗距离约束表征，所述进料斗前后约束是指基于所述投影卸料口基准线确定的圆心位置约束，所述进料斗距离约束是指基于所述投影卸料口圆心、所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定的圆心距离约束；相应地，所述确定所述对齐状态为对齐，之前包括：若判断获知所述投影进料斗圆心同时满足所述进料斗前后约束以及所述进料斗距离约束，则确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内。4.根据权利要求3所述的对齐状态检测方法，其特征在于，所述确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，之前包括：基于所述投影进料斗圆心与所述投影卸料口基准线之间的位置关系，确定所述投影进料斗圆心是否满足所述进料斗前后约束。5.根据权利要求3所述的对齐状态检测方法，其特征在于，所述确定所述投影进料斗圆心在所述进料斗圆心可行域内，之前还包括：若判断获知所述投影进料斗圆心与所述投影卸料口圆心之间的圆心距离小于或等于目标距离阈值，则确定所述投影进料斗圆心满足所述进料斗距离约束；
其中，所述目标距离阈值基于所述第一特征信息以及所述第二特征信息确定。6.根据权利要求2所述的对齐状态检测方法，其特征在于，所述基于所述进料斗圆心、所述搅拌车进料斗的第一特征信息、所述搅拌站卸料口的第二特征信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦祺，章博，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：