一种双臂机器人视觉实训平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双臂机器人视觉实训平台，包括实训台以及安装在实训台上的双臂机器人、送料机构A、送料机构B、输送带和分拣码垛平台，所述送料机构A和送料机构B均设置在输送带的一侧，所述双臂机器人设置在输送带和分拣码垛平台的内侧，所述双臂机器人上安装有机器人右臂和机器人左臂，所述机器人右臂和机器人左臂的末端集成有视觉系统，所述机器人右臂和机器人左臂的末端还安装有吸盘和夹爪。本实用新型专利技术涉及机器人应用教学技术领域，解决了现有的师生机器人与视觉应用学习和实训的课时难度较高的问题。难度较高的问题。难度较高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机器人视觉实训平台


[0001]本技术涉及机器人应用教学
，尤其涉及一种双臂机器人视觉实训平台。

技术介绍

[0002]随着工业的发展，机器视觉的应用越来越广泛，双臂机器人的应用也在增加。目前市面上机器人与视觉应用的教学实训系统，两者硬件和软件是分开独立的，数据的交互通过IO信号或通讯获得，需要单独进行设置编程，增加了师生机器人与视觉应用学习和实训的课时及难度。
[0003]本专利技术创造的目的在于解决机器人与视觉应用教学实训的便捷性，使用双臂机器人系统，视觉系统集成到双臂机器人手臂末端，使用机器人软件即可完成机器人和视觉系统的编程应用，减少了硬件和软件资源，减少了师生学习软硬件的课时和难度，提高了师生机器人与视觉教学和实训的时效。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种双臂机器人视觉实训平台。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种双臂机器人视觉实训平台，包括实训台以及安装在实训台上的双臂机器人、送料机构A、送料机构B、输送带和分拣码垛平台，所述送料机构A和送料机构B均设置在输送带的一侧，所述双臂机器人设置在输送带和分拣码垛平台的内侧，所述双臂机器人上安装有机器人右臂和机器人左臂，所述机器人右臂和机器人左臂的末端集成有视觉系统，所述机器人右臂和机器人左臂的末端还安装有吸盘和夹爪，且所述机器人右臂和机器人左臂上安装有用于控制吸盘和夹爪的驱动机构，所述驱动机构由真空发生器和驱动电机组成，所述真空发生器与吸盘相连，所述驱动电机与夹爪相连。
[0007]优选地，所述双臂机器人上的机器人右臂和机器人左臂均具有轴自由度。
[0008]优选地，所述双臂机器人上的机器人右臂和机器人左臂上均包覆有软性材料。
[0009]优选地，所述软性材料为橡胶、硅胶、TPU、TPE、TPR中的一种。
[0010]优选地，所述送料机构A包括导料筒A以及设置在导料筒A一侧的伸缩气缸A，所述伸缩气缸A的伸缩端头固定连接有推料块A，所述导料筒A为长方体，所述导料筒A上竖向贯穿开设有导料口A，所述导料口为长方体形，且所述导料筒A的底部开设有供推料块A滑动的滑口A，所述滑口A与导料口A连通，所述送料机构B包括导料筒B以及设置在导料筒B一侧的伸缩气缸B，所述伸缩气缸B的伸缩端头固定连接有推料块B，所述导料筒B为圆柱体，所述导料筒B上竖向贯穿开设有导料口B，所述导料口为圆柱形，且所述导料筒B的底部开设有供推料块B滑动的滑口B，所述滑口B与导料口B连通。
[0011]优选地，所述分拣码垛平台的顶部开设有多组方形槽和圆形槽。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：为自动化机器人、机电一体化相关专业教学提供一个功能完整、结构紧凑、实用安全、便于维护的机器人与视觉实训操作平台，能够学习双臂机器人的编程应用、机器视觉的编程调试及机器人与视觉的综合应用实训，也能让学生对未来产品集成化应用提供基础认识。
附图说明
[0013]图1为本技术提出的一种双臂机器人视觉实训平台的结构示意图；
[0014]图2为本技术提出的一种双臂机器人视觉实训平台的操作系统原理图。
[0015]图中：1、送料机构A；2、送料机构B；3、驱动机构；4、视觉系统；5、双臂机器人；6、机器人右臂；7、机器人左臂；8、吸盘；9、夹爪；10、实训台主体；11、分拣码垛平台；12、输送带。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0017]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0018]参照图1
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2，一种双臂机器人视觉实训平台，包括实训台10以及安装在实训台10上的双臂机器人5、送料机构A1、送料机构B2、输送带12和分拣码垛平台11，送料机构A1和送料机构B2均设置在输送带12的一侧，双臂机器人5设置在输送带12和分拣码垛平台11的内侧，双臂机器人5上安装有机器人右臂6和机器人左臂7，机器人右臂6和机器人左臂7的末端集成有视觉系统4，机器人右臂6和机器人左臂7的末端还安装有吸盘8和夹爪9，且机器人右臂6和机器人左臂7上安装有用于控制吸盘8和夹爪9的驱动机构3，驱动机构3由真空发生器和驱动电机组成，真空发生器与吸盘8相连，驱动电机与夹爪9相连，可以利用吸盘8和夹爪9对输送带上的零件进行拾取，并放置到分拣码垛平台11上，基于机器视觉识别的双臂机器人控制系统，通过双视觉系统进行精准定位和形状颜色识别，完成零件的分拣、码垛和装配等实训。
[0019]其中，双臂机器人5上的机器人右臂6和机器人左臂7均具有7轴自由度，能模拟人类肢体动作。
[0020]其中，双臂机器人5上的机器人右臂6和机器人左臂7上均包覆有软性材料，可以吸收大部分来自意外碰撞的冲击力，发生碰撞能在几毫秒内暂停运动，安全性好。
[0021]其中，所述软性材料为橡胶、硅胶、TPU、TPE、TPR中的一种。
[0022]其中，所述送料机构A1包括导料筒A以及设置在导料筒A一侧的伸缩气缸A，所述伸缩气缸A的伸缩端头固定连接有推料块A，所述导料筒A为长方体，所述导料筒A上竖向贯穿开设有导料口A，所述导料口为长方体形，且所述导料筒A的底部开设有供推料块A滑动的滑口A，所述滑口A与导料口A连通，所述送料机构B2包括导料筒B以及设置在导料筒B一侧的伸缩气缸B，所述伸缩气缸B的伸缩端头固定连接有推料块B，所述导料筒B为圆柱体，所述导料
筒B上竖向贯穿开设有导料口B，所述导料口为圆柱形，且所述导料筒B的底部开设有供推料块B滑动的滑口B，所述滑口B与导料口B连通,方形物料堆叠在导料口A内，圆形物料堆叠在导料口B内，通过伸缩气缸A和伸缩气缸B的伸缩端伸长，可利用推料块A和推料块B将物料推送至输送带12上完成送料。
[0023]其中，所述分拣码垛平台11的顶部开设有多组方形槽和圆形槽，用于放置圆形物料和方形物料。
[0024]工作原理：本技术中，送料机构A1和送料机构B2将圆形或方形物料推出，物料推到输送带12上的位置和角度具有不确定性，输送带12输送物料到皮带末端，机器人右臂6视觉移动到物料上方采集图像，得到物料形状、颜色、X、Y坐标、角度A，双臂机器人5通过程序指令获取物料数据，然后机器人右臂6通过吸盘8或夹爪9拾取物料。
[0025]机器人左臂7视觉采集分拣码垛平台11图像信息，得到物料放置位置数据，机器人右臂6通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂机器人视觉实训平台，其特征在于，包括实训台(10)以及安装在实训台(10)上的双臂机器人(5)、送料机构A(1)、送料机构B(2)、输送带(12)和分拣码垛平台(11)，所述送料机构A(1)和送料机构B(2)均设置在输送带(12)的一侧，所述双臂机器人(5)设置在输送带(12)和分拣码垛平台(11)的内侧，所述双臂机器人(5)上安装有机器人右臂(6)和机器人左臂(7)，所述机器人右臂(6)和机器人左臂(7)的末端集成有视觉系统(4)，所述机器人右臂(6)和机器人左臂(7)的末端还安装有吸盘(8)和夹爪(9)，且所述机器人右臂(6)和机器人左臂(7)上安装有用于控制吸盘(8)和夹爪(9)的驱动机构(3)，所述驱动机构(3)由真空发生器和驱动电机组成，所述真空发生器与吸盘(8)相连，所述驱动电机与夹爪(9)相连。2.根据权利要求1所述的一种双臂机器人视觉实训平台，其特征在于，所述双臂机器人(5)上的机器人右臂(6)和机器人左臂(7)均具有7轴自由度。3.根据权利要求1所述的一种双臂机器人视觉实训平台，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张监洋，温春谊，刘玉文，钟鑫，覃培威，
申请(专利权)人：广东雅达电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：