一种用于自动装车设备的装车机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种用于自动装车设备的装车机械臂，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、以及驱使所述上臂机构转动的驱动机构，本发明专利技术具有可相对转动的上臂机构和下臂机构，从而节省机械臂上方的升降空间，以及通过设置一个驱动机构便能实现负载机构的垂直升降运动，结构设计简化，且大大降低整体制造成本。体制造成本。体制造成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动装车设备的装车机械臂


[0001]本专利技术涉及自动装载领域，具体涉及一种用于自动装车设备的装车机械臂。

技术介绍

[0002]在工业装配、物流、自动装载领域中，机械臂的应用越来越广泛，尤其目前的装载领域，通过机械臂实现低位落包已成为一种趋势，低位落包不仅可以显著降低袋装物料的破包率，同时对于易产生扬尘的物料来说，更可以明显的减少扬尘的产生。而对于码垛机头来说，低位落包的实现，需要借助于可探入车厢的机械臂。其动作流程如下：首先机械臂上的抓手在机头内部拾取输送机构输送过来的袋装物料，之后机械臂在高度方向向下伸长，然后将物料降低到符合要求的高度后再将物料抛入车厢。
[0003]目前市场上的同类设备，普遍采用垂直升降的单轴机械臂来实现上述功能，或者采用吊装的SCARA机器人来实现夹爪的升降，从而完成低位落包。但是，单轴机械臂主要是呈垂直升降，机械臂不能弯折或折叠，为此当机械臂移动到上限位时，需要在上方留有供机械臂移动的空间，而且这空间的高度需要大于或等于机械臂的升降行程，整体设计的结构不够紧凑，空间利用率低。
[0004]此外，SCARA机器人具有三个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，其手臂上升至上限位时，上臂与下臂会折叠在机头内部，不占用上部空间，空间结构紧凑，但是SCARA机器人相比较于单轴机械臂来说，其结构复杂，在三个关节上有三个电机，且三个轴需要联动控制，才能实现负载的垂直升降动作，因此对于生产厂家来说生产和制造成本高，且其结构的复杂性，不利于厂家的安装和维护。

技术实现思路

[0005]本专利技术针对现有技术中的不足，提供了一种用于自动装车设备的装车机械臂，具有可相对转动的上臂机构和下臂机构，从而节省机械臂上方的升降空间，以及通过设置一个驱动机构便能实现负载机构的垂直升降运动，结构设计简化，且大大降低整体制造成本。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种用于自动装车设备的装车机械臂，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、以及驱使所述上臂机构转动的驱动机构；
[0007]所述上臂机构，包括与所述驱动机构固连的第一壳体、位于所述第一壳体上端并与底座相固定的第一轴、位于所述第一壳体下端并与其相转动的第二轴、与所述第一轴固连的第一传动轮、与所述第二轴固连的第二传动轮、以及张紧于所述第一、第二传动轮上的第一传动件，所述第一壳体可绕第一轴旋转；
[0008]所述下臂机构，包括与所述第二轴固连的第二壳体、位于所述第二壳体下端并与其相转动的第三轴、与所述第二轴固连的第三传动轮、与所述第三轴固连的第四传动轮、以及张紧于所述第三、第四传动轮上的第二传动件，所述第二壳体可绕第一壳体下端旋转；
[0009]所述负载机构，设有与所述第三轴和第四传动轮相固定的负载平台，所述负载平台可绕第二壳体下端旋转，并可沿竖直方向做垂直升降运动。
[0010]优选的，所述第一壳体包括至少一对的并具有上轴孔和下轴孔的壳体板件一，和位于壳体板件一之间的支撑板件一，所述壳体板件一的上轴孔通过轴承与所述第一轴转动连接，所述壳体板件一的下轴孔通过轴承与第二轴转动连接；
[0011]所述壳体板件一和支撑板件一围绕形成供所述第一传动件运动的腔室空间一，且所述驱动机构与一侧的壳体板件一固定连接。
[0012]优选的，所述第二壳体包括至少一对的具有上轴孔和下轴孔的壳体板件二，和位于壳体板件二之间的支撑板件二，所述壳体板件二的上轴孔与所述第二轴的两外端固定连接，所述壳体板件二的下轴孔通过轴承与所述第三轴转动连接；
[0013]所述壳体板件二和支撑板件二围绕形成供所述第二传动件运动的腔室空间二。
[0014]优选的，所述壳体板件一的下轴孔位于所述腔室空间二内并设置于所述壳体板件二的上轴孔之间；
[0015]所述第二传动轮和第三传动轮与所述第二轴同心设置，且所述第三传动轮位于所述壳体板件一的一外侧端。
[0016]优选的，所述第一壳体上还设有至少一个的用于调节所述第一传动件的张紧结构一，所述张紧结构一包括与所述壳体板件一两侧相连并靠近所述第一传动件的张紧座一、和两端固定于所述张紧座一上的导轮轴一，所述导轮轴一可抵靠于所述第一传动件上并与其相垂直布置；
[0017]所述第二壳体上还设有至少一个的用于调节所述第二传动件的张紧结构二，所述张紧结构二包括与所述壳体板件二的一侧相连并靠近所述第二传动件的张紧座二、和一端固定于所述张紧座二上的导轮轴二，所述导轮轴二可抵靠于所述第二传动件上并与其相垂直布置。
[0018]优选的，所述负载平台包括：
[0019]负载固定板，套设于所述第三轴上并一端与所述第四传动轮固定连接；
[0020]基座，包括与所述第三轴固定连接的至少两个的基板一，和位于所述基板一之间并连接于其下方的基板二，所述负载固定板的另一端与所述基板一固定连接，所述基板二上设有至少一个的连接通道；
[0021]调节结构，设置于所述基座上，包括与所述基板二相连并可供外部夹具旋转的传动构件，和驱使所述传动构件运动的驱动构件。
[0022]优选的，所述驱动构件包括沿横向设置并与所述基板一相连的减速座、纵向固定于所述减速座上的负载减速机、纵向连接于所述负载减速机上方的负载驱动机，和纵向连接于所述负载减速件下方的输出轴；
[0023]所述传动构件包括套设于所述输出轴上并可旋转的主动轮、与所述主动轮相啮合的从动轮，所述从动轮的下部可嵌置于所述连接通道内并可与外部夹具相连。
[0024]优选的，所述第一传动件设置为同步带或链，并与所述第一传动轮和第二传动轮构成带传动或链传动，所述第二传动件设置为同步带或链，并与所述第三传动轮和第四传动轮构成带传动或链传动；
[0025]所述第一传动轮的直径为第二传动轮的两倍，所述第三传动轮的直径为第四传动
轮的二分之一，且所述壳体板件一的上轴孔与下轴孔之间的轴距与所述壳体板件二的上轴孔与下轴孔之间的轴距相等。
[0026]优选的，所述驱动机构包括电机、两端分别与所述电机和底座相固定的电机固定座、和与所述电机相传动的减速机；
[0027]所述减速机包括一端与所述底座固定的机座、分别与所述机座另一端和第一壳体固连的输出盘、以及与所述第一轴同心的中空轴。
[0028]优选的，所述底座具有容纳所述减速机和部分所述上臂机构的基座空间；
[0029]所述底座包括与所述机座固定连接的安装板一、与所述安装板一呈相对设置并与装车机可拆卸连接的安装板二、以及位于安装板一与安装板二之间且可用于约束所述上臂机构转动的至少一个安装板三，所述安装板一、安装板二和安装板三围绕形成所述的基座空间，所述第一轴沿横向贯穿于所述基座空间内，且其两端通过上花键固定板分别与所述安装板一和安装板二相固定。
[0030]本专利技术主要取得的有益效果如下：该装车机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动装车设备的装车机械臂，其特征在于，包括可连接于装车机上的底座、相对所述底座转动的上臂机构，与所述上臂机构联动的下臂机构、与所述下臂机构连接并可沿竖直方向运动的负载机构、驱使所述上臂机构转动的驱动机构、以及安装于所述底座上的用于感应所述上臂机构和/或下臂机构转动的限位结构；所述上臂机构，包括与所述驱动机构固连的第一壳体、位于所述第一壳体上端并与底座相固定的第一轴、位于所述第一壳体下端并与其相转动的第二轴、与所述第一轴固连的第一传动轮、与所述第二轴固连的第二传动轮、以及张紧于所述第一、第二传动轮上的第一传动件，所述第一壳体可绕第一轴旋转；所述下臂机构，包括与所述第二轴固连的第二壳体、位于所述第二壳体下端并与其相转动的第三轴、与所述第二轴固连的第三传动轮、与所述第三轴固连的第四传动轮、以及张紧于所述第三、第四传动轮上的第二传动件，所述第二壳体可绕第一壳体下端旋转；所述负载机构，具有用于承载和投放物品的负载平台，设有与所述第三轴相固连的负载平台。2.根据权利要求1所述的用于自动装车设备的装车机械臂，其特征在于：所述第一壳体包括至少一对的并具有上轴孔和下轴孔的壳体板件一，和位于壳体板件一之间的支撑板件一，所述壳体板件一的上轴孔通过轴承与所述第一轴转动连接，所述壳体板件一的下轴孔通过轴承与第二轴转动连接；所述壳体板件一和支撑板件一围绕形成供所述第一传动件运动的腔室空间一，且所述驱动机构与一侧的壳体板件一固定连接。3.根据权利要求2所述的用于自动装车设备的装车机械臂，其特征在于：所述第二壳体包括至少一对的具有上轴孔和下轴孔的壳体板件二，和位于壳体板件二之间的支撑板件二，所述壳体板件二的上轴孔与所述第二轴的两外端固定连接，所述壳体板件二的下轴孔通过轴承与所述第三轴转动连接；所述壳体板件二和支撑板件二围绕形成供所述第二传动件运动的腔室空间二。4.根据权利要求3所述的用于自动装车设备的装车机械臂，其特征在于：所述壳体板件一的下轴孔位于所述腔室空间二内并设置于所述壳体板件二的上轴孔之间；所述第二传动轮和第三传动轮与所述第二轴同心设置，且所述第三传动轮位于所述壳体板件一的一外侧端。5.根据权利要求4所述的用于自动装车设备的装车机械臂，其特征在于：所述第一壳体上还设有至少一个的用于调节所述第一传动件的张紧结构一，所述张紧结构一包括与所述壳体板件一两侧相连并靠近所述第一传动件的张紧座一、和两端固定于所述张紧座一上的导轮轴一，所述导轮轴一可抵靠于所述第一传动件上并与其相垂直布置；所述第二壳体上还设有至少一个的用于调节所述第二传动件的张紧结构二，所述张紧结构二包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘福军，李坚华，邱小辉，王哲象，董万锋，王国明，
申请(专利权)人：杭州明度智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：