本申请实施例涉及一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器。该智能助行器包括车体，车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，车轮的底部设置有前轮和后轮，前轮或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：获取车体的负载重量；当负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿电机的扭力输出，其中，第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：智能助行器负载重量、智能助行器的移动速度。本智能助行器在载重差别巨大的情况下仍能安全使用，防止在载物或空载情况下电机扭力输出过大拽倒使用者；或者载人情况下电机扭力输出过小，动力不足。动力不足。动力不足。
【技术实现步骤摘要】
智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器
[0001]本申请实施例涉及智能助行器的
，特别是涉及一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器。
技术介绍
[0002]随着时代的进步，出现了大量针对老人代步的智能助行器，例如电动轮椅和购物助行车等。
[0003]轮椅一般分为两类，一类为需要护理人员推行的电动轮椅，另外一类为乘坐人可以操控的电动轮椅，手动轮椅使用者一般为手脚均失去了部分行动能力，电动轮椅使用者可以通过摇杆操控轮椅，电动轮椅使用者为手部正常，腿部失去部分行动能力的老人及残疾人士。
[0004]购物助行车一般具备装载货物及辅助行走功能，在欧美日韩等发达国家使用普遍，使用者为老人或腿部具备一定行动能力的人群，购物助行车需要用户推行行走。
[0005]轮椅和购物助行车的应用场景和控制方式差别都较大，目前还没有一种产品能兼具两种产品的功能和优点。
技术实现思路
[0006]基于此，本专利技术提供了一种智能助行器的助力控制方法及装置、智能助行器、控制器，使得可以自动根据智能助行器的负重判断该智能助行器是乘坐的人还是放置的物品，从而自动选择第一助力补偿模式(轮椅模式)或第二助力补偿模式(购物车模式)，并根据助力补偿模式的区别，自动调节助力补偿阈值，使得本专利技术的智能助行器更加的智能化，在任何的路况下都能够实现推行该智能助行器的用户的意图，实现平稳的推行。
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种智能助行器的助力控制方法，该智能助行器包括车体，所述车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，所述车轮的底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，该方法包括如下步骤：
[0008]获取所述车体的负载重量；
[0009]当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。
[0010]可选的，获取所述车体的负载重量，包括：
[0011]通过获取人工设置的档位获取该档位所对应的预设负载重量；
[0012]和/或，
[0013]自动获取所述车体的负载重量，包括：
[0014]在设定速度条件下，获取以下至少一项参数：
[0015]所述智能助行器的加速时间、所述智能助行器的电机输出功率、所述电机的电流；
[0016]获取预设的该至少一项参数所对应的负载重量，作为所述车体当前的负载重量。
[0017]可选的，还包括如下步骤：
[0018]当所述负载重量低于设定阈值时，进入第二助力补偿模式，在所述第二助力补偿模式中，根据第二助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第二助力补偿阈值根据设定的档位得到。
[0019]可选的，所述第一补偿阈值的确定包括如下步骤：
[0020]确定固定补偿值，其中，所述固定补偿值包括速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值；
[0021]确定特定补偿值，其中，所述特定补偿值包括加减速补偿值和/或转向补偿值；
[0022]根据所述固定补偿值和所述特定补偿值，获得所述第一补偿阈值。
[0023]可选的，确定所述速度补偿值的步骤包括：
[0024]获取所述智能助行器当前的移动速度；
[0025]根据所述移动速度，查表获取当前所需的动力补偿系数，根据所述移动速度和所述动力补偿系数，获取所述速度补偿值，其中，所述速度补偿值与所述移动速度和所述动力补偿系数成正比。
[0026]可选的，确定所述坡度补偿值的步骤包括：
[0027]在上坡时，坡度越大，则所述坡度补偿值越大；
[0028]在下坡时，所述坡度补偿值为负值，坡度越大，则所述坡度补偿值越小。
[0029]可选的，确定所述坡度补偿值的步骤还包括：
[0030]当所述车体竖直方向角度大于第一设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于第二设定阈值时，确定所述智能助行器为从平地切换到上坡的状态，并逐渐增大所述坡度补偿值；
[0031]当所述车体竖直方向角度小于负数的第三设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于设定的第四阈值时，确定所述智能助行器为从下坡切换到平地状态，并逐渐增大为负值的所述坡度补偿值。
[0032]可选的，确定所述加减速补偿值的步骤包括：
[0033]获取所述智能助行器向前移动的加速度和减速度，所述加速度指示所述智能助行器处于加速阶段，所述减速度指示所述智能助行器处于减速阶段；
[0034]当所述智能助行器处于加速阶段时，确定所述加减速补偿值为正值，且与所述加速度成正比；
[0035]当所述智能助行器处于减速阶段时，确定所述加减速补偿值为负值，且与所述减速度成正比。
[0036]可选的，所述前轮或所述后轮包括左轮和右轮，且所述左轮和所述右轮由不同的电机控制，所述转向补偿值包括左轮转向补偿值和右轮转向补偿值，确定所述转向补偿值的步骤包括：
[0037]当所述智能助行器向右转向时，增大所述左轮转向补偿值和/或减少右轮转向补偿值；
[0038]当所述智能助行器向左转向时，增大所述右轮转向补偿值和/或减少左轮转向补偿值。可选的，还包括如下步骤：
[0039]当所述智能助行器向右转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增
大所述左轮转向补偿值和/或减少右轮转向补偿值；
[0040]当所述智能助行器向左转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增大所述右轮转向补偿值和/或减少左轮转向补偿值。可选的，还包括如下步骤：
[0041]获取所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度；
[0042]当所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度之间的差速超过设定差速阈值时，触发所述智能助行器的转向判断。
[0043]第二方面，本申请实施例提供了一种智能助行器的助力控制装置，智能助行器包括车体，所述车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，所述车轮的底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，该装置包括：
[0044]负载重量获取模块，用于获取所述车体的负载重量；
[0045]第一助力补偿模式进入模块，用于当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。
[0046]第三方面，本申请实施例提供了一种智能助行器，包括：
[0047]至少一个存储器和至少一个处理器；
[0048]所述存储器，用于存储一个或多个程序；
[0049]当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如本申请实施例第一方面所述的智能助行器的助力控制方法的步骤。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能助行器的助力控制方法，该智能助行器包括车体，所述车体上设置有用于乘坐或放置物品的坐垫，所述车轮的底部设置有前轮和后轮，所述前轮或后轮由电机驱动，其特征在于，该方法包括如下步骤：获取所述车体的负载重量；当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。2.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，获取所述车体的负载重量，包括：通过获取人工设置的档位获取该档位所对应的预设负载重量；和/或，自动获取所述车体的负载重量，包括：在设定速度条件下，获取以下至少一项参数：所述智能助行器的加速时间、所述智能助行器的电机输出功率、所述电机的电流；获取预设的该至少一项参数所对应的负载重量，作为所述车体当前的负载重量。3.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：当所述负载重量低于设定阈值时，进入第二助力补偿模式，在所述第二助力补偿模式中，根据第二助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第二助力补偿阈值根据设定的档位得到。4.根据权利要求1所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，所述第一补偿阈值的确定包括如下步骤：确定固定补偿值，其中，所述固定补偿值包括速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值；确定特定补偿值，其中，所述特定补偿值包括加减速补偿值和/或转向补偿值；根据所述固定补偿值和所述特定补偿值，获得所述第一补偿阈值。5.根据权利要求4所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述速度补偿值的步骤包括：获取所述智能助行器当前的移动速度；根据所述移动速度，查表获取当前所需的动力补偿系数，根据所述移动速度和所述动力补偿系数，获取所述速度补偿值，其中，所述速度补偿值与所述移动速度和所述动力补偿系数成正比。6.根据权利要求4所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述坡度补偿值的步骤包括：在上坡时，坡度越大，则所述坡度补偿值越大；在下坡时，所述坡度补偿值为负值，坡度越大，则所述坡度补偿值越小。7.根据权利要求6所述的一种智能助行器的助力控制方法，其特征在于，确定所述坡度补偿值的步骤还包括：当所述车体竖直方向角度大于第一设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于第二设定阈值时，确定所述智能助行器为从平地切换到上坡的状态，并逐渐增大所述坡度补偿
值；当所述车体竖直方向角度小于负数的第三设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于设定的第四阈值时，确定所述智能助行器为从下坡切换到平地状态，并逐渐增大为负值的所述坡度补偿...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚茂，陆剑峰，
申请(专利权)人：浙江益恒悦医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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