控制装置、移动控制系统、控制方法以及程序制造方法及图纸

技术问题能够高效且高精度地进行对象物的输送。解决方案控制装置包括：路径获取部，该路径获取部获取使排列的多个目标物移动至进行拾取或放置的对象位置的移动体的路径；基准位置姿势获取部，该基准位置姿势获取部获取所述移动体在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的路径的信息；以及信息输出部，该信息输出部将由所述路径获取部和所述路径计算部获取到的信息输出至所述移动体，路径获取部基于由所述基准位置姿势获取部获取到的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径。径。径。

【技术实现步骤摘要】
控制装置、移动控制系统、控制方法以及程序


[0001]本专利技术涉及一种控制装置、移动控制系统、控制方法以及程序。

技术介绍

[0002]在输送货物的叉车等移动体中，检测作为输送的对象物的货物的位置，自动地拾取(pick up)并移动至目标位置的技术是公知的。在专利文献1中记载了一种控制装置，检测安装于货物的标识，确定货物的位置，控制移动体的位置，从而拾取货物。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2003
‑
212489号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]在此，货物等对象物有时会被载置于偏离了假定的设置位置的位置。此外，在对输送至卡车等的对象物进行输送的情况下，若卡车的停止位置偏离了假定位置，则无法将对象物输送至卡车内的假定位置。在专利文献1所记载的方法中，通过检测对象物的标记，能够检测出准确的位置，但是每次都需执行检测标记的处理，作业效率的提高有限。
[0008]本公开的目的在于，提供一种能解决上述问题的能够高效且高精度地进行对象物的输送的控制装置、移动控制系统、控制方法以及程序。
[0009]技术方案
[0010]为了解决上述问题，达成目的，本公开的控制装置是向自动移动的移动体输出信息的运算装置，包括：路径获取部，获取使排列的多个目标物移动至进行拾取或放置(drop)的对象位置的移动体的路径；基准位置姿势获取部，获取所述移动体在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的位置的信息；以及信息输出部，将由所述路径获取部获取到的信息输出至所述移动体，所述路径获取部基于由所述基准位置姿势获取部获取到的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径。
[0011]为了解决上述问题，达成目的，本公开的移动控制系统包括：所述运算装置；以及所述移动体。
[0012]为了解决上述问题，达成目的，本公开的控制方法是将多个排列的目标物相对于对象位置进行输送的移动体的控制方法，包括：获取在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的位置的信息的步骤；基于拾取或放置第一个所述目标物的位置的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径的步骤；以及将获取到的移动体的路径输出的步骤。
[0013]为了解决上述问题，达成目的，本公开的程序是使计算机执行将多个排列的目标物相对于对象位置进行输送的移动体的控制方法的程序，所述程序使计算机执行：获取在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的位置的信息的步骤；基于拾取或放置第一个
所述目标物的位置的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径的步骤；以及将获取到的移动体的路径输出的步骤。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本公开，能够高效且高精度地进行对象物的输送。
附图说明
[0016]图1是本实施方式的移动控制系统的示意图。
[0017]图2是表示卡车的概略构成的示意图。
[0018]图3是移动体的构成的示意图。
[0019]图4是管理系统的示意性的框图。
[0020]图5是运算装置的示意性的框图。
[0021]图6是表示卡车的处理的一个例子的流程图。
[0022]图7是表示位置确定装置的一个例子的示意图。
[0023]图8是表示运算装置的处理的一个例子的流程图。
[0024]图9是表示移动体的处理的一个例子的流程图。
[0025]图10是用于说明移动控制系统的处理的说明图。
[0026]图11是用于说明移动控制系统的处理的说明图。
[0027]图12是用于说明移动控制系统的处理的说明图。
[0028]图13是用于说明通过移动控制系统来放置目标物的处理的说明图。
[0029]图14是用于说明通过移动控制系统来放置目标物的处理的说明图。
[0030]图15是其他实施方式的移动控制系统的示意图。
[0031]图16是表示位置确定装置的一个例子的示意图。
[0032]图17是表示运算装置的处理的其他例子的流程图。
[0033]图18是表示移动体的处理的其他例子的流程图。
具体实施方式
[0034]以下，参照附图对本专利技术的优选的实施方式进行详细说明。需要说明的是，本专利技术并不受该实施方式的限定，此外，在具有多个实施方式的情况下，还包括组合各实施方式而构成的实施方式。
[0035](移动控制系统的整体构成)
[0036]图1是第一实施方式的移动控制系统的示意图。如图1所示，第一实施方式的移动控制系统1包括：移动体10、管理系统12以及运算装置14。移动控制系统1是对属于设备W的移动体10的移动进行控制的系统。设备W例如是仓库等物流管理的设备。本实施方式的设备W在区域Ar停有卡车V。移动控制系统1通过移动体10来拾取搭载于卡车(车辆)V的托盘(货物)P，并将其放置于规定的待机位置。此外，移动控制系统1通过移动体10来拾取配置于规定的待机位置的托盘P，并将其放置于卡车V。也就是说，移动控制系统1进行从卡车V的托盘P的卸载作业或装载作业。区域Ar是设定为卡车V的停止位置的区域，例如通过白线等进行划分。区域Ar的周围确保有移动体10移动的区域。待机场所可以设置于设备W的任意的场所。此外，本实施方式的设备W仅示出一个区域Ar，也可以配置为多处。此外，移动体10的数
量并不限于两台，可以是一台，也可以三台以上。
[0037](卡车)
[0038]图2是表示卡车的概略构成的示意图。本实施方式的卡车V是通过使多个轮胎VE驱动来进行行驶的车辆。卡车V是能够搭载多个托盘P的车辆。图1所示的卡车V以两列配置有四对托盘P。如图2所示，卡车V在收纳室VA搭载有托盘P。卡车V具备侧门VB。侧门VB是设置于收纳室VA的侧方的门。卡车V通过释放侧门VB来使收纳室VA与外部连通，从而能够搬出托盘P。本实施方式的卡车V在收纳室VA内设有保持托盘P的位置。卡车V在收纳室VA内并列配置有多个托盘P。对于本实施方式的卡车V，多个托盘P在收纳室VA并列配置为两列。需要说明的是，托盘有紧凑地配置于卡车的前侧的情况、紧凑地配置于后侧的情况、在收纳室VA内隔开间隔地配置的情况等各种配置模式。此外，本实施方式的卡车V在两个侧面设有侧门VB，移动体10能够分别从两个侧面取放(access)托盘P。本实施方式的卡车V的侧门VB是刚体，设为上下打开/关闭的构造，但是，也可以是以变形的布、塑料形成侧门VB，使一端在水平方向移动来打开/关闭的帘幕式的门。
[0039](移动体)
[0040]移动体10是能够自动移动的装置。在本实施方式中，移动体10是叉车，进一步说，是所谓的AGF(Automated Guided Forklift：自动导向叉车)、AGV(Automated Guided Vehicle：自动导向车辆)。移动体10在设备W内移动。例如，移动体10按照路径R本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制装置，向自动移动的移动体输出信息，所述控制装置包括：路径获取部，所述路径获取部获取使排列的多个目标物移动至进行拾取或放置的对象位置的移动体的路径；基准位置姿势获取部，所述基准位置姿势获取部获取所述移动体在所述对象位置拾取或放置第一个所述目标物的位置的信息；和信息输出部，所述信息输出部将由所述路径获取部获取到的信息输出至所述移动体，所述路径获取部基于由所述基准位置姿势获取部获取到的信息，获取使第二个以后的目标物移动的移动体的路径。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述基准位置姿势获取部获取基于与所述对象位置建立了对应的标记计算出的第一个货物的位置信息。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述标记设置于所述对象位置的附近。4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述目标物具有在由所述移动体进行的输送时供支承体插入的开口部，所述标记安装于插入至开口部的插入夹具，所述基准位置姿势获取部获取在所述插入夹具插入至第一个目标物的状态下的位置信息。5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述基准位置姿势获取部获取所述移动体在第一个目标物的输送中移动的路径的信息。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，在第一个目标物的输送中移动的路径的信息是所述移动体通过远程操作而移动的路径的信息。7.根据权利要求5所述的控制装置，其中，在第一个目...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾健司，木内裕介，长谷川德之，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：