外界感测信息处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种外界感测信息处理装置，其在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差，而且验证该其他车辆的位置信息精度，视状况避免使用从该其他车辆提供的物体的位置信息，由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。在发送其他车辆或道路上设置的外界传感器所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。此外，其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下，避免使用来自该其他车辆的位置信息。用来自该其他车辆的位置信息。用来自该其他车辆的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】外界感测信息处理装置


[0001]本专利技术涉及外界感测信息处理装置，主要涉及构成车辆的先进安全系统或自动驾驶系统、也充分利用自身车辆以外的外界感测信息来感测外界的状况从而检测或识别对车辆行驶产生影响的物体的外界感测信息处理装置。

技术介绍

[0002]近年来，搭载有为了避免碰撞或者减轻碰撞时的损失而在紧急情况下自动进行制动操作等的先进安全系统的车辆普及开来。搭载有能使车辆自主移动的自动驾驶系统的车辆(自动驾驶车辆)也已在实验级别或限定条件下得到了实现。在先进安全系统或自动驾驶系统中，为了识别车辆外界的状况，通常会搭载摄像机、雷达、激光测距仪(Lidar)、声呐等外界传感器和对通过该外界传感器导入的感测数据进行处理来检测识别周边的物体或状况的信号处理装置。但是，存在因周边状况或者距车辆的距离而难以借助自身车辆的外界传感器加以检测的物体，因此，为了检测识别这些物体，有通过与道路等当中设置的设备或其他车辆进行通信来利用由自身车辆以外的外界传感器获取到的信息的方法。作为利用其他车辆的外界传感器获取到的信息的方法，在专利文献1中揭示了如下方法：通过通信来获取由其他车辆检测到的物体的位置信息，并通过利用自身车辆的外界传感器检测该其他车辆的位置来掌握自身车辆与该其他车辆的位置关系，由此，将由该其他车辆检测到的物体的位置信息转换为相对于自身车辆的位置信息来加以利用。现有技术文献专利文献
[0003]专利文献1：日本专利特开2018
‑
81609号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题r/>[0004]然而，在专利文献1揭示的方法中，须利用自身车辆的外界传感器确认其他车辆的位置，前提是能从自身车辆观测到该其他车辆，因此，无法从自身车辆观测到的其他车辆的信息是无法加以利用的。也有通过将该其他车辆自己识别出的该其他车辆在地图上的位置从该其他车辆送至自身车辆而使得自身车辆获取到该其他车辆的位置的方法，但求出地图上的位置的精度因车辆而不同，在某些状况下还存在该其他车辆在地图上的位置不准确的情况。因而，若将其他车辆发送的该其他车辆在地图上的位置直接用作基准，则该其他车辆所检测到的物体的位置信息精度有可能降低，可能无法恰当地进行根据物体的位置来进行警告或车辆控制的先进安全系统或自动驾驶系统的动作。例如，到障碍物的碰撞预测时间的计算变得不正确，可能产生不必要的急刹或者制动较弱而难以避免碰撞。此外，由于使用地图上的位置，因此在其他车辆与自身车辆的地图存在偏差的情况下，若使用其他车辆以该其他车辆发送的该其他车辆的位置为基准而检测到的物体的位置信息，直接将该物体关联配置到自身车辆的地图上，则物体也可能在自身车辆的地图上出现偏移配置，结果，可能
无法恰当地进行实施警告或车辆控制的先进安全系统或自动驾驶系统的动作。
[0005]本专利技术是鉴于以上那样的问题而成，其目的在于提供一种外界感测信息处理装置，该外界感测信息处理装置在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差，而且验证该其他车辆的位置信息精度，视状况避免使用该其他车辆的信息，由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。解决问题的技术手段
[0006]为了达成上述目的，本专利技术的外界感测信息处理装置是一种进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测的外界感测信息处理装置，其特征在于，具有：接收功能，其接收从搭载于第二移动体或静止物上的外界传感器的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；以及修正功能，其使用所述匹配功能的匹配结果对搭载于所述第二移动体或静止物上的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。
[0007]此外，本专利技术的外界感测信息处理装置是一种进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测的外界感测信息处理装置，其特征在于，具有：接收功能，其接收从搭载于第二移动体或静止物上的外界传感器的感测信息中提取到的成为位置基准的环境地图的构成信息以及所述第二移动体或静止物的位置信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；位置算出功能，其使用所述匹配功能的匹配结果来算出所述第二移动体或静止物的位置；以及误差检测功能，其将所述位置算出功能的算出结果与借助所述接收功能得到的所述第二移动体或静止物的位置信息进行比较，由此来检测所述第二移动体或静止物所识别出的所述第二移动体或静止物的位置的误差。专利技术的效果
[0008]根据本专利技术，例如在发送其他车辆上搭载的外界传感器(也可为道路上设置的摄像机等外界传感器)所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体(静止物)及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出(修正)自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。
[0009]此外，其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该其他车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下，避免使用来自该其他车辆的位置信息。
[0010]如此，在本专利技术中，根据其他车辆上搭载的外界传感器检测到的特征点来算出其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置，因此，即便在无法从自身车辆检测到该其他车辆等的状况下，也可以利用其他车辆上搭载的外界传感器的检测结果。此外，以自身车辆所掌握的特征点的位置为基准来算出其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置，因此将其他车辆上搭载的外界传感器检测到的物体或标志的位置反映
到自身车辆的地图上时的位置精度提高。
[0011]此外，通过对其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置与自身车辆所算出的该其他车辆上搭载的外界传感器的位置进行比较来掌握该其他车辆的位置精度，由此能检测出不适于位置信息利用的其他车辆，因此，通过限制该其他车辆所提供的检测物体或标志的位置信息和该其他车辆自己检测到的该其他车辆的位置信息的利用，能够抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的动作的不良影响。
[0012]上述以外的课题、构成及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。
附图说明
[0013]图1为搭载有实施例1的信息处理装置的车辆的状况的例子。图2为实施例1的信息处理装置的硬件构成例。图3为实施例1的信息处理装置(类型FA)及信息处理装置(类型EA)的功能块构成例。图4为存在有路口标记的路口的例子。图5为路口处设置的标识的例子。图6为其他车辆上搭载的信息处理装置所检测到的物体的位置修正处理方法的说明图。图7为信息处理装置(类本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种外界感测信息处理装置，其进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测，其特征在于，具有：接收功能，其接收从第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为位置基准的环境地图的构成信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；以及修正功能，其使用所述匹配功能的匹配结果对所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正。2.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，在所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的运动已静止时，进行一次所述环境地图的构成信息的匹配处理，之后，在发生所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的移动之前停止所述环境地图的构成信息的所述匹配处理或者延长所述环境地图的构成信息的所述匹配处理的处理间隔。3.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，在接收多个所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息的情况下，在所述第一移动体接近路口时，优先利用在汇集在所述路口处的每一道路上朝向所述路口的方向、离所述路口最近的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。4.根据权利要求3所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，优先利用接近与所述第一移动体的朝向成直角的方向的朝向的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息。5.根据权利要求1所述的外界感测信息处理装置，其特征在于，使用从所述第一移动体上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为所述位置基准的环境地图的构成信息也就是基准特征点的位置信息，或者具有成为所述位置基准的环境地图的构成信息作为地图数据而使用存在于所述地图数据中的基准特征点的位置信息，来进行所述环境地图的构成信息的所述匹配处理。6.一种外界感测信息处理装置，其进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测，其特征在于，具有：接收功能，其接收从第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为位置基准的环境地图的构成信息以及所述第二移动体或静止物的位置信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；位置算出功能，其使用所述匹配功能的匹配结果来算出所述第二移动体或静止物的位置；以及误差检测功能，其将所述位置算出功能的算出结果与借助所述接收功能得到的所述第二移动体或静止物的位置信息进行比较，由此来检测所述第二移动体或静止物所识别出的所述第二移动体或静止物的位置的误...

【专利技术属性】
技术研发人员：中田启明，村松彰二，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：