基于系统负载的安全操作员告警方法及系统技术方案

本公开提供一种基于系统负载的安全操作员告警方法及系统。根据一个实施例，基于自主驾驶车辆的系统负载生成告警消息的方法可以减轻安全操作员不断监视车辆和外部驾驶环境的负担。方法使用数个系统负载参数中的每个参数的阈值，以确定车辆是否具有需要安全操作员注意的重度系统负载。在一个示例中，车辆可以使用CPU使用率阈值和端到端延迟阈值，以确定车辆在路段上行驶时是否具有重度系统负载。如果阈值中的任一个被超过，车辆可以将告警消息发送给安全驾驶员。可以从自主驾驶车辆先前在路段上行驶时从自动驾驶车辆收集的数据中确定系统负载阈值。定系统负载阈值。定系统负载阈值。

【技术实现步骤摘要】
基于系统负载的安全操作员告警方法及系统


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主车辆。更特别地，本公开的实施例涉及基于系统负载生成安全告警消息。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当在自主模式下操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)包括具有用于执行与驾驶相关的功能的软件应用和/或硬件组件的自主驾驶系统(autonomous driving system，ADS)。通常，驾驶环境越复杂，ADS需要执行越密集的计算来操作ADV。给定一组硬件能力，更密集的计算将增加ADS的负载。当ADS在重负荷之下时，系统的性能趋于下降，这可能阻止系统处理某些极其复杂的驾驶环境。
[0004]另一方面，作为安全的最后手段，人类驾驶员通常坐在ADV中以监视任何危险，并且如果基于他的判断，线控驾驶系统(driving
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wire system)不能处理危险，则接管ADV的控制。然而，以上场景要求人类驾驶员始终时刻注意外部环境和ADV本身，这是一个苛刻的要求，尤其是在旅途较长的情况下。

技术实现思路

[0005]在第一方面中，提供一种基于自主驾驶车辆ADV的系统负载生成告警消息的方法，包括：
[0006]监视在特定路段上以自主模式行驶的ADV的多个系统负载参数；
[0007]确定系统负载参数中的任何一个是否超过对应阈值，其中基于从一个或多个车辆在特定路段上行驶时捕获并收集的先前驾驶数据预先确定每个阈值；
[0008]响应于确定系统负载参数中的至少一个超过对应阈值，生成告警消息；以及
[0009]发送告警消息。
[0010]在第二方面中，提供一种非暂时性机器可读介质，具有存储在其中的用于基于自主驾驶车辆ADV的系统负载生成告警消息的指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行如第一方面所述的方法的操作。
[0011]在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：
[0012]处理器；以及
[0013]存储器，耦接到处理器并存储用于基于自主驾驶车辆ADV的系统负载生成告警消息的指令，指令在由处理器执行时使得处理器执行如第一方面所述的方法的操作。
[0014]在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的操作。
[0015]根据本公开，可以减轻安全操作员不断监视车辆和外部驾驶环境的负担。
附图说明
[0016]本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。
[0017]图1是图示根据一个实施例的联网系统的框图。
[0018]图2是图示根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。
[0019]图3A
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图3B是图示根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。
[0020]图4是图示根据一个实施例的用于基于系统负载生成告警消息的系统的示例的框图。
[0021]图5是图示根据一个实施例的确定系统负载参数阈值的一个示例的图。
[0022]图6是图示根据一个实施例的基于ADV的系统负载生成告警消息的流程图。
[0023]图7是图示根据一个实施例的基于ADV的系统负载生成告警消息的过程的框图。
具体实施方式
[0024]将参考下面讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各种实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。
[0025]说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特别特征、结构或特性可以包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。
[0026]根据一些实施例，本文描述用于基于ADV的系统负载为ADV中的安全操作员生成告警消息的系统和方法。根据一个实施例，示例方法包括以下操作：监视在特定路段上以自主模式行驶的ADV的数个系统负载参数；以及确定多个系统负载参数中的任何一个的值是否超过基于ADV在特定路段上行驶时的先前系统负载预先确定的阈值。方法还包括以下操作：响应于确定多个系统负载参数中的至少一个的值超过对应阈值，生成告警消息；以及将告警消息发送给安全操作员。
[0027]在一个实施例中，告警消息可以被发送到显示屏供安全操作员阅读，或者可以被转换为喇叭警报供安全操作员收听。安全操作员在收到告警消息后可以接管ADV的控制，并手动驾驶ADV。
[0028]在一个实施例中，当ADV在路段上遇到没有被设计、被编程或被训练以进行处理的复杂的驾驶场景(也称为驾驶环境)时，可以生成告警消息。ADV可以监视数个系统负载参数以识别这种复杂的驾驶场景，使得安全操作员可以接管ADV的控制。
[0029]在一个实施例中，系统负载可以与驾驶场景的复杂度直接相关。驾驶场景的复杂度可以通过数个系统负载参数衡量。系统负载参数的示例包括ADV中多个中央处理单元(CPU)的使用率的平均值以及端到端(end
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end，E2E)延迟，E2E延迟可以是ADV从接收感测数据到响应于传感器数据采取适当动作所花费的时间。
[0030]在一个实施例中，当ADV在特定路段上行驶一个或多个行程时，可以从系统负载参数的值的分布中得出每个系统负载参数的阈值。ADV可以在路段上行驶以收集数据，从而生
成系统负载参数的阈值。ADV可以收集与各种驾驶场景相关的ADV的平均CPU使用率和E2E延迟的数据点。每个系统负载参数的数据点可以绘制成特定的分布，例如正态分布。每个系统负载的阈值可以是对应于系统负载参数的分布上的特定百分位数(例如99百分位数)的值。
[0031]自主驾驶车辆
[0032]图1是图示根据本公开的一个实施例的自主车辆网络配置的框图。参考图1，网络配置100包括自主车辆101，其可以通过网络102通信地耦接到一个或多个服务器103
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104。尽管示出一个自主车辆，但是多个自主车辆可以通过网络102彼此耦接和/或耦接到服务器103
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104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，诸如局域网(LAN)、诸如因特网的广域网(WAN)、蜂窝网络、卫星网络、或其组合。(一个或多个)服务器103
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104可以是任何类型的服务器或服务器集群，诸如Web或云服务器、应用服务器、后端服务器或其组合。服务器103
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自主驾驶车辆ADV的系统负载生成告警消息的方法，包括：监视在特定路段上以自主模式行驶的ADV的多个系统负载参数；确定系统负载参数中的任何一个是否超过对应阈值，其中基于从一个或多个车辆在特定路段上行驶时捕获并收集的先前驾驶数据预先确定每个阈值；响应于确定系统负载参数中的至少一个超过对应阈值，生成告警消息；以及发送告警消息。2.根据权利要求1所述的方法，其中多个系统负载参数包括中央处理单元CPU使用率和端到端E2E延迟。3.根据权利要求2所述的方法，其中CPU使用率表示ADV中一个或多个CPU的CPU使用率的平均。4.根据权利要求2所述的方法，其中E2E延迟表示ADV从接收感测数据到响应于传感器数据采取适当动作所花费的时间。5.根据权利要求1所述的方法，其中当ADV在特定路段上行驶一个或多个行程时，从系统负载参数的分布得出多个系统负载参数中的每个参数的阈值。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：