一种抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取机构,属于机械领域，尤其是自动化装车设备领域，其包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件；所述支撑组件包括第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，所述转动连接支座为至少两个且均布于第三支撑板两侧，所述第三驱动支座与第三支撑板相连且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑；所述第三驱动装置设置在第三驱动支座上且第三驱动支座能为第三驱动装置提供支撑，所述转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动；所述工作组件为两组且对称设置在第三支撑板两侧；所述工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，所述转动杆穿过转动连接支座，所述卡爪设置于转动杆上。所述卡爪设置于转动杆上。所述卡爪设置于转动杆上。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构


[0001]本技术涉及机械领域，尤其是自动化装车设备领域，具体为一种抓取机构。本申请在满足相应功能的前提下，有效简化了设备结构，具有较高的应用价值和应用前景。

技术介绍

[0002]早期，袋装料通常采用人工码垛装车的方式。采用该方式，工人的劳动强度大，效率低，装车成本高。近年来，随着经济的发展，体力劳动者的数量呈逐年下降趋势，这就导致愿意从事人工码垛装车的工人数量降低。为此，人们加大了自动码垛装车设备的研究，通过机械设备替代人工码垛装车。
[0003]目前，已有多个专利公开了袋状物料的码垛系统。例如，中国专利申请CN107618893A公开了一种柔性分料码垛系统，中国专利申请CN207671318U公开了一种经济型的拆垛码垛装置，中国专利申请CN108557513A公开了一种柔性化分料码垛执行系统，中国专利申请CN202389961U公开了一种料袋码垛拆垛一体机，中国专利申请CN202609599U公开了一种料袋码垛拆垛机。
[0004]就现有的码垛系统而言，其通常采用挡板推动袋状物料的方式，以实现物料的方位调整（其具有结构简单，易于维护，运行稳定可靠的优点）；根据调整的需要，设置一个或多个挡板进行调节，以使袋状物料调整至所需方位，而后进行相应的码垛操作。
[0005]专利技术人在实践中发现，采用挡板推动袋状物料时，若袋状物料自身具有一定的强度，其完全能满足相应的位置调整需求；若袋状物料自身的强度不足，则在挡板推动袋状物料时，袋状物料会发生变形，由类矩形体转变为不规则形状，影响后续的码垛操作。
[0006]另一方面，现有技术中也有部分码垛系统采用抓取的方式，以实现袋状物料方位的调整。然后，采用抓取方式的码垛机构大多存在结构复杂、设备成本高等问题。
[0007]为此，迫切需要一种新的设备和/或方法，以解决上述问题。

技术实现思路

[0008]本申请的专利技术目的在于：针对采用挡板推动袋状物料进行方位调整的码垛系统，其对袋状物料自身的硬度有一定要求，而采用抓取袋状物料进行方位调整的码垛系统，大多存在结构复杂、设备成本高等问题，提供一种抓取机构。本申请设计了全新的连接部件、抓取机构，及码垛系统；通过结构的优化设计，得到极简的抓取机构，并将其用于本申请的码垛系统中。基于改进后的结构，其结构极简，易于控制，稳定可靠，易于维护，能够满足恶劣环境下的应用需要，可应用于水泥、化工、饲料等领域，具有极高的应用价值。进一步，基于改进后的抓取机构，本申请能够满足袋状物料不同方位的调整需求，且对于软、硬袋状物料都能实现相应的位置调整，适应性强，码垛效率高，应用效果好。本申请构思巧妙，设计合理，码垛效率高，能大幅提升装车效率，具有极高的应用价值。
[0009]为了实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0010]一种转动连接件，由第一转动组件、中部连接件、第二转动组件构成；
[0011]所述第一转动组件包括第一内圈、第一外圈、第一侧边连接端，所述第一内圈的中心设置有用于连接的第一连接通孔，所述第一内圈的外端面呈外球面状，所述第一外圈的中心设置有用于与第一内圈的外端面相配合的内球面，所述第一内圈设置在第一外圈内且第一内圈能相对第一外圈旋转摆动；所述第一侧边连接端上设置有与第一外圈相配合的第一安装孔，所述第一外圈设置在第一安装孔内且第一外圈与第一侧边连接端相对静止；
[0012]所述第二转动组件包括第二内圈、第二外圈、第二侧边连接端，所述第二内圈的中心设置有用于连接的第二连接通孔，所述第二内圈的外端面呈外球面状，所述第二外圈的中心设置有用于与第二内圈的外端面相配合的内球面，所述第二内圈设置在第二外圈内且第二内圈能相对第二外圈旋转摆动；所述第二侧边连接端上设置有与第二外圈相配合的第二安装孔，所述第二外圈设置在第二安装孔内且第二外圈与第二侧边连接端相对静止；
[0013]所述第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端依次相连为一体。
[0014]所述第一侧边连接端、中部连接件、第二侧边连接端采用一体成型。
[0015]所述第一侧边连接端包括第一圆环形连接部、第一过渡连接部，所述第一安装孔位于第一圆环形连接部内，所述第一圆环形连接部通过第一过渡连接部与中部连接件相连。
[0016]所述第二侧边连接端包括第二圆环形连接部、第二过渡连接部，所述第二安装孔位于第二圆环形连接部内，所述第二圆环形连接部通过第二过渡连接部与中部连接件相连。
[0017]所述第一外圈与第一安装孔为同一部件，所述第一安装孔的内端面为与第一内圈的外端面相配合的内球面。
[0018]所述第二外圈与第二安装孔为同二部件，所述第二安装孔的内端面为与第二内圈的外端面相配合的内球面。
[0019]所述中部连接件呈杆状。
[0020]所述第一安装孔的中心轴线与第二安装孔的中心轴线异面。
[0021]所述第一安装孔的中心轴线与第二安装孔的中心轴线垂直。
[0022]一种抓取机构，包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件；
[0023]所述支撑组件包括第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，所述转动连接支座为至少两个且均布于第三支撑板两侧，所述第三驱动支座与第三支撑板相连且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑；
[0024]所述第三驱动装置设置在第三驱动支座上且第三驱动支座能为第三驱动装置提供支撑，所述转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动；
[0025]所述工作组件为两组且对称设置在第三支撑板两侧；
[0026]所述工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，所述转动杆穿过转动连接支座且转动杆能相对转动连接支座转动，所述卡爪设置于转动杆上且转动杆能带动卡爪相对第三支撑板的中心靠近或远离以实现对袋状物料的抓取或放开；
[0027]所述连接块与转动杆固定连接且连接块能带动转动杆沿转动杆的轴向转动，所述连接块能沿垂直于转动杆的轴向方向运动；
[0028]所述转动连接件的两端分别与转盘、连接块相连且转盘在转动过程中能依次通过转动连接件、连接块带动转动杆沿转动杆的轴向转动以实现卡爪的运动。
[0029]所述第三驱动装置为电机。
[0030]所述转动连接支座为2N个，N为自然数且N≥2，且转动连接支座均布于第三支撑板两侧。
[0031]所述第三支撑板呈多边形。
[0032]所述第三支撑板呈矩形。
[0033]所述转盘呈圆形或椭圆形。
[0034]所述卡爪为M个，M为自然数且M≥2，所述卡爪设置于转动杆上。
[0035]所述卡爪为五个且卡爪设置于转动杆上。
[0036]所述工作组件还包括与转盘相连的第三连接轴、与连接块相连的第四连接轴，所述转动连接件通过第三连接轴与转盘相连，所述转动连接件通过第四连接轴与连接块相连。
[0037]所述转动连接件由第一转动组件、中部连接件、第二转动组件构成；
[0038]所述第一转动组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，包括支撑组件、第三驱动装置、转盘、工作组件；所述支撑组件包括第三支撑板、转动连接支座、第三驱动支座，所述转动连接支座为至少两个且均布于第三支撑板两侧，所述第三驱动支座与第三支撑板相连且第三支撑板能为第三驱动支座提供支撑；所述第三驱动装置设置在第三驱动支座上且第三驱动支座能为第三驱动装置提供支撑，所述转盘与第三驱动装置的转轴相连且第三驱动装置能带动转盘转动；所述工作组件为两组且对称设置在第三支撑板两侧；所述工作组件包括转动杆、卡爪、连接块、转动连接件，所述转动杆穿过转动连接支座且转动杆能相对转动连接支座转动，所述卡爪设置于转动杆上且转动杆能带动卡爪相对第三支撑板的中心靠近或远离以实现对袋状物料的抓取或放开；所述连接块与转动杆固定连接且连接块能带动转动杆沿转动杆的轴向转动，所述连接块能沿垂直于转动杆的轴向方向运动；所述转动连接件的两端分别与转盘、连接块相连且转盘在转动过程中能依次通过转动连接件、连接块带动转动杆沿转动杆的轴向转动以实现卡爪的运动。2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第三驱动装置为电机。3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述转动连接支座为2N个，N为自然数且N≥2，且转动连接支座均布于第三支撑板两侧。4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第三支撑板呈多边形。5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述转盘呈圆形或椭圆形。6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述卡爪为M个，M为自然数且M≥2，所述卡爪设置于转动杆上。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋国强，田家禄，蒋明，李才勇，
申请(专利权)人：四川福德机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：