货物转运机构、货物配送系统及楼宇技术方案

本公开涉及一种货物转运机构、货物配送系统及楼宇，该货物转运机构包括置货台、检测装置、机械手以及控制器，置货台用于放置货物，检测装置与控制器电连接，用于获取置货台、无人车的货仓或者货仓中的货物的位姿信息，并将位姿信息返送给控制器，机械手用于从无人车的货仓中抓取货物并放置在置货台上，或者将置货台上的货物放置在无人车的货仓中，且机械手与控制器连接。在上述货物转运机构与无人车和无人机配合使用使，能够实现在楼宇内部配送货物，此外，上述货物转运机构的机械手的运动能配合无人车的停放位置，从而能在降低对无人车的停放精度要求的情况下抓取无人车的货仓内的货物或者将货物放入无人车的货仓内。物或者将货物放入无人车的货仓内。物或者将货物放入无人车的货仓内。

【技术实现步骤摘要】
货物转运机构、货物配送系统及楼宇


[0001]本公开涉及无人配送领域，具体地，涉及一种货物转运机构、货物配送系统及楼宇。

技术介绍

[0002]随着无人配送技术的不断发展，无人机和无人车逐步应用到货物运输领域，可以用于外卖、快递等的运输。在货物运输场景中，通常需要给无人车装载货物或卸载货物。在现有技术中，通常需要人工将货物放置到无人车上，或者从无人车将货物搬运下来，这种人工装卸货物的方式人力成本高，并且效率低。此外，在使用无人机配送货物时，对于固有的建筑，目前尚缺乏一种很好的改造方案，以能够在对固有建筑改建力度尽可能少的情况下，使无人机配送的货物被便捷地配送到用户指定的房间门口或室内。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种货物转运机构、货物配送系统及楼宇，以解决相关技术中存在的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种货物转运机构，包括置货台、检测装置、机械手以及控制器，
[0005]置货台用于放置货物；
[0006]检测装置与所述控制器电连接，用于获取所述置货台、无人车的货仓或者货仓中的货物的位姿信息，并将位姿信息发送给控制器；
[0007]机械手用于从无人车的货仓中抓取货物并放置在置货台上，或者将置货台上的货物放置在无人车的货仓中，且机械手与控制器电连接。
[0008]可选地，检测装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置，第一图像采集装置设置为位于无人车的上方，以能够采集无人车的顶部图像，第二图像采集装置设置为与货仓的仓口相对，以能够采集货仓的货仓图像。
[0009]可选地，货物转运机构还包括第一补光灯和第二补光灯，第一补光灯用于朝向无人车的顶部发射光线，第二补光灯用于朝向货仓发射光线。
[0010]可选地，机械手包括基座和机械手主体，机械手主体包括搬运机构和可沿第一方向伸缩的伸缩机构，搬运机构包括搬运基体和搬运装置，搬运装置沿第二方向可移动地设置于搬运基体，搬运基体连接在伸缩机构的伸缩端，机械手主体沿第三方向可移动地设置于基座和/或机械手主体绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于基座，第一方向和第二方向相交，第三方向与第一方向和第二方向所在的平面相交。
[0011]可选地，货物转运机构还包括分隔件、门以及第二驱动机构，机械手和无人车分别位于由所述分隔件隔开的第一空间和第二空间内，置货台位于第一空间内，分隔件上形成有用于供货物穿过的开口，门可运动地设置在分隔件上并具有打开位置和关闭位置，在打开位置，门露出开口，在关闭位置，门遮盖开口，第二驱动机构用于驱动门在打开位置与关
闭位置之间切换，控制器与第二驱动机构连接。
[0012]根据本公开的另一个方面，提供一种货物配送系统，包括用于在楼宇外运行的无人机、设置于楼宇外的无人机起降平台、设置于楼宇内的货物传输通道和货物转运机构以及用于在楼宇内运行的无人车，
[0013]无人机用于将货物配送至无人机起降平台，或者从无人机起降平台接收待配送的货物；
[0014]无人机起降平台用于供无人机起飞和降落，并接收无人机配送来的货物，或者对无人机挂载待配送的货物；
[0015]货物传输通道连接于无人机起降平台和货物转运机构之间，并用于在无人机起降平台和货物转运机构之间传输货物；
[0016]货物转运机构包括置货台、检测装置、机械手以及控制器，用于将货物由货物传输通道转移到无人车内，或者将货物由无人车内转移到货物传输通道；
[0017]无人车用于将货物转送至指定的房间门口或室内，或者由指定的房间门口或室内获取货物并转送至货物转运机构。
[0018]可选地，货物转运机构为上述的货物转运机构。
[0019]可选地，货物传输通道包括通道本体和设置在通道本体内的第一驱动机构，通道本体具有间隔设置的第一传送口和第二传送口，第一驱动机构与置货台连接并用于驱动置货台在第一传送口和第二传送口之间移动，机械手能够在置货台位于第一传送口时抓取置货台上的货物或者将货物放置在置货台上，第二传送口用于与无人机起降平台的装卸货口对接。
[0020]可选地，货物传输通道包括通道本体以及设置在通道本体内的第一驱动机构和夹持组件，通道本体具有间隔设置的第一传送口和第二传送口，第一传送口位于置货台与第二传送口之间，第二传送口用于与无人机起降平台的装卸货口对接，第一驱动机构与夹持组件连接并用于驱动夹持组件在第一传送口和第二传送口之间移动，夹持组件用于可释放地夹持货物，以能够将货物放置在置货台上或者夹持置货台上的货物。
[0021]可选地，无人车内形成有用于容纳货物的货仓，货仓具有用于供货物穿过的仓口，货仓的底板上设置有定位件，定位件限定出货物放置区。
[0022]可选地，定位件为凸出于货仓的底板的挡条，挡条形成为开口朝向仓口的U形结构。
[0023]可选地，检测装置用于采集无人车的图像，无人车的车顶上设置有至少三个不共线的标记物，标记物用于在图像中作为图像特征点。
[0024]根据本公开的再一个方面，提供一种楼宇，包括上述的货物配送系统中的货物转运机构和货物传输通道。
[0025]通过上述技术方案，能够实现通过无人机将货物运送到楼宇外的无人机起降平台，再通过货物传输通道将起降平台上的货物运动到楼宇内的货物转运机构附近，然后通过无人车将货物在楼宇内运送，配送到用户指定的房间门口或室内；或者将用于指定的房间门口或室内的货物通过无人车和货物转运机构转运到货物传输通道，并通过货物传送通道将货物运送到无人机起降平台上，以使货物能够挂载到楼宇外的无人机上。本公开提供的货物转运机构能够安装在固有的建筑物内，对建筑物的改建力度小，能够使无人机配送
的货物被便捷地配送到用户指定的房间门口或室内。
[0026]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0027]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
[0028]图1是本公开一种示例性实施方式提供的货物配送系统的立体图；
[0029]图2是本公开一种示例性实施方式提供的货物配送系统的立体图，其中，未示出分隔件和门；
[0030]图3是本公开一种示例性实施方式提供的货物配送系统的立体图，其中，未示出无人机起降平台和无人机；
[0031]图4是本公开一种示例性实施方式提供的货物配送系统的侧视图，其中，未示出无人机起降平台和无人机；
[0032]图5是沿图4中线“A
‑
A”进行剖切的截面图；
[0033]图6是本公开一种示例性实施方式提供的货物转运机构的第一驱动机构的示意图；
[0034]图7是本公开另一种示例性实施方式提供的货物转运机构的第一驱动机构的示意图；
[0035]图8是本公开一种示例性实施方式提供的货物转运机构的机械手的立体图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物转运机构，其特征在于，包括置货台(12)、检测装置(13)、机械手(11)以及控制器(14)，所述置货台(12)用于放置货物(3)；所述检测装置(13)与所述控制器(14)电连接，用于获取所述置货台(12)、无人车(2)的货仓(21)或者所述货仓(21)中的货物(3)的位姿信息，并将所述位姿信息发送给所述控制器(14)；所述机械手(11)用于从所述无人车(2)的货仓(21)中抓取货物(3)并放置在所述置货台(12)上，或者将所述置货台(12)上的货物(3)放置在所述无人车(2)的货仓(21)中，且所述机械手(11)与所述控制器(14)电连接。2.根据权利要求1所述的货物转运机构，其特征在于，所述检测装置(13)包括第一图像采集装置(131)和第二图像采集装置(132)，所述第一图像采集装置(131)设置为位于所述无人车(2)的上方，以能够采集所述无人车(2)的顶部图像，所述第二图像采集装置(132)设置为与所述货仓(21)的仓口相对，以能够采集所述货仓(21)的货仓图像。3.根据权利要求2所述的货物转运机构，其特征在于，所述货物转运机构(1)还包括第一补光灯和第二补光灯，所述第一补光灯用于朝向所述无人车(2)的顶部发射光线，所述第二补光灯用于朝向所述货仓(21)发射光线。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的货物转运机构，其特征在于，所述机械手(11)包括基座(111)和机械手主体(112)，所述机械手主体(112)包括搬运机构(113)和可沿第一方向伸缩的伸缩机构(114)，所述搬运机构(113)包括搬运基体(115)和搬运装置(116)，所述搬运装置(116)沿第二方向可移动地设置于所述搬运基体(115)，所述搬运基体(115)连接在所述伸缩机构(114)的伸缩端，所述机械手主体(112)沿第三方向可移动地设置于所述基座(111)和/或所述机械手主体(112)绕沿第三方向延伸的转轴可转动地设置于所述基座(111)，所述第一方向和所述第二方向相交，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向所在的平面相交。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的货物转运机构，其特征在于，所述货物转运机构(1)还包括分隔件(16)、门(17)以及第二驱动机构，所述机械手(11)和所述无人车(2)分别位于由所述分隔件(16)隔开的第一空间(41)和第二空间(42)内，所述置货台(12)位于所述第一空间(41)内，所述分隔件(16)上形成有用于供所述货物(3)穿过的开口，所述门(17)可运动地设置在所述分隔件(16)上并具有打开位置和关闭位置，在所述打开位置，所述门(17)露出所述开口，在所述关闭位置，所述门(17)遮盖所述开口，所述第二驱动机构用于驱动所述门(17)在所述打开位置与所述关闭位置之间切换，所述控制器(14)与所述第二驱动机构连接。6.一种货物配送系统，其特征在于，包括用于在楼宇外运行的无人机(6)、设置于所述楼宇外的无人机起降平台(5)、设置于所述楼宇内的货物传输通道和货物转运机构(1)以及用于在所述楼宇内运行的无人车(2)，所述无人机(6)用于将货物(3)配送至所述无人机起降平台(5)，或者从所述无人机起降平台(5)接收待配送的货物(3)；所述无人机起降平台(5)用于供所述无人机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯春雨，陈思瀚，崔鹏，蔡剑成，钟岳，龚玉帅，毛一年，张钦，王欣，盛传芳，
申请(专利权)人：北京二郎神科技有限公司，
类型：新型
国别省市：