移动机器人作业方法、系统及芯片技术方案

本发明专利技术公开了移动机器人作业方法、系统及芯片，所述方法通过外置摄像头进行检测，在发现用户外出回家时及时通知移动机器人，可使得移动机器人自动对玄关地板和鞋子进行消毒，实现过程简单，充分体现了移动机器人的智能化。充分体现了移动机器人的智能化。充分体现了移动机器人的智能化。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人作业方法、系统及芯片


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种移动机器人作业方法、系统及芯片。

技术介绍

[0002]新冠疫情爆发之后，人们越来越注重家庭和个人的卫生清洁。但是，很少有人会考虑到，在外出时，病毒、细菌等致病微生物除了可能附着在衣服和裸露的皮肤上之外，还可能附着在鞋子上。如果不进行适当地处理，鞋子很有可能成为一个健康安全漏洞。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种移动机器人作业方法、系统及芯片，可以在用户外出回家时，对玄关地板和鞋子进行消毒，以避免产生家庭健康安全漏洞。本专利技术的具体技术方案如下：移动机器人作业方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，移动机器人接收到外置摄像头的第一环境图像后，移动至外置摄像头所在的玄关处；其中，所述第一环境图像是外置摄像头检测到用户进门时拍摄的；步骤S2，移动机器人对玄关地板进行清洁和擦拭消毒，在作业过程中，向外置摄像头请求第二环境图像，然后进入步骤S3；步骤S3，移动机器人对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行比较，若无差别，则在完成玄关地板的清洁和擦拭消毒后，返回充电座，若存在差别，则在完成玄关地板的清洁和擦拭消毒后，对存在差别的位置进行喷雾消毒，然后再返回充电座。
[0004]与现有技术相比，本技术方案通过外置摄像头进行检测，在发现用户外出回家时及时通知移动机器人，可使得移动机器人自动对玄关地板和鞋子进行消毒，实现过程简单，充分体现了移动机器人的智能化。
[0005]进一步地，所述步骤S1中，移动机器人如果检测到用户还未从玄关离开，则靠边等待。避免对用户产生干扰。
[0006]进一步地，所述步骤S1中，外置摄像头检测用户是否进门的方法包括：步骤S11，外置摄像头识别门底框并以门底框为分界线划分室内区域和室外区域；步骤S12，外置摄像头通过人脸识别检测室外区域的用户的动向，若所述室外区域的用户从室外区域移动到室内区域，则判定有用户进门。
[0007]进一步地，所述步骤S3中，对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行比较的方法包括：步骤S31，移动机器人分别提取出第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区，然后作差，得到差值图像；步骤S32，移动机器人计算差值图像中障碍物的面积，若所述面积大于预设面积，则表明第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区存在差别，反之则无差别。逻辑简洁，运算量小。
[0008]进一步地，所述步骤S31中，对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行作差的方法包括：移动机器人分别对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行二值化处理和开运算，找出其中的连续区块并将小于预设面积的连续区块删
除，然后用第一环境图像的鞋子放置区上的每个像素值减去第二环境图像的鞋子放置区上的像素值，最后对相减得到的图像再次进行开运算以及删除其中小于预设面积的连续区块的操作即可得到差值图像；其中，所述连续区块由障碍物像素构成。进行开运算和删除较小的连续区块可以降低判断第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区是否存在差别时的误差。
[0009]移动机器人作业系统，所述系统用于实现所述移动机器人作业方法，所述系统包括移动机器人和外置摄像头；其中，所述移动机器人包括：第一通信模块，用于与外置摄像头进行通信，接收其发送的环境图像；比较模块，用于对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行比较；雾化器，用于雾化消毒液并向指定位置进行喷雾消毒；所述外置摄像头包括：检测模块，用于检测是否有用户进门；第二通信模块，用于与移动机器人进行通信，发送所述环境图像。
[0010]与现有技术相比，本技术方案通过外置摄像头的检测模块检测到有用户外出回家时，及时通知移动机器人，可使得移动机器人自动对玄关地板和鞋子进行消毒，实现过程简单，充分体现了移动机器人的智能化。
[0011]进一步地，所述移动机器人为拖地、消毒一体机，可以对地板进行清洁和擦拭消毒，也可以对指定位置进行喷雾消毒。
[0012]一种芯片，该芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述移动机器人作业方法的步骤。所述芯片可以使得移动机器人在用户外出回家时，自动对玄关地板和鞋子进行消毒，以避免产生家庭健康安全漏洞。
附图说明
[0013]图1为本专利技术一种实施例所述移动机器人作业方法的流程图。
具体实施方式
[0014]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0015]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0016]新冠疫情爆发之后，人们越来越注重家庭和个人的卫生清洁。但是，很少有人会考虑到，在外出时，病毒、细菌等致病微生物除了可能附着在衣服和裸露的皮肤上之外，还可能附着在鞋子上。如果不进行适当地处理，鞋子很有可能成为一个健康安全漏洞。
[0017]因此，本专利技术实施例提供一种移动机器人作业方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，移动机器人接收到外置摄像头的第一环境图像后，移动至外置摄像头所在的玄关处；其中，所述第一环境图像是外置摄像头检测到用户进门时拍摄的。
[0018]在执行步骤S1的过程中，移动机器人如果检测到用户还未从玄关离开，则靠边等待，以避免对用户产生干扰，待用户离开后再进入玄关。需要说明的是，外置摄像头设置在
可以监控到玄关关键区域的地方，优选地，外置摄像头设置在玄关处的天花板上。所述关键区域至少包括门和鞋子放置区。其中，外置摄像头检测用户是否进门的方法包括：步骤S11，外置摄像头识别门底框并以门底框为分界线划分室内区域和室外区域；步骤S12，外置摄像头通过人脸识别检测室外区域的用户的动向，若所述室外区域的用户从室外区域移动到室内区域，则判定有用户进门。优选地，外置摄像头为深度摄像头，可以获取距离参数，提高判断用户从室外区域移动到室内区域的准确性。优选地，在检测到用户进门后，外置摄像头提取门从关闭状态变为开启状态时的图像、或用户仍处于室外区域时的图像作为第一环境图像发送给移动机器人，可以降低图像复杂度。
[0019]步骤S2，移动机器人对玄关地板进行清洁和擦拭消毒，在作业过程中，向外置摄像头请求第二环境图像，然后进入步骤S3。
[0020]在执行步骤S2的过程中，移动机器人对玄关地板进行的清洁可以包括吸尘和/或拖地。所述移动机器人设置有水箱和抹布，可对地板进行拖擦。当在水箱中添加有消毒剂时，即可实现对地板的擦拭消毒。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.移动机器人作业方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，移动机器人接收到外置摄像头的第一环境图像后，移动至外置摄像头所在的玄关处；其中，所述第一环境图像是外置摄像头检测到用户进门时拍摄的；步骤S2，移动机器人对玄关地板进行清洁和擦拭消毒，在作业过程中，向外置摄像头请求第二环境图像，然后进入步骤S3；步骤S3，移动机器人对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行比较，若无差别，则在完成玄关地板的清洁和擦拭消毒后，返回充电座，若存在差别，则在完成玄关地板的清洁和擦拭消毒后，对存在差别的位置进行喷雾消毒，然后再返回充电座。2.根据权利要求1所述的移动机器人作业方法，其特征在于，所述步骤S1中，移动机器人如果检测到用户还未从玄关离开，则靠边等待。3.根据权利要求1所述的移动机器人作业方法，其特征在于，所述步骤S1中，外置摄像头检测用户是否进门的方法包括：步骤S11，外置摄像头识别门底框并以门底框为分界线划分室内区域和室外区域；步骤S12，外置摄像头通过人脸识别检测室外区域的用户的动向，若所述室外区域的用户从室外区域移动到室内区域，则判定有用户进门。4.根据权利要求1所述的移动机器人作业方法，其特征在于，所述步骤S3中，对第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区进行比较的方法包括：步骤S31，移动机器人分别提取出第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子放置区，然后作差，得到差值图像；步骤S32，移动机器人计算差值图像中障碍物的面积，若所述面积大于预设面积，则表明第一环境图像和第二环境图像中相对应的鞋子...

【专利技术属性】
技术研发人员：许登科，唐以廷，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：