CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，包括：接收CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述报文至目的地CANOPEN设备。本发明专利技术的一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，用于将多个距离较远的CANOPEN设备或者CANOPEN网络通过TSN网络链接起来并保持同步，可以扩大CANOPEN网络面积。积。积。

【技术实现步骤摘要】
CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置


[0001]本专利技术涉及通信
，特别是涉及一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置。

技术介绍

[0002]CANOPEN是一种架构在控制局域网络(Controller Area Network,CAN)上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
[0003]CANOPEN协议是基于CAN总线协议建立的应用层协议。CANOPEN协议属于“主
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从站协议”，一个CANOPEN网络中有一个主站和若干个从站。每一个从站点都有一个ID号，一个数据字典和四种工作状态。CANOPEN协议将CAN总线协议的通信帧进行了进一步的封装和分类，以满足更高层次通信的需要。广泛应用在电机伺服控制器通信上，有大量伺服控制器支持，但是由于can网络标准技术标准决定，CAN网络距离有限。随着现代工业实时以太网标准的发展，时间敏感型网络允许周期性与非周期性数据在同一网络中传输，使得标准以太网具有确定性传输的优势，并通过厂商独立的标准化进程，已成为广泛聚焦的关键技术。
[0004]COB
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ID是CANOPEN通讯协议的特有方式，它的全称是Communication Object Identifier
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ID(通讯对象
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ID)，这些COB
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ID为PDO定义了相应的传输级别，有了这些传输级别后，控制器和伺服就能够在各自的软件里配置里定义相同的传输级别和其里面的传输内容，这样控制器和伺服都采用的同一个传输级别和传输内容后，数据的传输即透明化了，也就是双方都知道所要传输的数据内容了，也就不需要在传输数据时还需要对方回复数据是否传输成功。
[0005]因此，希望能够解决如何延展CANOPEN网络，如何将多个异地CANOPEN网络组合控制起来的问题。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，用于解决现有技术中如何延展CANOPEN网络，如何将多个异地CANOPEN网络组合控制起来的问题。
[0007]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法，包括以下步骤：获取通过第一CAN总线连接的第一CANOPEN设备的COB
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ID，生成第一协议转换模块的COB
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ID列表；基于第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表生成第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第一对应关系表；获取第二协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第二对应关系表；生成MAC地址和COB
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ID列表的对应关系总表；接收第一CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发所述第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络
发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉所述第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述第二报文至目的地CANOPEN设备。
[0008]于本专利技术的一实施例中，所述应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧包括：拉高所述第一报文的应答位生成CANOPEN协议帧；获取所述第一协议转换模块的MAC地址；获取所述第一协议转换模块所在VLAN网络的VLANID；基于所述MAC地址和VLANID封装所述CANOPEN协议帧成第一以太网帧。
[0009]于本专利技术的一实施例中，还包括基于所述CANOPEN协议帧的数据类型选择对应的优先级发送所述第一以太网帧。
[0010]于本专利技术的一实施例中，所述CANOPEN设备为同步电机。
[0011]为实现上述目的，本专利技术还提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的系统，包括：获取模块、生成模块、第一接收模块和第二接收模块；所述获取模块用于获取通过第一CAN总线连接的第一CANOPEN设备的COB
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ID，生成第一协议转换模块的COB
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ID列表；所述生成模块用于基于第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表生成第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第一对应关系表；获取第二协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第二对应关系表；生成MAC地址和COB
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ID列表的对应关系总表；所述第一接收模块用于接收第一CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发所述第一以太网帧至第二协议转换模块；所述第二接收模块用于或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉所述第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述第二报文至目的地CANOPEN设备。
[0012]于本专利技术的一实施例中，所述应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧包括：拉高所述第一报文的应答位生成CANOPEN协议帧；获取所述第一协议转换模块的MAC地址；获取所述第一协议转换模块所在VLAN网络的VLANID；基于所述MAC地址和VLANID封装所述CANOPEN协议帧成第一以太网帧。
[0013]于本专利技术的一实施例中，还包括基于所述CANOPEN协议帧的数据类型选择对应的优先级发送所述第一以太网帧。
[0014]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一上述CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法。
[0015]为实现上述目的，本专利技术还提供一种协议转换模块，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述协议转换模块执行任一上述的CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法。
[0016]最后，本专利技术还提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的系统，包括上述的协议转换模块和CANOPEN设备；所述协议转换模块包括第一协议转换模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块与第一CANOPEN设备通过第一CAN总线连接；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法，其特征在于，包括以下步骤：获取通过第一CAN总线连接的第一CANOPEN设备的COB
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ID，生成第一协议转换模块的COB
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ID列表；基于第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表生成第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第一对应关系表；获取第二协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第二对应关系表；生成MAC地址和COB
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ID列表的对应关系总表；接收第一CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发所述第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉所述第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述第二报文至目的地CANOPEN设备。2.根据权利要求1所述的CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法，其特征在于，所述应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧包括：拉高所述第一报文的应答位生成CANOPEN协议帧；获取所述第一协议转换模块的MAC地址；获取所述第一协议转换模块所在VLAN网络的VLANID；基于所述MAC地址和VLANID封装所述CANOPEN协议帧成第一以太网帧。3.根据权利要求2所述的CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法，其特征在于，还包括基于所述CANOPEN协议帧的数据类型选择对应的优先级发送所述第一以太网帧。4.根据权利要求1所述的CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法，其特征在于，所述CANOPEN设备为同步电机。5.一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的系统，其特征在于，包括：获取模块、生成模块、第一接收模块和/或第二接收模块；所述获取模块用于获取通过第一CAN总线连接的第一CANOPEN设备的COB
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ID，生成第一协议转换模块的COB
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ID列表；所述生成模块用于基于第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表生成第一协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第一对应关系表；获取第二协议转换模块的MAC地址和COB
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ID列表的第二对应关系表；生成MAC地址和COB
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ID列表的对应关系总表；所述第一接收模块用于接收第一CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发所述第一以太网帧至第二协议转换模块；或所述第二接收模块用于接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉所述第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述第二报文至目的地CANOPEN设备。6.根据权利要求5所述的CANOPEN设备通过TSN网络桥接的系统，其特征在于，所述应答所述第一报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧包括：
拉高所述第一报文的应答位生成CANOPEN协议帧；获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐如，郭从建，郑晓生，孟崴，
申请(专利权)人：上海海得控制系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：