一种无人机测绘方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机测绘方法，主要包括如下步骤：步骤一：在无人机飞行路线上设置若干标记点形成基准网格；步骤二：无人机沿所述飞行路线飞行前进时采集地形信息，以及与所述地形信息相对应的地理坐标信息；步骤三：以所述标记点的基准坐标信息为基准，对获取到的所述地理坐标信息进行拼接组合形成地理坐标图；步骤四：将所述地形信息添加至所述地理坐标图中形成标准地形图。使用本方法进行无人机的测绘，开创性的采用标记点进行区域内精确定位，从而减小卫星定位造成的误差，大大提高无人机测绘的精度。人机测绘的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机测绘方法


[0001]本专利技术涉及测绘领域，更具体地，涉及一种无人机测绘方法。

技术介绍

[0002]测绘是以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，选取地面已有的特征点和界线并通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设、规划设计和行政管理之用。
[0003]而随着无人机技术的不断发展，为提高测量精度和测绘效率，采用无人机进行测绘的应用也是层出不穷。现有的无人机测绘方法如专利号为CN201910435797.0的专利技术专利所示，在无人机测绘时大量使用GPS定位机构进行定位，以便于计算当前位置，进而匹配当前的测绘数据获得该片区域的地形。
[0004]但是由于民用GPS定位系统的定位精度仅为10米级，在测量过程中存在较大的误差，对工程建设以及城市规划等均有较大的影响，而现场丈量又大大增加了工作量，且对于山地环境来说人工测量危险性较大。
[0005]因此，需要一种新的无人机的测绘方法，能够解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的一个目的是提供一种无人机测绘的新技术方案。
[0007]根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机测绘方法，主要包括如下步骤：
[0008]步骤一：在无人机飞行路线上设置若干标记点形成基准网格；
[0009]步骤二：无人机沿所述飞行路线飞行前进时采集地形信息，以及与所述地形信息相对应的地理坐标信息；
[0010]步骤三：以所述标记点的基准坐标信息为基准，对获取到的所述地理坐标信息进行拼接组合形成地理坐标图；
[0011]步骤四：将所述地形信息添加至所述地理坐标图中形成标准地形图。
[0012]优选地，在步骤一中，所述标记点为由所述无人机沿飞行路线飞行时投放，所述标记点实时无线发送自身的所述基准坐标信息。
[0013]优选地，在步骤二中，无人机实时接收所述基准坐标信息，无人机根据所述基准坐标信息实时调整自身位置。
[0014]优选地，无人机实时获取自身的高度信息以及与标记点的距离信息，根据所述高度信息以及所述距离信息通过三角函数计算得出自身位置信息，根据所述自身位置信息以及所述基准坐标信息调整自身位置。
[0015]优选地，无人机实时获取至少两个所述标记点的距离信息，并根据所述距离信息计算自身位置信息。
[0016]优选地，相邻的所述标记点互相接收所述基准坐标信息，并计算相邻标记点之间
的基准距离信息，无人机实时获取相邻的两个所述标记点的距离信息进行自身位置信息的计算，并根据所述基准距离信息进行验证。
[0017]优选地，所述标记点获取前一标记点的基准坐标信息以及与前一标记点的方位信息以及所述基准距离信息后，确认自身的基准坐标信息。
[0018]根据本公开的一个实施例，使用本方法进行无人机的测绘，开创性的采用标记点进行区域内精确定位，从而减小卫星定位造成的误差，大大提高无人机测绘的精度。
[0019]通过以下对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
具体实施方式
[0020]现在将详细描述本专利技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0021]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0022]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0023]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0024]实施例
[0025]该实施例中的无人机测绘方法，主要包括如下步骤：
[0026]步骤一：在无人机飞行路线上设置若干标记点形成基准网格，无人机飞行路线在测绘开始之前由卫星定位系统进行规划，使无人机能够沿一个大致的规则的路线进行巡航，该飞行路线位于即将测绘的区域内；
[0027]该标记点为无线发射装置，能够通过蓝牙、WIFI、超宽带(UWB)、超声波或者红外线等方式发射信息以及接收信息，若干标记点挂至无人机底部，并由无人机沿飞行路线飞行时投放，所述标记点实时无线发送自身的基准坐标信息；该基准坐标信息为该标记点在所有标记点组成的基准网格中，相较于其他标记点的确切位置，该位置的坐标仅靠标记点之间相互确定，不受卫星定位系统所影响。
[0028]步骤二：在标记点投放完成后，释放第二架或者先后释放多架无人机沿所述飞行路线飞行前进时采集地形信息，以及采集与所述地形信息相对应的地理坐标信息；
[0029]该步骤中的地形信息例如海拔信息、地形地貌信息等，地理坐标信息为以标记点所组成的基准网格中的位置信息，即以标记点为基点，对周围的区域进行坐标的标注形成地理坐标信息，并将该地理坐标信息与地形信息进行一一对应。
[0030]在该步骤中，无人机实时接收标记点发送的基准坐标信息，无人机根据所述基准坐标信息实时调整自身位置，避免卫星定位误差以及现场环境(如风向变化、磁场变化等)造成的飞行路线有所偏差，及时保证无人机的位置准确性，在多次采集过程中各架次无人机能够保持路径的重合，从而保证采集信息过程中与标记点位置的准确性。
[0031]释放多架无人机进行重复采集，能够验证测绘的精确性，或者采取平均值等方式进行综合计算，得出更加精确的标准地形图。
[0032]步骤三：以所述标记点的基准坐标信息为基准，对获取到的所述地理坐标信息进行拼接组合形成地理坐标图；
[0033]在该步骤中，所有标记点的基准坐标信息为基准组成的基准网格为基准，将采集到的地理坐标信息添加进去形成详细的地理坐标图，该地理坐标图不同于卫星定位图，是以标记点所组成的基准网格进行测绘而成，不受天气以及卫星定位误差所影响。
[0034]步骤四：将所述地形信息添加至所述地理坐标图中形成标准地形图。
[0035]在该步骤中，将与地理坐标信息一一对应的地形信息添加至地理坐标图中，即完成对选定区域的完整测绘。
[0036]在本实施例或其他实施例中，步骤二中调整自身位置的具体方法为：无人机实时获取自身的高度信息以及与标记点的距离信息，根据所述高度信息以及所述距离信息通过三角函数计算得出自身位置信息，根据所述自身位置信息以及所述基准坐标信息调整自身位置；
[0037]其中高度信息由无人机携带的高度测量模块测量得出，该高度测量模块例如是激光测距仪等；距离信息由无人机接收到的标记点的无线信号时间进行计算得出，根据三角函数关系，能够计算得出无人机的大致位置。
[0038]由于仅根据单个标记点计算得出的位置为大致位置，具体为标记点上方一定高度圆环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机测绘方法，其特征在于，主要包括如下步骤：步骤一：在无人机飞行路线上设置若干标记点形成基准网格；步骤二：无人机沿所述飞行路线飞行前进时采集地形信息，以及与所述地形信息相对应的地理坐标信息；步骤三：以所述标记点的基准坐标信息为基准，对获取到的所述地理坐标信息进行拼接组合形成地理坐标图；步骤四：将所述地形信息添加至所述地理坐标图中形成标准地形图。2.根据权利要求1所述的无人机测绘方法，其特征在于，在步骤一中，所述标记点为由所述无人机沿飞行路线飞行时投放，所述标记点实时无线发送自身的所述基准坐标信息。3.根据权利要求2所述的无人机测绘方法，其特征在于，在步骤二中，无人机实时接收所述基准坐标信息，无人机根据所述基准坐标信息实时调整自身位置。4.根据权利要求3所述的无人机测绘方法，其特征在于，无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨登科，卢辰龙，王净铂，张拥军，李建州，王一帆，邱胡皓，
申请(专利权)人：郑州市市政工程勘测设计研究院，
类型：发明
国别省市：