腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人。该腔镜转接结构包括固定环和锁紧环，所述固定环能套设于腔镜的插入部外；锁紧环能与所述固定环活动连接，且能套设于所述插入部外；所述固定环和所述锁紧环二者中的任一个周向间隔设置有至少两个夹持部，至少两个夹持部能够在所述固定环和所述锁紧环固定时夹紧所述插入部。该腔镜转接结构利用了插入部的直径基本一致的特点，通过固定环套设于插入部外并通过至少两个夹持部夹持固定插入部，可以兼容不同种类或品牌的腔镜，通过腔镜转接结构实现腔镜与机械臂的安装，能够解决机械臂与腔镜兼容困难的问题。决机械臂与腔镜兼容困难的问题。决机械臂与腔镜兼容困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人。

技术介绍

[0002]腹腔镜机器人手术需要有腹腔镜作为手术导航，为医生提供可视化的视野才能有效开展。在手术中，腹腔镜需要通过适配器安装在机械臂上。现有的腹腔镜手术机器人一般采用定制的腹腔镜，定制化的腹腔镜能较好的安装在手术机器人系统的机械臂上，不存在零位校准(零位校准指的是腹腔镜的径向位置与适配器在某一规定的相对位置)困难的情况。若更换其他品牌或型号的腹腔镜，存在机器人臂体与腹腔镜的兼容困难及零位找准困难的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的一个目的在于提供一种腔镜转接结构，能够兼容不同种类的腔镜，方便不同种类的腔镜与机械臂装配。
[0004]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种腔镜转接结构，包括：
[0006]固定环，所述固定环能套设于腔镜的插入部外；
[0007]锁紧环，能与所述固定环活动连接，且能套设于所述插入部外；
[0008]所述固定环和所述锁紧环二者中的任一个周向间隔设置有至少两个夹持部，至少两个所述夹持部能够在所述固定环和所述锁紧环固定时夹紧所述插入部。
[0009]其中，所述夹持部与所述固定环的内壁连接，所述锁紧环能伸入所述固定环与所述夹持部之间且与所述固定环螺纹连接，所述锁紧环能在与所述固定环旋紧时驱动所述夹持部抵向所述插入部。
[0010]其中，所述固定环包括相连接的第一内径段和第二内径段，所述第一内径段的内径大于所述第二内径段的内径，所述夹持部与所述第二内径段连接，所述第一内径段上设置有内螺纹，所述锁紧环上设置有外螺纹。
[0011]其中，所述锁紧环的内壁构造有第一抵接导向面，所述第一抵接导向面沿轴向背离所述固定环的方向向靠近所述锁紧环的轴线方向倾斜；所述夹持部上设置有与所述第一抵接导向面相适配的第二抵接导向面，所述第一抵接导向面能够沿所述第二抵接导向面滑动，以驱动所述夹持部靠近所述插入部。
[0012]其中，所述锁紧环套设于所述固定环外并与所述固定环螺纹连接，所述夹持部由所述固定环的端面沿所述固定环的轴向延伸，所述夹持部上设置有沿所述固定环的周向延伸的凸缘，所述凸缘上设置有圆弧形孔，所述圆弧形孔的宽度沿所述固定环与所述锁紧环的锁紧方向逐渐减小，所述锁紧环上设置有能沿所述圆弧形孔滑动的第一锁紧销。
[0013]其中，所述夹持部由所述锁紧环的端面沿所述锁紧环的轴向延伸，所述夹持部上设置有螺旋延伸的锁紧槽，所述锁紧槽的深度沿螺旋方向逐渐减小，所述锁紧槽的深度小的一端设置有卡位凹槽；
[0014]所述固定环套设于所述锁紧环外，且所述固定环的内壁上凸设有第二锁紧销，所述第二锁紧销能沿所述锁紧槽滑动，并能卡于所述卡位凹槽内。
[0015]其中，所述固定环包括适配内径段，所述适配内径段的内径与所述插入部的外径相等。
[0016]其中，所述固定环上设置有第一定位部。
[0017]本专利技术的第二个目的在于提供一种安装治具，能够保证腔镜与腔镜转接结构按照指定的相对位置固定，方便腔镜的零位校准。
[0018]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0019]一种安装治具，用于将腔镜与上述的腔镜转接结构固定，所述安装治具上设置有适配槽，所述适配槽包括第一槽段、第二槽段和第三槽段，所述第一槽段与所述腔镜的手柄相适配，所述第二槽段与所述腔镜转接结构相适配，所述第三槽段与所述腔镜的插入部相适配，所述第二槽段上设置有与所述第一定位部相适配的零位校准槽。
[0020]本专利技术的第三个目的在于提供一种适配器，能够固定腔镜转接结构，以便将不同种类的腔镜固定在机械臂上。
[0021]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0022]一种适配器，用于固定上述的腔镜转接结构，所述适配器包括安装座，所述安装座用于与机械臂固定，所述安装座上设置有容置所述固定环的凹陷部，所述凹陷部内设置有允许所述腔镜的插入部穿过的通孔。
[0023]其中，所述固定环上设置有第一定位部，所述安装座上设置有与所述第一定位部相适配的第二定位部。
[0024]其中，所述第一定位部为定位凸起，所述第二定位部为与所述定位凸起相适配的定位槽，所述定位槽设置于所述安装座的顶面且与所述凹陷部连通。
[0025]其中，所述安装座包括：
[0026]壳体；
[0027]驱动环，与所述壳体连接，且能相对所述壳体绕所述驱动环的轴线转动，所述第二定位部设置于所述驱动环上。
[0028]其中，所述适配器还包括：
[0029]驱动机构，所述驱动机构设置于所述安装座上，且与所述驱动环连接，用于驱动所述驱动环转动。
[0030]其中，所述驱动机构包括：
[0031]电机，设置于所述安装座上；
[0032]收卷轮，与所述电机的输出轴同轴设置并连接；
[0033]驱动绳，缠绕于所述收卷轮上，所述驱动绳的两端分别固定于所述驱动环的相对两侧。
[0034]其中，所述安装座上设置有与所述通孔连通的缺口，以使所述腔镜能由所述缺口进入所述通孔。
[0035]其中，所述适配器还包括：
[0036]锁紧释放组件，所述锁紧释放组件能够选择性地将所述腔镜转接结构与所述安装座沿所述腔镜转接结构的轴向锁定或解锁。
[0037]其中，所述锁紧释放组件包括：
[0038]锁定件，所述腔镜转接结构上设置有锁定槽，所述锁定件沿所述凹陷部的径向滑动设置于所述安装座上，且一端能伸入所述凹陷部内并伸入所述锁定槽内；
[0039]弹性件，一端与所述锁定件抵接或连接，另一端与所述安装座抵接或连接，所述弹性件能驱动所述锁定件向伸入所述锁定槽的方向滑动；
[0040]释放件，沿所述凹陷部的径向滑动设置于所述安装座上，所述释放件与所述锁定件连接。
[0041]本专利技术的第四个目的在于提供一种转接装置，能够提高机械臂与不同种类腔镜的适配性。
[0042]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0043]一种转接装置，包括上述的腔镜转接结构以及上述的适配器。
[0044]本专利技术的第五个目的在于提供一种腔镜安装方法，能够提高机械臂与不同种类腔镜的适配性。
[0045]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0046]一种腔镜安装方法，包括以下步骤：
[0047]将腔镜转接结构与腔镜装配，并对所述腔镜转接结构与所述腔镜进行零位配准位；
[0048]将所述腔镜转接结构安装至适配器上并进行零位配准。
[0049]其中，所述对所述腔镜转接结构与所述腔镜进行零位配准具体包括：
[0050]手动调整所述腔镜与所述腔镜转接结构的周向相对位置至预设的相对位置；
[0051]或所述对所述腔镜转接结构与所述腔镜本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腔镜转接结构，其特征在于，包括：固定环，所述固定环能套设于腔镜的插入部外；锁紧环，能与所述固定环活动连接，且能套设于所述插入部外；所述固定环和所述锁紧环二者中的任一个周向间隔设置有至少两个夹持部，至少两个所述夹持部能够在所述固定环和所述锁紧环固定时夹紧所述插入部。2.根据权利要求1所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述夹持部与所述固定环的内壁连接，所述锁紧环能伸入所述固定环与所述夹持部之间且与所述固定环螺纹连接，所述锁紧环能在与所述固定环旋紧时驱动所述夹持部抵向所述插入部。3.根据权利要求2所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述固定环包括相连接的第一内径段和第二内径段，所述第一内径段的内径大于所述第二内径段的内径，所述夹持部与所述第二内径段连接，所述第一内径段上设置有内螺纹，所述锁紧环上设置有外螺纹。4.根据权利要求2所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述锁紧环的内壁构造有第一抵接导向面，所述第一抵接导向面沿轴向背离所述固定环的方向向靠近所述锁紧环的轴线方向倾斜；所述夹持部上设置有与所述第一抵接导向面相适配的第二抵接导向面，所述第一抵接导向面能够沿所述第二抵接导向面滑动，以驱动所述夹持部靠近所述插入部。5.根据权利要求1所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述锁紧环套设于所述固定环外并与所述固定环螺纹连接，所述夹持部由所述固定环的端面沿所述固定环的轴向延伸，所述夹持部上设置有沿所述固定环的周向延伸的凸缘，所述凸缘上设置有圆弧形孔，所述圆弧形孔的宽度沿所述固定环与所述锁紧环的锁紧方向逐渐减小，所述锁紧环上设置有能沿所述圆弧形孔滑动的第一锁紧销。6.根据权利要求1所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述夹持部由所述锁紧环的端面沿所述锁紧环的轴向延伸，所述夹持部上设置有螺旋延伸的锁紧槽，所述锁紧槽的深度沿螺旋方向逐渐减小，所述锁紧槽的深度小的一端设置有卡位凹槽；所述固定环套设于所述锁紧环外，且所述固定环的内壁上凸设有第二锁紧销，所述第二锁紧销能沿所述锁紧槽滑动，并能卡于所述卡位凹槽内。7.根据权利要求2
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6中任一项所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述固定环包括适配内径段，所述适配内径段的内径与所述插入部的外径相等。8.根据权利要求1
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6中任一项所述的腔镜转接结构，其特征在于，所述固定环上设置有第一定位部。9.一种安装治具，其特征在于，用于将腔镜与如权利要求8所述的腔镜转接结构固定，所述安装治具上设置有适配槽，所述适配槽包括第一槽段、第二槽段和第三槽段，所述第一槽段与所述腔镜的手柄相适配，所述第二槽段与所述腔镜转接结构相适配，所述第三槽段与所述腔镜的插入部相适配，所述第二槽段上设置有与所述第一定位部相适配的零位校准槽。10.一种适配器，其特征在于，用于固定权利要求1
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8中任一项所述的腔镜转接结构，所述适配器包括安装座，所述安装座用于与机械臂固定，所述安装座上设置有容置所述固定环的凹陷部，所述凹陷部内设置有允许所述腔镜的插入部穿过的通孔。11.根据权利要求10所述的适配器，其特征在于，所述固定环上设置有第一定位部，所述安装座上设置有与所述第一定位部相适配的第二定位部。
12.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：瑞龙诺赋上海医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：