一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统技术方案

本申请公开了一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统，割台机构包括割台、割台倾斜驱动机构、仿形装置和控制器；割台倾斜驱动机构与割台传动连接并用于驱动割台左倾或者右倾；仿形装置有两个，二者分布在割台的左右两侧，每一个仿形装置包括用于检测与割台的离地高度对应的测试信息的传感器；割台倾斜驱动机构和每一传感器均与控制器电连接，控制器根据左右两侧的传感器检测的测试信息控制割台倾斜驱动机构动作，以使割台的左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。在遇到地面左右不平的情况时，应用本申请提供的技术方案可以使割台左侧离地高度与割台右侧离地高度的差值在预设范围，保证了植物留杆长度的一致性，提高了饲料的质量。饲料的质量。饲料的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统


[0001]本申请涉及作物收获机械
，更具体地说，涉及一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统。

技术介绍

[0002]青贮机是一种将鲜棵植物收割、切碎后用于制作青贮饲料的农用机械，青贮机在收获作业中实现割台工作高度的自动调节能提升收割效率、保证割台安全、提高青贮饲料品质。
[0003]现有技术中，一般采用高度传感器通过非接触式的方式检测割台底部与地面的距离，然后通过油缸控制割台整体升降，从而实现自动仿形。但是在实际应用中，割台所处的地形差异较大，现有技术的方案一般仅适用于左右高度一致的向上或者向下的坡道地形，但是对于倾斜地形，倾斜地形指地面左高右低或者右高左低的地形，无论是坡道还是非坡道，此时将割台整体抬升或者下降后，割台左侧至地面的距离与割台右侧至地面的距离始终不同，因此割台无法准确跟随地形的变化进行仿形，仿形效果较差，导致作物的留杆长度不一致性，饲料的质量较低。
[0004]综上所述，如何提高割台的仿形效果，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的是提供一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统，在遇到地面左右不平的情况时，该技术方案可以使割台左侧的离地高度与割台右侧离地高度的差值在预设范围，保证了植物留杆长度的一致性，提高了饲料的质量。
[0006]为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
[0007]一种割台机构，包括：
[0008]割台；
[0009]割台倾斜驱动机构，与所述割台传动连接并用于驱动所述割台左倾或者右倾；
[0010]仿形装置，数量为两个，两个所述仿形装置分布在所述割台的左右两侧，每一个所述仿形装置包括传感器，所述传感器用于检测与所述割台的离地高度对应的测试信息；
[0011]控制器，所述割台倾斜驱动机构和每一所述传感器与所述控制器电连接，所述控制器用于根据左右两侧的所述传感器检测的测试信息控制所述割台倾斜驱动机构动作，以使所述割台的左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。
[0012]可选的，还包括割台升降驱动机构，所述割台升降驱动机构与所述割台传动连接并用于驱动所述割台升降；所述割台升降驱动机构与所述控制器电连接，所述控制器用于根据左右两侧的所述传感器检测的测试信息控制所述割台升降驱动机构动作，以使所述割台的离地高度在预设高度范围内。
[0013]可选的，还包括与所述控制器电连接的显示装置；
[0014]所述显示装置用于显示所述割台的工作信息，所述工作信息包括当前高度值、预
设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合；和/或，
[0015]所述显示装置用于向所述控制器输出调整所述割台的工作参数的调节指令，所述工作参数包括目标高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合。
[0016]可选的，所述割台倾斜驱动机构包括倾斜液压油缸、左倾电磁阀和右倾电磁阀，所述倾斜液压油缸与所述割台传动连接，所述左倾电磁阀和右倾电磁阀均安装于所述倾斜液压油缸的控制油路并控制所述倾斜液压油缸的动作，所述左倾电磁阀和右倾电磁阀分别与所述控制器电连接。
[0017]可选的，所述仿形装置还包括第一连杆、第二连杆和用于接触地面的仿形靴，所述第一连杆的第一端通过测试转轴与所述割台铰接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述仿形靴的中部铰接，所述仿形靴的端部与所述割台的前侧铰接；所述传感器为角度传感器，所述传感器检测的测试信息为所述测试转轴的转动角度。
[0018]一种仿形控制方法，应用于上述任意一种割台机构，包括：
[0019]获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息；
[0020]根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的左侧的离地高度和右侧的离地高度；
[0021]当所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出左倾指令，以使所述割台的左侧降低和/或右侧升高；
[0022]当所述割台的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出右倾指令，以使所述割台的右侧降低和/或左侧升高。
[0023]可选的，还包括：
[0024]向割台升降驱动机构发送倾斜标定指令，以使左侧的所述仿形装置和右侧的所述仿形装置下落在同一水平面；
[0025]将所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差确定为0。
[0026]可选的，在所述获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息之后，还包括：
[0027]根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的实际离地高度；
[0028]当所述割台的实际离地高度大于预设上限高度时，向割台升降驱动机构发出下降指令，以使所述割台下降到所述预设上限高度以下；
[0029]当所述割台的实际离地高度小于预设下限高度时，向割台升降驱动机构发出上升指令，以使所述割台上升到所述预设下限高度以上。
[0030]可选的，所述根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的实际离地高度的过程具体为：
[0031]根据左侧的所述传感器的测试信息确定左侧的离地高度，根据右侧的所述传感器的测试信息确定右侧的离地高度；
[0032]将左侧的离地高度和右侧的离地高度的平均值确定为所述割台的实际离地高度。
[0033]一种仿形控制系统，应用于上述任意一种割台机构，包括：
[0034]获取模块，用于获取左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息；
[0035]离地高度确定模块，用于根据左侧的所述传感器的测试信息和右侧的所述传感器的测试信息，确定所述割台的左侧的离地高度和右侧的离地高度；
[0036]左倾执行模块，用于当所述割台的左侧的离地高度与右侧的离地高度的差大于预设左倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出左倾指令，以使所述割台的左侧降低和/或右侧升高；
[0037]右倾执行模块，用于当所述割台的右侧的离地高度与左侧的离地高度的差大于预设右倾斜极限值时，向割台倾斜驱动机构发出右倾指令，以使所述割台的右侧降低和/或左侧升高。
[0038]通过上述方案，本申请提供的割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统的有益效果在于：
[0039]本申请提供的割台机构包括割台、割台倾斜驱动机构、仿形装置以及控制器；其中，割台倾斜驱动机构与割台传动连接；仿形装置有两个，两个仿形装置分布在割台的左右两侧，每一个仿形装置包括传感器；割台倾斜驱动机构和每一传感器与控制器电连接。
[0040]在工作过程中，左侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割台机构，其特征在于，包括：割台(1)；割台倾斜驱动机构(2)，与所述割台(1)传动连接并用于驱动所述割台(1)左倾或者右倾；仿形装置(3)，数量为两个，两个所述仿形装置(3)分布在所述割台(1)的左右两侧，每一个所述仿形装置(3)包括传感器(31)，所述传感器(31)用于检测与所述割台(1)的离地高度对应的测试信息；控制器(4)，所述割台倾斜驱动机构(2)和每一所述传感器(31)均与所述控制器(4)电连接，所述控制器(4)用于根据左右两侧的所述传感器(31)检测的测试信息控制所述割台倾斜驱动机构(2)动作，以使所述割台(1)左右两侧的离地高度的差值在预设范围内。2.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，还包括割台升降驱动机构(5)，所述割台升降驱动机构(5)与所述割台(1)传动连接并用于驱动所述割台(1)升降；所述割台升降驱动机构(5)与所述控制器(4)电连接，所述控制器(4)用于根据左右两侧的所述传感器(31)检测的测试信息控制所述割台升降驱动机构(5)动作，以使所述割台(1)的离地高度在预设高度范围内。3.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，还包括与所述控制器(4)电连接的显示装置(6)；所述显示装置(6)用于显示所述割台(1)的工作信息，所述工作信息包括当前高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合；和/或，所述显示装置(6)用于向所述控制器(4)输出调整所述割台(1)的工作参数的调节指令，所述工作参数包括目标高度值、预设高度范围、预设高度参考值、升降死区、倾斜死区、动作灵敏度、升降动作指示、倾斜动作指示中的任意一项或者多项的组合。4.根据权利要求1所述的割台机构，其特征在于，所述割台倾斜驱动机构(2)包括倾斜液压油缸(21)、左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)，所述倾斜液压油缸(21)与所述割台(1)传动连接，所述左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)均安装于所述倾斜液压油缸(21)的控制油路并控制所述倾斜液压油缸(21)的动作，所述左倾电磁阀(22)和右倾电磁阀(23)分别与所述控制器(4)电连接。5.根据权利要求1至4任意一项所述的割台机构，其特征在于，所述仿形装置(3)还包括第一连杆(32)、第二连杆(33)和用于接触地面的仿形靴(34)，所述第一连杆(32)的第一端通过测试转轴与所述割台(1)铰接，所述第一连杆(32)的第二端与所述第二连杆(33)的第一端铰接，所述第二连杆(33)的第二端与所述仿形靴(34)的中部铰接，所述仿形靴(34)的端部与所述割台(1)的前侧铰接；所述传感器(31)为角度传感器，所述传感器(31)检测的测试信息为所述测试转轴的转动角度。6.一种仿形控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任意一项所述的割台机构，包括：获取左侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞香，刘彪权，伍涛，廖金军，龚文忠，李泽，
申请(专利权)人：铁建重工新疆有限公司，
类型：发明
国别省市：