一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车技术

本发明专利技术公开一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。所述方法：AGV小车检测通信基站；若检测到两个通信基站，则执行预定操作：获取通信基站的信号强度和位置信息，控制信号强度较强的通信基站遍历所述九宫格并同时测量该通信基站的信号强度，获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及该周边宫格的信号强度和位置信息，基于RSSI定位算法和物流仓库高度获取自身的位置信息并上传至该通信基站。所述AGV小车设置有能够实现所述方法的定位信息获取设备。根据本发明专利技术，能够对AGV小车进行准确定位。够对AGV小车进行准确定位。够对AGV小车进行准确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车


[0001]本专利技术属于AGV小车定位领域，更具体地，涉及一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。

技术介绍

[0002](Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之锂电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path
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followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0003]随着物流行业的发展，各个行业的仓储物流都离不开AGV小车的帮忙，AGV小车也越来越受到广大企业的青睐，关注度也变得更高了。众所周知，想要通过AGV小车执行各种各样的任务离不开对AGV小车的精确控制，而对AGV小车的准确定位则是对AGV小车进行精确控制的前提条件。近年来，AGV小车的定位方式由传统的基于传感器的定位逐渐发展为基于无线通信技术的定位。然而，对于基于无线通信技术的定位而言，这种定位方式需要事先在物流仓库的地面上设置相当数量的通信基站，而物流仓库内通常分布有大量的信号遮挡物，如立柱、货架和货物等，由此导致物流仓库内存在信号盲区，从而导致无法对AGV小车进行定位。除此之外，设置在物流仓库地面上的通信基站还会对AGV小车的行进造成影响，在AGV小车行进时需要避开通信基站，以免发生磕碰。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决现有基于无线通信技术的AGV小车定位方法因物流仓库内容易存在信号盲区而导致无法对AGV小车进行准确定位的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种AGV小车的定位信息获取方法，所述定位信息获取方法基于设置在物流仓库的内顶面上的多个通信基站实现；
[0007]所述内顶面被划分为多个九宫格，所述多个通信基站分别位于所述多个九宫格内，所述通信基站能够在其对应的九宫格内移动，在所述通信基站的一次完整移动中，所述通信基站的起点和终点均为其对应的九宫格中的中心宫格；
[0008]所述定位信息获取方法包括：
[0009]响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；
[0010]若检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行如下操作：
[0011]获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，
[0012]将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程
中测量其信号强度，
[0013]获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，
[0014]根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；
[0015]接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。
[0016]作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
[0017]若检测到的通信基站的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个通信基站的信号强度，获取信号强度排名靠前的三个通信基站的位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
[0018]作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
[0019]若检测到的通信基站的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个通信基站的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。
[0020]作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
[0021]若检测到的通信基站的数量为一时，AGV小车执行如下操作：
[0022]获取检测到的通信基站的信号强度和位置信息；
[0023]将检测到的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度；
[0024]获取除中心宫格以外的所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的位置信息；
[0025]根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站。
[0026]作为优选的是，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：
[0027]若检测到的通信基站的数量为零时，AGV小车执行如下操作：
[0028]AGV小车检测其他AGV小车；
[0029]若检测到的其他AGV小车的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个其他AGV小车的广播信号强度，获取广播信号强度排名靠前的三个其他AGV小车的位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
[0030]作为优选的是，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
[0031]若检测到的其他AGV小车的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个其他AGV小车
的广播信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。
[0032]作为优选的是，若作为AGV小车位置信息的获取基础的三个其他AGV小车中包含至少一个处于移动状态下的AGV小车，AGV小车将通过RSSI定位算法获取的位置信息与相应的偏移量系数的乘积作为自身的修正位置信息。
[0033]作为优选的是，在所述AGV小车检测其他AGV小车之后，还包括：
[0034]若检测到的其他AGV小车的数量小于三，AGV小车忽略该定位信息获取指令，并响应于下一定位信息获取指令按照以上方式进行相应的操作。
[0035]作为优选的是，所述目标通信基站以顺时针或者逆时针的顺序遍历其对应的九宫格的所有周边宫格。
[0036]根据本专利技术的第二方面，提供了一种AGV小车，在所述AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，所述定位信息获取方法基于设置在物流仓库的内顶面上的多个通信基站实现；所述内顶面被划分为多个九宫格，所述多个通信基站分别位于所述多个九宫格内，所述通信基站能够在其对应的九宫格内移动，在所述通信基站的一次完整移动中，所述通信基站的起点和终点均为其对应的九宫格中的中心宫格；所述定位信息获取方法包括：响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；若检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行如下操作：获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度，获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：若检测到的通信基站的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个通信基站的信号强度，获取信号强度排名靠前的三个通信基站的位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。3.根据权利要求2所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：若检测到的通信基站的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个通信基站的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。4.根据权利要求3所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：若检测到的通信基站的数量为一时，AGV小车执行如下操作：获取检测到的通信基站的信号强度和位置信息；将检测到的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷征，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：