用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法，障碍检测装置包括至少两个障碍检测组件，清洗车前进方向的左右两侧分别设有至少一个障碍检测组件，障碍检测组件包括安装基座、第一探测部、第二探测部和通讯部。安装基座具有安装部，安装部用于与清洗车连接。第一探测部设于安装基座的前端，用于检测清洗车的行走机构在其前进路线一定距离内是否有障碍物，第二探测部设于安装基座的内侧，用于检测清洗车前进路线上第一个定日镜是否会与跨越式定日镜清洗车的清洗机构发生干涉。通讯部分别与第一探测部和第二探测部信号连接，用于将第一探测部和第二探测部的探测结果输出。探测结果输出。探测结果输出。

【技术实现步骤摘要】
用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法


[0001]本专利技术属于太阳能热发电领域，尤其涉及一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法。

技术介绍

[0002]当今世界各国对控制污染，保护环境的重视程度日渐提高，传统化石能源燃烧产生的二氧化碳排放不仅会造成气候变暖，而且使用过程中不可避免地会产生粉尘、酸雨等污染，很难达到环保要求，因此大力发展可再生清洁能源，逐步代替传统化石能源是必然的趋势。
[0003]风力发电、光伏发电是目前应用较广的清洁能源发电形式，但它们都存在发电出力不稳定，受自然天气影响较大的缺陷，对电网的调度冲击较大。光热发电由于储能系统的存在，可以实现24小时的连续、稳定、可调度的电力输出，被认为是最具潜力代替火电承担基础负荷的可再生能源，具备调峰能力。
[0004]光热发电的主要技术路线有塔式、槽式、蝶式、菲涅尔式等，其中塔式光热发电是目前主流的技术路线。塔式太阳能热发电是通过大量的定日镜反射太阳光到吸热器，加热吸热器内的工质到较高温度，再用加热后的工质加热给水产生蒸汽，推动汽轮机来发电。其中，定日镜镜面的清洁度影响定日镜的反射效率，也直接影响到光热电站的发电量。
[0005]在现有技术中，存在一种跨越式定日镜镜面清洗车，能够对定日镜进行批量清洗，并且能实现自动驾驶、自动清洗，是目前自动化程度、清洗效率都较高的一种清洗方式。但是待清洗路线上的定日镜可能因为故障等原因未转动到预设姿态，与行进中的清洗车发生干涉碰撞，造成清洗车或定日镜镜面损坏，形成经济损失。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置和障碍检测方法，以解决现有技术中清洗车在自动清洗过程中容易与定日镜发生干涉碰撞，造成清洗车或定日镜镜面损坏的问题。
[0007]本专利技术的技术方案为：
[0008]一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，包括至少两个障碍检测组件，跨越式定日镜清洗车前进方向的左右两侧分别设有至少一个所述障碍检测组件，所述障碍检测组件包括：
[0009]第一探测部和第二探测部，所述第一探测部用于检测所述跨越式定日镜清洗车的行走机构在其前进路线一定距离内是否有障碍物，所述第二探测部用于检测所述跨越式定日镜清洗车前进路线上的第一个定日镜是否会与所述跨越式定日镜清洗车的清洗机构发生干涉；
[0010]通讯部，分别与所述第一探测部和所述第二探测部信号连接，用于输出所述第一探测部和所述第二探测部的探测结果。
[0011]某一实施例中，所述障碍检测组件还包括安装基座，所述安装基座具有安装部，所述安装部用于与所述跨越式定日镜清洗车连接，所述第一探测部和第二探测部设置于所述安装基座上。
[0012]某一实施例中，所述第一探测部为第一激光雷达，所述第二探测部为第二激光雷达，所述通讯部分别与所述第一激光雷达和所述第二激光雷达信号连接；
[0013]所述第一激光雷达发射的第一扇面激光束与其所在一侧所述行走机构的前进路线重合；
[0014]所述第二激光雷达发射的第二扇面激光束能够与所述第一个定日镜的镜面相交，所述跨越式定日镜清洗车前进方向左右两侧的所述障碍检测组件中的所述第二激光雷达相互配合用于确定所述第一个定日镜的镜面姿态，从而确定所述第一个定日镜是否会与所述清洗机构发生干涉。
[0015]某一实施例中，所述第一扇面激光束和所述第二扇面激光束均位于竖直平面内。
[0016]某一实施例中，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述安装基座可调节连接，调节方式为绕其与所述安装基座的连接处在水平面内转动。
[0017]某一实施例中，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均通过旋转支架和旋转支架基座与所述安装基座可调节连接；
[0018]所述旋转支架基座与所述安装基座连接，所述旋转支架基座上设有中心孔和弧形孔，所述中心孔位于所述弧形孔的圆弧中心；
[0019]所述旋转支架包括连接件和安装件，所述连接件和所述安装件固连，所述安装件用于安装所述第一激光雷达或所述第二激光雷达；所述连接件设有转动件和滑动件，所述转动件转动连接于所述中心孔内，所述滑动件滑动连接于所述弧形孔内。
[0020]某一实施例中，所述旋转支架基座设有U型槽，所述U型槽的两个侧壁上分别设有所述中心孔和所述弧形孔；
[0021]所述连接件为第一U型板，所述安装件包括第二U型板和第三U型板，所述第一U型板的底板和第二U型板的底板连接，所述第三U型板容置于所述第二U型板内，所述第三U型板的两个侧壁分别与所述第二U型板的两个侧壁连接，所述第二U型板的底板和所述第三U型板的底板之间具有间隙；所述第一激光雷达或所述第二激光雷达安装于对应的所述第三U型板内；
[0022]所述第一U型板的两个侧壁分别与所述U型槽的两个侧壁相贴，所述第一U型板的两个侧壁上分别设有与所述中心孔和所述弧形孔各自对应的两个第一连接孔，所述转动件穿设所述中心孔和与所述中心孔对应的所述第一连接孔，所述滑动件穿设所述弧形孔和与所述弧形孔对应的所述第一连接孔，实现所述旋转支架相对所述旋转支架基座绕所述中心孔转动。
[0023]某一实施例中，所述第二U型板的底板和两个侧壁上分别设有若干第二连接孔，所述第三U型板的两个侧壁上分别设有与所述第二U型板的两个侧壁上的所述第二连接孔对应的若干第三连接孔，所述第二连接孔和所述第三连接孔用于安装所述第一激光雷达或所述第二激光雷达。
[0024]某一实施例中，所述第二U型板的两个侧壁和所述第三U型板的两个侧壁上分别设有三个呈三角分布的第四连接孔，所述第二U型板的侧壁上的所述第四连接孔与对应所述
第三U型板侧壁上的所述第四连接孔一一对应，紧固件穿设所述第二U型板上的所述第四连接孔和所述第三U型板上的所述第四连接孔，用于固定连接所述第二U型板的侧壁和所述第三U型板的侧壁。
[0025]某一实施例中，所述安装基座包括连接杆和所述安装部，所述安装部为安装板，所述安装板和所述第一探测部分别设于所述连接杆长度方向的两端，所述第二探测部设于所述连接杆长度方向的侧面。
[0026]某一实施例中，所述跨越式定日镜清洗车前进方向左右两侧的所述障碍检测组件中的所述连接杆相互平行。
[0027]一种跨越式定日镜清洗装置的障碍检测方法，用于安装有如上述任意一项所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置的跨越式定日镜清洗车，其特征在于，包括：
[0028]步骤一：所述第一探测部检测所述行走机构的前进路线上一定距离内是否有障碍物，并通过所述通讯部输出步骤一探测结果；
[0029]步骤二：第二探测部检测所述第一个定日镜是否会与所述跨越式定日镜清洗车的清洗机构发生干涉，并通过所述通讯部输出步骤二探测结果；
[0030]若所述步骤一探测结果为有障碍物或/和所述步骤二探测结果为存在干涉，则所述跨越式定日镜清洗车停止前进。
[0031]本专利技术由于采用以上技术方案，使其与现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，包括至少两个障碍检测组件，跨越式定日镜清洗车前进方向的左右两侧分别设有至少一个所述障碍检测组件，所述障碍检测组件包括：第一探测部和第二探测部，所述第一探测部用于检测所述跨越式定日镜清洗车的行走机构在其前进路线一定距离内是否有障碍物，所述第二探测部用于检测所述跨越式定日镜清洗车前进路线上的第一个定日镜是否会与所述跨越式定日镜清洗车的清洗机构发生干涉；通讯部，分别与所述第一探测部和所述第二探测部信号连接，用于输出所述第一探测部和所述第二探测部的探测结果。2.根据权利要求1所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测组件还包括安装基座，所述安装基座具有安装部，所述安装部用于与所述跨越式定日镜清洗车连接，所述第一探测部和第二探测部设置于所述安装基座上。3.根据权利要求2所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述第一探测部为第一激光雷达，所述第二探测部为第二激光雷达，所述通讯部分别与所述第一激光雷达和所述第二激光雷达信号连接；所述第一激光雷达发射的第一扇面激光束与其所在一侧所述行走机构的前进路线重合；所述第二激光雷达发射的第二扇面激光束能够与所述第一个定日镜的镜面相交，所述跨越式定日镜清洗车前进方向左右两侧的所述障碍检测组件中的所述第二激光雷达相互配合用于确定所述第一个定日镜的镜面姿态，从而确定所述第一个定日镜是否会与所述清洗机构发生干涉。4.根据权利要求3所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述第一扇面激光束和所述第二扇面激光束均位于竖直平面内。5.根据权利要求3或4所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述安装基座可调节连接，调节方式为绕其与所述安装基座的连接处在水平面内转动。6.根据权利要求5所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述第一激光雷达和所述第二激光雷达均通过旋转支架和旋转支架基座与所述安装基座可调节连接；所述旋转支架基座与所述安装基座连接，所述旋转支架基座上设有中心孔和弧形孔，所述中心孔位于所述弧形孔的圆弧中心；所述旋转支架包括连接件和安装件，所述连接件和所述安装件固连，所述安装件用于安装所述第一激光雷达或所述第二激光雷达；所述连接件设有转动件和滑动件，所述转动件转动连接于所述中心孔内，所述滑动件滑动连接于所述弧形孔内。7.根据权利要求6所述的用于跨越式定日镜清洗车的障碍检测装置，其特征在于，所述旋转支架基座设有U型槽，所述U型槽的两个侧壁上分别设有所述中心孔和所述弧形孔；所述连接件为第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：童通通，薛刚强，周宇明，李晓波，周翔宇，
申请(专利权)人：浙江中控太阳能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：